一种伸缩工作机构及智能行走设备的制作方法

本申请实施例涉及机械设备，尤其涉及一种伸缩工作机构及智能行走设备。

背景技术：

1、智能行走设备如割草机器人、清洁机器人、扫地机器人、除雪机器人等，在进行工作时，需要在一个预先设定的工作边界内工作，但是由于智能行走设备定位精度的问题，工作边界与实际边界之间存在一定距离，以防止智能行走设备在工作时越过工作边界。由此，导致智能行走设备在工作中会遗漏工作区域的边缘部分，而是需要通过人工处理的方式对边缘区域进行处理，增加了人工成本。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种伸缩工作机构及智能行走设备，以至少部分地解决上述问题。

2、本申请的一个或多个实施例提供了一种伸缩工作机构，应用于智能行走设备，包括工作机构、连接机构、弹性件和转动机构；连接机构包括第一连接位置和第二连接位置，第一连接位置用于与智能行走设备的机身转动连接，第二连接位置与工作机构连接；转动机构设置于机身，转动机构与连接机构相抵接；弹性件一端与机身相接，另一端与连接机构相接，转动机构用于推动连接机构，以带动工作机构靠近机身的中心线，弹性件被压缩；弹性件用于推动连接机构，以带动工作机构远离机身的中心线。

3、在一种可选实现方式中，转动机构包括转动动力装置、传动轴和转动部，转动动力装置固定连接于机身；传动轴的一端连接于转动动力装置，且另一端连接转动部，转动部与连接机构相抵接，通过转动动力装置驱动传动轴转动，以带动转动部在第一位置和第二位置之间转动。

4、在一种可选实现方式中，转动部包括连接部和推动部，连接部的一端与传动轴固定连接，且另一端与推动部固定连接，推动部与连接机构的第一侧相抵接，第一侧为远离机身的中心线的一侧，且推动部绕传动轴的轴线转动。

5、在一种可选实现方式中，连接部垂直于传动轴，推动部平行于传动轴。

6、在一种可选实现方式中，连接机构的第一连接位置与机身通过转动轴转动连接，传动轴与转动轴的轴线重合。

7、在一种可选实现方式中，转动部上连接滚动件，滚动件的轴芯与转动部连接，且滚动件的外周面与连接机构相抵接。

8、在一种可选实现方式中，伸缩工作机构还包括固定座，固定座用于与机身固定连接，弹性摆动工作机构和转动动力装置均设置在固定座。

9、在一种可选实现方式中，固定座上设置有第一避让孔，推动部穿过第一避让孔与弹性摆动工作机构相抵接，推动部通过第一避让孔在第一位置和第二位置之间转动。

10、在一种可选实现方式中，伸缩工作机构还包括与转动动力装置连接的电流检测装置，当转动部到达第一位置或第二位置时，通过第一避让孔限制转动部的转动，电流检测装置检测到转动动力装置的电流增大则对转动动力装置发送位置电信号，位置电信号用于控制转动动力装置停止驱动。

11、在一种可选实现方式中，机身或固定座上设置第一限位部，当转动部位于第二位置时，第一限位部在释放位置对连接机构或工作机构在第一方向的运动进行限位，且工作机构能够在收回位置和释放位置之间进行往复运动，收回位置指转动部位于第一位置时工作机构的位置，释放位置指转动部位于第二位置时工作机构的位置，第一方向指从收回位置向释放位置运动的方向。

12、在一种可选实现方式中，转动部在第一位置与连接机构相抵接，转动部在第二位置与连接机构不接触。

13、在一种可选实现方式中，连接机构包括连杆机构，连杆机构的一端铰接于机身，且另一端与工作机构连接，弹性件设置在连杆机构与机身的铰接处，转动部与连杆机构相抵接。

14、在一种可选实现方式中，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与机身铰接于第一铰接点，且另一端与工作机构铰接于第三铰接点；第二连杆的一端与机身铰接于第二铰接点，且另一端与工作机构铰接于第四铰接点；第一铰接点与第三铰接点的连线平行于第二铰接点与第四铰接点的连线，且第一铰接点与第二铰接点的连线平行于第三铰接点与第四铰接点的连线，转动部与第一连杆或第二连杆的第一侧相抵接，第一侧为远离机身的中心线的一侧。

15、本申请实施例还提供一种智能行走设备，包括机身以及上述任一实施例中的伸缩工作机构，伸缩工作机构中的转动机构与机身固定连接，且连接机构的第一连接位置与机身转动连接。

