一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法及系统与流程

本发明属于无人艇远程遥控训练，涉及一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法及系统。

背景技术：

1、随着无人艇技术的不断发展，可执行的任务也越来越丰富。当无人艇在执行复杂水声作业任务时，如果航行操控不能与水声作业的要求紧密配合，航行产生的气泡、噪声等将对声呐测量产生影响，导致任务执行效率低下甚至失败。

2、目前自主航行针对水声作业联动时的操控研究较少，而单纯的通过航行操控训练尚无法满足复杂作业时对无人艇的航行要求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于解决现有技术的不足，提供一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法及系统，使其在训练过程中不仅可以对航行操控和水声控制进行单独的遥控训练，更重要的是可以对执行复杂水声作业任务时，航行操控和水声控制的配合进行训练考核。

2、本发明解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

3、一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法，其特征在于：包括如下步骤：

4、无人艇远程遥控中心操作员通过通信系统向无人艇发送控制指令；

5、无人艇的综合管控系统接收远程遥控中心发送的控制指令，并将接收的控制指令发送至机舱监控系统和水声作业系统；

6、水声作业系统依据控制指令，启动声呐设备、获取水声图像并反馈水声作业信息；

7、综合管控系统处理当前的航行态势、作业态势和控制指令，生成航速航向控制指令并发送给机舱监控系统；

8、机舱监控系统依据控制指令执行动作响应并反馈执行状态。

9、进一步的，所述无人艇的综合管控系统接收导航系统、态势感知系统、水声作业系统、机舱监控系统、通信系统的数据信息进行融合处理并通过通信系统发送给无人艇远程遥控中心；

10、无人艇远程遥控中心数据处理系统对接收到的数据进行解析，并分发至航行操控系统、水声控制系统、综合显示系统以及考核系统；

11、考核系统依据远程遥控中心操作员下发的控制指令和无人艇的反馈信息对操作员的操作进行评分考核。

12、一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：包括无人艇和远程遥控系统；

13、所述的无人艇包括综合管控系统、态势感知系统、水声作业系统、机舱监控系统、导航系统和通信系统；

14、所述的远程遥控系统包括航行操控系统、水声控制系统、综合显示系统、考核系统、数据处理系统和通信系统；

15、其中，所述的航行操控系统和水声控制系统将控制指令通过通信系统下发给综合管控系统；

16、综合管控系统接收远程遥控中心下发的控制指令后进行分解，并将分解后的指令下发给水声作业系统、机舱监控系统；

17、综合管控系统采集态势感知系统、水声作业系统、机舱监控系统、导航系统和通信系统的反馈信息及状态信息，进行融合处理；

18、综合管控系统将融合处理后的信息发送给数据处理系统；

19、数据处理系统对数据进行解析后发送给航行操控系统、水声控制系统、综合显示系统和考核系统。

20、进一步的，所述的态势感知系统包括导航雷达、激光雷达、全景光电、跟踪光电、视频监控设备、电子海图；

21、所述的水声作业系统包括侧扫声呐、垂直成像声呐；

22、所述的导航系统包括北斗定位设备、惯性导航设备、气象要素观测设备、时间基准设备、计程仪、测深仪；

23、所述的机舱监控系统包括动力设备、电力设备、操舵设备和侧推设备；

24、所述的通信系统包括高通量卫星、无线自组网设备、北斗通信设备。

25、进一步的，所述的动力设备提供柴油机推进、柴电推进和蓄电池推进三种动力模式。

26、进一步的，所述的航行操控系统提供操作杆、操控按钮和软件数字化操控三种操控方式。

27、进一步的，所述的综合管控系统与远程遥控系统进行交互导通，当水声作业系统更新或者更换时，只需对水声作业系统和综合管控系统进行更新即可，其它系统无需变更。

28、进一步的，所述的考核系统可以对航行操控系统操作员、水声控制系统操作员分别进行考核，也可以对两者的配合进行考核。

29、进一步的，所述的远程遥控系统部署在岸端、陪试船和陆地机动设备上。

30、本发明的优点和有益效果为：

31、本基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法和系统，通过构建可同时远程遥控无人艇航行和水声作业的遥控训练系统，实现了对航行操控和水声作业的同时控制，同时设计考核系统，对操作员的操作进行评分，达到了操作员可以通过遥控训练系统联系水声作业与航行控制紧密配合的目的；同时通过综合管控系统实现对无人艇的数据集中处理上传，远程遥控中心能够直观的显示无人艇的状态和反馈信息，便于实景操控和评分考核；此外综合管控系统实现了对无人艇的集中统一控制，提高了系统扩展性和迭代升级能力。

技术特征：

1.一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法，其特征在于：所述无人艇的综合管控系统接收导航系统、态势感知系统、水声作业系统、机舱监控系统、通信系统的数据信息进行融合处理并通过通信系统发送给无人艇远程遥控中心；

3.一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：包括无人艇和远程遥控系统；

4.根据权利要求3所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：所述的态势感知系统包括导航雷达、激光雷达、全景光电、跟踪光电、视频监控设备、电子海图；

5.根据权利要求4所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：所述的动力设备提供柴油机推进、柴电推进和蓄电池推进三种动力模式。

6.根据权利要求3所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：所述的航行操控系统提供操作杆、操控按钮和软件数字化操控三种操控方式。

7.根据权利要求3所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：所述的综合管控系统与远程遥控系统进行交互导通，当水声作业系统更新或者更换时，只需对水声作业系统和综合管控系统进行更新即可，其它系统无需变更。

8.根据权利要求3所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：所述的考核系统可以对航行操控系统操作员、水声控制系统操作员分别进行考核，也可以对两者的配合进行考核。

9.根据权利要求3所述的一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练系统，其特征在于：所述的远程遥控系统部署在岸端、陪试船和陆地机动设备上。

技术总结本发明涉及一种基于复杂作业的无人艇远程遥控训练方法及系统，属于水声作业和遥控航行同时进行下的遥控训练领域。本发明提出了一种可以分别训练考核遥控航行和遥控控制声呐作业，也可以同时训练考核两者的配合程度，解决了在执行复杂水声作业时对航行操控高要求的难题。技术研发人员：张新龙,郭萌,梁祺,郭曙光,潘州,周颖,陈曦受保护的技术使用者：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所技术研发日：技术公布日：2024/5/6