一种裱纸定位贴合系统

本发明涉及定位贴合领域，尤其涉及一种裱纸定位贴合系统。

背景技术：

1、目前，天地盖制盒机裱纸与盒体的贴合采用的是光电跟踪液压伺服纠偏定位技术，通过安装于夹具前端的光电传感器循序渐进的搜索裱纸边缘的方式，实现对盒体的定位和贴合工序。该方式存在定位精度低、贴合速度慢、纠偏能力差、机械结构复杂以及设备可拓展性不强等问题

2、为解决上述问题，本申请中提出一种裱纸定位贴合系统。

技术实现思路

1、(一)发明目的

2、为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种裱纸定位贴合系统，本发明确定适用于裱纸定位贴合成像系统的图像采集方式，能在一定程度上能够避免采样时发生光学变形的现象；定位精度高，提升贴合速度。

3、(二)技术方案

4、为解决上述问题，本发明提供了一种裱纸定位贴合系统，包括：

5、相机一，安装在支架上；

6、贴合工位，位于所述相机的下方；

7、输送带，用于传输物品；

8、相机二，位于一个所述输送带的上方；

9、待抓取工位，位于所述输送带上；

10、盒体，放置在输送带上；

11、机械手，用于物品的抓取。

12、优选的，所述机械手为四轴机械手。

13、优选的，所述输送带上放置有裱纸。

14、优选的，盒体及裱纸空间位置信息的提取步骤如下：

15、s1、首先对其图像进行处理；

16、s2、由hough变换算法完成空间位置信息提取。

17、优选的，在s1中，使用canny算子提取图像的轮廓边缘。

18、优选的，自适应canny边缘检测算法包括以下步骤：

19、s1、读取并调用rgbgray函数将真彩图转变成灰度图；

20、s2、使用高斯滤波器平滑图像消除噪声；

21、s3、计算图像边缘像素点梯度幅值和方向；

22、s4、抑制非极大值消除对边缘的虚假响应；

23、s5、自适应阈值计算及方向和阈值判别；

24、s6、目标图像显示。

25、优选的，相机一与相机二组成视觉检测单元。

26、优选的，还包括机器视觉系统，由图像的采集与处理、制盒平台的运动与控制部分构成；

27、机器视觉系统检测流程如下：

28、s1、把工件置于工作台，由夹具对其固定，然后控制相机移动到工作台固定的位置，对工件上的胶片进行拍照采集图像，每次采集完图像之后自动对图像进行处理拟合出定位区域的轮廓；

29、s2、在程序运行过程中经过图像处理，并分析坐标有无；

30、s3、由于相机采集的图像上存在少量噪声影响图像的后续处理，所以在得到的灰度图像上需要对其进行图像增强的处理；对增强之后的图像进行进一步的二值化处理；

31、由于二值化处理后的图像还不能完全排除一些细小区域对图像抓取的干扰，此时可以采用形态学的处理方法；对二值图像进行腐蚀操作剔除区域较小的部分；

32、s4、通过膨胀操作恢复到原来识别区域的大小，得到一个精确的坐标值。

33、优选的，提取出来的制盒起始坐标是以图像坐标系为基准的像素坐标，无法直接用做驱动运动平台的物理坐标，则对视觉坐标系统进行一个标定，把提取的像素坐标转换为运动平台可识别的物理坐标。

34、本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

35、实现了对图像边缘及被测物体偏转角度位置信息的快速检测；能在一定程度上能够避免采样时发生光学变形的现象；定位精度高，提升贴合速度。

技术特征：

1.一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，所述机械手(9)为四轴机械手。

3.根据权利要求2所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，所述输送带(5)上放置有裱纸(1)。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，盒体及裱纸空间位置信息的提取步骤如下：

5.根据权利要求4所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，在s1中，使用canny算子提取图像的轮廓边缘。

6.根据权利要求5所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，在s1中，自适应canny边缘检测算法包括以下步骤：

7.根据权利要求4所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，相机一(2)与相机二(6)组成视觉检测单元。

8.根据权利要求7所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，还包括机器视觉系统，由图像的采集与处理、制盒平台的运动与控制部分构成；

9.根据权利要求8所述的一种裱纸定位贴合系统，其特征在于，在s2中，提取出来的制盒起始坐标是以图像坐标系为基准的像素坐标，无法直接用做驱动运动平台的物理坐标，则对视觉坐标系统进行一个标定，把提取的像素坐标转换为运动平台可识别的物理坐标。

技术总结本发明涉及定位贴合技术领域，且公开了一种裱纸定位贴合系统，包括：相机一，安装在支架上；贴合工位，位于所述相机的下方；输送带，用于传输物品；相机二，位于一个所述输送带的上方；待抓取工位，位于所述输送带上；盒体，放置在输送带上；机械手，用于物品的抓取。本发明提出一种裱纸定位贴合系统，本发明确定适用于裱纸定位贴合成像系统的图像采集方式，能在一定程度上能够避免采样时发生光学变形的现象；定位精度高，提升贴合速度。技术研发人员：何春红受保护的技术使用者：东莞城市学院技术研发日：技术公布日：2024/1/12