移动机器人的制作方法

本技术涉及机器人，特别是涉及一种移动机器人。

背景技术：

1、随着扫地机的普及，越来越多的用户选用扫地机对室内进行清扫工作，以节省人力，智能化的扫地机都安装有能自动构建导航地图的雷达，为了能高效获取环境信息，雷达一般凸出在扫地机主体之上，而扫地机在实际工作过程中，由于周围环境较为复杂，所以在其四处移动时，往往会与周围的障碍物发生碰撞，为了防止扫地机进入低矮物下方时被卡死甚至造成损坏，现有技术都在雷达周边设置碰撞传感器，当雷达碰撞到障碍物时在反作用力下向碰撞传感器靠近，从而雷达周边设置的碰撞传感器就能被触发，并发出碰撞信号，该碰撞信号能被扫地机主机接收并使扫地机主机停止前进或改变运动方向。

2、现有雷达碰撞系统一般采用两个或以上的碰撞传感器放置在雷达周边的不同位置，以确保雷达受到前、左、右侧等多个方位的高位障碍物碰撞时均能触发碰撞传感器，但这种雷达碰撞系统往往零部件繁琐，结构复杂，成本较高，安装也较为不便。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对现有扫地机中雷达碰撞系统零部件繁琐，结构复杂，成本较高，安装较为不便的问题，提供一种移动机器人。

2、一种移动机器人，包括：机器人主体，所述机器人主体可在地面上移动；雷达碰撞组件，所述雷达碰撞组件包括雷达本体、雷达支架和碰撞传感器，所述雷达支架与所述机器人主体活动连接，所述雷达本体设置在所述机器人主体和/或所述雷达支架上，所述碰撞传感器设置在所述机器人主体上，所述碰撞传感器位于所述雷达支架的后方，所述机器人主体移动时，所述雷达支架与前方障碍物发生碰撞后可相对所述机器人主体向后运动并直接或间接触发所述碰撞传感器；引导组件，所述雷达支架通过所述引导组件安装于所述机器人主体上，当所述雷达支架与其他方位障碍物发生碰撞后，所述引导组件可驱使所述雷达支架相对所述机器人主体向后运动，使所述碰撞传感器触发。

3、本技术公开了一种移动机器人，雷达支架与机器人主体活动连接，在机器人主体上设置有碰撞传感器和引导组件，碰撞传感器位于雷达支架的后方，当雷达支架与前方障碍物碰撞受力向后移动时可直接或间接与碰撞传感器碰触，使得碰撞传感器触发发出碰撞信号，驱使机器人主体停止前进或改变运动方向；而当雷达支架与左右侧等其他方位的障碍物碰撞后，在引导组件的作用下，雷达支架的受力方向可发生改变，使得雷达支架可从侧向移动转变为向后移动令碰撞传感器被触发。通过采用上述结构，只需在机器人主体上设置一个碰撞传感器，在引导组件的作用下，当雷达支架与前、左、右侧等多个方位的高位障碍物碰撞时均能触发碰撞传感功能，由此可大大简化雷达碰撞系统结构，从而有利于降低生产成本，提高装配效率。

4、在其中一个实施例中，所述引导组件包括导向组件和弹性件，所述雷达支架通过所述导向组件和所述弹性件安装于所述机器人主体上，当所述雷达支架与其他方位障碍物发生碰撞后，所述导向组件可驱使所述雷达支架相对所述机器人主体向前或向后运动，当所述雷达支架相对所述机器人主体向前运动时，所述弹性件发生弹性形变为所述雷达支架提供朝向所述碰撞传感器方向运动的驱动力，使所述碰撞传感器触发。当雷达支架与左右侧等其他方位的障碍物碰撞后，在导向组件的作用下，雷达支架的受力方向可发生改变，使得雷达支架从侧向移动转变为向前或向后移动，并且在雷达支架向前移动时弹性件将发生弹性形变，弹性件将回缩或回弹从而带动雷达支架向后运动靠近碰撞传感器，令碰撞传感器被触发。此外当雷达支架完成对碰撞传感器的触发后，弹性件还可进一步带动雷达支架复位至原始位置，确保机器人主体在碰撞传感器发出信号采取转向移动时，碰撞传感器可自动恢复至正常待机状态，防止碰撞感应功能失效。

5、在其中一个实施例中，所述导向组件包括第一导向件和第二导向件，所述雷达支架通过所述第一导向件和所述第二导向件安装于所述机器人主体上，所述第一导向件设有直线轨道，所述直线轨道方向与所述机器人主体前进方向一致，所述第一导向件用于引导所述雷达支架相对所述机器人主体向后运动时沿所述直线轨道移动并靠近所述碰撞传感器，使所述碰撞传感器触发，所述第二导向件位于所述雷达支架的左侧或右侧，当所述雷达支架与其他方位障碍物发生碰撞后，所述第二导向件与所述第一导向件配合驱使所述雷达支架相对所述机器人主体向前或向后运动。通过采用上述结构，第一导向件的直线轨道对雷达支架形成限位作用，驱使雷达支架只能沿直线轨道相对机器人主体发生向前或向后运动，当雷达支架与左右侧等其他方位的障碍物碰撞后，第二导向件与直线轨道配合驱使雷达支架的受力方向发生改变，使得雷达支架从侧向移动转变为向前或向后移动，从而触发雷达碰撞开关。

6、在其中一个实施例中，所述第一导向件设置在所述雷达支架与所述机器人主体中的一个上，所述雷达支架与所述机器人主体中的另一个形成有第一导向柱，所述第一导向柱滑动插设在所述直线轨道上；

