一种机器人自动化抓手机构的制作方法

本技术属于机器人抓手，具体地说，涉及一种机器人自动化抓手机构。

背景技术：

1、机器人的抓手是由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，其定位点位可控，夹持力可控，通过plc、工业pc机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现工件的抓取、定位等功能，是机械设备的柔性执行终端。

2、当前的机器人自动化抓手大都结构简单、占用空间大、成本高、调试困难，抓取工件的精度难以保证，同时在对工件进行抓取时，还会出现运行不稳定，长周期使用偏差大等问题。

3、有鉴于此特提出本实用新型。

技术实现思路

1、为解决上述在对工件进行抓取时的精度难以保证，会出现运行不稳定以及长周期使用偏差大的问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

2、一种机器人自动化抓手机构，包括承重支架、安装支架、稳固支架、导向轴组件以及电永磁铁，所述电永磁铁设置有四组，且每一组电永磁铁顶部位置均安装对称设置的两组导向轴组件，所述导向轴组件对称设置有多组，且导向轴组件由直线轴承以及连接弹簧组成，所述连接弹簧套设在直线轴承的底端位置。

3、作为本实用新型的一种优选实施方式，所述安装支架设置有两组，且两组安装支架对称安装在承重支架的底部左右两侧。

4、作为本实用新型的一种优选实施方式，所述稳固支架设置有四组，且四组稳固支架分别对称设置于承重支架的左右两侧，左侧的两组稳固支架分别安装在左侧的安装支架的底部前后两端，右侧的两组稳固支架分别安装在右侧的安装支架的底部前后两端。

5、作为本实用新型的一种优选实施方式，所述电永磁铁位于稳固支架的正下方，所述导向轴组件对称安装在稳固支架上。

6、作为本实用新型的一种优选实施方式，所述稳固支架上开设有对称设置的安装孔，所述导向轴组件顶部位置的直线轴承通过第一连接件安装在两个安装孔内。

7、作为本实用新型的一种优选实施方式，所述导向轴组件底部位置的连接弹簧对称安装在稳固支架的底部位置，且连接弹簧的顶端与第一连接件相连接，所述导向轴组件底部位置的连接弹簧通过第二连接件对称安装在电永磁铁的顶部位置。

8、本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：

9、本实用新型，可以通过四组电永磁铁将需要搬运的工件吸附起来，满足了工件多种位置以及搬运重量的变化，并且四组电永磁铁能够实现0.2s内充磁退磁，满足高节拍的声场要求，而且四组电永磁铁具有断电保持功能，就算遇到极端的突然断电的工况，也能确保工件不掉落，运行稳定，保证了生产安全，同时通过在导向轴组件中设置的直线轴承以及连接弹簧，可以弥补工件位置误差，保证每次抓取工件的定位精度。

10、下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

技术特征：

1.一种机器人自动化抓手机构，包括承重支架(1)、安装支架(2)、稳固支架(3)、导向轴组件(4)以及电永磁铁(5)，其特征在于，所述电永磁铁(5)设置有四组，且每一组电永磁铁(5)顶部位置均安装对称设置的两组导向轴组件(4)，所述导向轴组件(4)对称设置有多组，且导向轴组件(4)由直线轴承(4.1)以及连接弹簧(4.2)组成，所述连接弹簧(4.2)套设在直线轴承(4.1)的底端位置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓手机构，其特征在于，所述安装支架(2)设置有两组，且两组安装支架(2)对称安装在承重支架(1)的底部左右两侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓手机构，其特征在于，所述稳固支架(3)设置有四组，且四组稳固支架(3)分别对称设置于承重支架(1)的左右两侧，左侧的两组稳固支架(3)分别安装在左侧的安装支架(2)的底部前后两端，右侧的两组稳固支架(3)分别安装在右侧的安装支架(2)的底部前后两端。

4.根据权利要求1所述的一种机器人自动化抓手机构，其特征在于，所述电永磁铁(5)位于稳固支架(3)的正下方，所述导向轴组件(4)对称安装在稳固支架(3)上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人自动化抓手机构，其特征在于，所述稳固支架(3)上开设有对称设置的安装孔，所述导向轴组件(4)顶部位置的直线轴承(4.1)通过第一连接件安装在两个安装孔内。

6.根据权利要求5所述的一种机器人自动化抓手机构，其特征在于，所述导向轴组件(4)底部位置的连接弹簧(4.2)对称安装在稳固支架(3)的底部位置，且连接弹簧(4.2)的顶端与第一连接件相连接，所述导向轴组件(4)底部位置的连接弹簧(4.2)通过第二连接件对称安装在电永磁铁(5)的顶部位置。

技术总结本技术涉及机器人抓手技术领域，公开了一种机器人自动化抓手机构，包括承重支架、安装支架、稳固支架、导向轴组件以及电永磁铁，所述电永磁铁设置有四组，且每一组电永磁铁顶部位置均安装对称设置的两组导向轴组件，所述导向轴组件对称设置有多组，且导向轴组件由直线轴承以及连接弹簧组成。本技术可以通过四组电永磁铁将需要搬运的工件吸附起来，满足了工件多种位置以及搬运重量的变化，并且四组电永磁铁能够实现0.2S内充磁退磁，满足高节拍的声场要求，而且四组电永磁铁具有断电保持功能，就算遇到极端的突然断电的工况，也能确保工件不掉落，运行稳定，保证了生产安全，较为实用，适合广泛推广和使用。技术研发人员：梅庆峰,蔡登宇,王振受保护的技术使用者：盐城合信智能装备有限公司技术研发日：20231106技术公布日：2024/7/11