7、所述第二导向件设有导向槽，所述第二导向件设置在所述雷达支架与所述机器人主体中的一个上，所述雷达支架与所述机器人主体中的另一个形成有第二导向柱，所述第二导向柱滑动插设在所述导向槽上。通过采用上述结构，第一导向柱沿直线轨道滑动，对雷达支架形成限位作用，驱使雷达支架只能相对机器人主体发生向前或向后运动，而第二导向柱滑动插设在导向槽中，受到第一导向柱与直线轨道的配合限制，当雷达支架受到左右方向的力时候，第二导向柱在导向槽的驱使下将从侧向移动转化为前后运动从而触发雷达碰撞开关。

8、在其中一个实施例中，所述导向槽相对的两个侧壁形成有导向面，两个所述导向面的截面呈“八”字型结构，所述第二导向柱滑动插设在所述导向槽中，当所述雷达支架与其他方位障碍物发生碰撞后，所述第二导向柱与两个所述导向面中的一个相抵并沿该所述导向面滑动，所述导向面与所述直线轨道配合驱使所述雷达支架相对所述机器人主体运动的方向转变为向前或向后运动。通过采用上述结构，当雷达支架与左右侧等其他方位的障碍物碰撞后，第二导向柱将与其中一个导向面相抵并沿导向面滑动，由于雷达支架受到直线轨道的限位影响，在导向面的作用下，碰撞形成的反作用将分解产生向上或向下的力，使得雷达支架从侧向移动转变为向前或向后移动，从而触发雷达碰撞开关。

9、在其中一个实施例中，还包括第二螺栓，所述第二导向件设置在所述雷达支架上，所述机器人主体形成有所述第二导向柱，所述第二导向柱开设有第二螺纹孔，所述第二螺栓穿过所述导向槽与所述第二螺纹孔旋合。通过第二螺栓与第二导向柱配合，由此可对第二导向件形成限位作用，防止雷达支架受到碰撞时容易从上方脱离机器人主体，确保雷达支架的稳定安装。

10、在其中一个实施例中，所述第二导向件的数量为两个，两个所述第二导向件分别位于所述雷达支架的左侧和右侧。通过分别在雷达支架的左右两侧各设置一个第二导向件，一方面可提高雷达支架与机器人主体之间的连接稳定性，另一方面当雷达支架与靠左侧或靠右侧的障碍物碰撞时，在两侧第一导向件的配合下可更好地导向转化为向前或向后运动。

11、在其中一个实施例中，所述第一导向件设置在所述雷达碰撞组件上，所述第一导向件位于所述雷达碰撞组件靠近所述碰撞传感器的一侧，所述雷达支架相对所述机器人主体向后运动时，所述雷达支架通过所述第一导向件触发所述碰撞传感器。通过采用上述结构，当雷达支架相对机器人主体向后运动时，将带动第一导向件同步运动，使得第一导向件与碰撞传感器碰触触发碰撞传感器。

12、在其中一个实施例中，还包括第一螺栓，所述第一导向件设置在所述雷达支架上，所述机器人主体形成有所述第一导向柱，所述第一导向柱开设有第一螺纹孔，所述第一螺栓穿过所述导向槽与所述第一螺纹孔旋合。通过第一螺栓与第一导向柱配合，由此可对第一导向件形成限位作用，防止雷达支架受到碰撞时容易从上方脱离机器人主体，确保雷达支架的稳定安装。

13、在其中一个实施例中，所述第一导向件包括导向件本体和触发块，所述导向件本体设置在所述雷达支架上，所述导向件本体设有所述直线轨道，所述触发块设置在所述导向件本体远离所述雷达支架的一侧，所述触发块与所述碰撞传感器相对设置。通过在导向件本体上设置触发块，可缩短导向件本体与碰撞传感器之间的距离，由此可更方便设定雷达支架和碰撞传感器各自的安装位置，此外触发块与碰撞传感器相对设置，可防止第一导向件与碰撞检测器接触不到位而使碰撞感应功能失效。

14、在其中一个实施例中，所述弹性件包括弹性本体和连接部，所述弹性本体呈弯折延伸并重复的波浪线状，所述连接部设置在所述弹性本体上，所述弹性本体通过所述连接部与所述机器人主体和/或所述雷达支架连接。通过采用上述结构，弹性件上设置的波纹状弹性本体更易于弹性件随雷达支架运动而变形，从而使得雷达支架受到碰撞后的反应动作更加灵敏，确保碰撞传感器能够及时生效，降低雷达支架的碰撞伤害；此外，弹性本体上还设有连接部，通过连接部与机器人主体和/或雷达支架连接，还有利于精简结构和降低装配成本。

15、在其中一个实施例中，所述连接部开设有连接孔。通过连接孔的设置，利用连接孔可与销轴配合连接弹性本体与机器人主体和/或雷达支架，由此可简化连接结构，提高组装效率。

16、在其中一个实施例中，所述弹性本体横截面呈“w”型结构。

17、在其中一个实施例中，所述弹性本体的起始端与结束端之间为不少于两个的连续弯折的u型弯。

18、在其中一个实施例中，所述弹性件为弹簧。

19、在其中一个实施例中，所述弹性件与所述雷达支架为一体成型。由此可缩短生产和安装工序，大大提高生产效率。

20、在其中一个实施例中，所述弹性件的数量为多个，多个所述弹性件沿所述雷达支架的圆周方向间隔设置。通过采用上述结构，多个弹性件可配合从多个位置为雷达支架提供弹性回复力，由此可使得雷达支架的复位动作更加平稳，并有利于延长弹性件的工作寿命。