16、根据本申请实施例提供的一种伸缩工作机构及智能行走设备，其中，伸缩工作机构应用于智能行走设备，包括工作机构、连接机构、弹性件和转动机构；连接机构包括第一连接位置和第二连接位置，第一连接位置用于与智能行走设备的机身转动连接，第二连接位置与工作机构连接；转动机构设置于机身，转动机构与连接机构相抵接；弹性件一端与机身相接，另一端与连接机构相接，转动机构用于推动连接机构，以带动工作机构靠近机身的中心线，弹性件被压缩；弹性件用于推动连接机构，以带动工作机构远离机身的中心线。将本申请实施例的伸缩工作机构应用于智能行走设备，则可以使智能行走设备在工作中，通过弹性件推动连接机构，以带动工作机构远离机身的中心线，使得工作机构全部或部分可以从智能行走设备的机身的一侧伸出或工作机构更靠近机身的边缘，以便工作机构可以更靠近工作区域的边缘，进而对工作区域的边缘区域进行处理，因此无需通过人工方式对边缘区域进行处理，降低了人工成本。

技术特征：

1.一种伸缩工作机构，其特征在于，应用于智能行走设备，包括工作机构(20)、连接机构、弹性件(41)和转动机构(50)；

2.根据权利要求1所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述转动机构(50)包括转动动力装置(5221)、传动轴(5222)和转动部(521)，所述转动动力装置(5221)固定连接于所述机身(10)；所述传动轴(5222)的一端连接于转动动力装置(5221)，且另一端连接所述转动部(521)，所述转动部(521)与所述连接机构相抵接，通过所述转动动力装置(5221)驱动所述传动轴(5222)转动，以带动所述转动部(521)在第一位置和第二位置之间转动。

3.根据权利要求2所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述转动部(521)包括连接部(5211)和推动部(5212)，所述连接部(5211)的一端与所述传动轴(5222)固定连接，且另一端与所述推动部(5212)固定连接，所述推动部(5212)与所述连接机构的第一侧相抵接，所述第一侧为远离所述机身(10)的中心线的一侧，且所述推动部(5212)绕所述传动轴(5222)的轴线转动。

4.根据权利要求3所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述连接部(5211)垂直于所述传动轴(5222)，所述推动部(5212)平行于所述传动轴(5222)。

5.根据权利要求2所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述连接机构的所述第一连接位置与所述机身(10)通过转动轴转动连接，所述传动轴(5222)与所述转动轴的轴线重合。

6.根据权利要求2所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述转动部(521)上连接滚动件(5311)，所述滚动件(5311)的轴芯与所述转动部(521)连接，且所述滚动件(5311)的外周面与所述连接机构相抵接。

7.根据权利要求3所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括固定座(13)，所述固定座(13)用于与所述机身(10)固定连接，所述连接机构和所述转动动力装置(5221)均设置在所述固定座(13)。

8.根据权利要求7所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述固定座(13)上设置有第一避让孔(71)，所述推动部(5212)穿过所述第一避让孔(71)与所述连接机构相抵接，所述推动部(5212)通过所述第一避让孔(71)在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

9.根据权利要求8所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述伸缩工作机构还包括与所述转动动力装置(5221)连接的电流检测装置，当所述转动部(521)到达所述第一位置或所述第二位置时，通过所述第一避让孔(71)限制所述转动部(521)的转动，所述电流检测装置检测到所述转动动力装置(5221)的电流增大则对所述转动动力装置(5221)发送位置电信号，所述位置电信号用于控制所述转动动力装置(5221)停止驱动。

10.根据权利要求2或9所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述机身(10)或固定座(13)上设置第一限位部(11)，当所述转动部(521)位于所述第二位置时，所述第一限位部(11)在释放位置对所述连接机构或所述工作机构(20)在第一方向的运动进行限位，且所述工作机构(20)能够在收回位置和释放位置之间进行往复运动，所述收回位置指所述转动部(521)位于所述第一位置时所述工作机构(20)的位置，所述释放位置指所述转动部(521)位于所述第二位置时所述工作机构(20)的位置，所述第一方向指从所述收回位置向所述释放位置运动的方向。

11.根据权利要求10所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述转动部(521)在所述第一位置与所述连接机构相抵接，所述转动部(521)在所述第二位置与所述连接机构不接触。

12.根据权利要求2所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述连接机构包括连杆机构(30)，所述连杆机构(30)的一端铰接于所述机身(10)，且另一端与所述工作机构(20)连接，所述弹性件(41)设置在所述连杆机构(30)与所述机身(10)的铰接处，所述转动部(521)与所述连杆机构(30)相抵接。

13.根据权利要求12所述的伸缩工作机构，其特征在于，所述连杆机构(30)包括第一连杆(31)和第二连杆(32)，所述第一连杆(31)的一端与所述机身(10)铰接于第一铰接点(311)，且另一端与所述工作机构(20)铰接于第三铰接点(312)；所述第二连杆(32)的一端与所述机身(10)铰接于第二铰接点(321)，且另一端与所述工作机构(20)铰接于第四铰接点(322)；所述第一铰接点(311)与所述第三铰接点(312)的连线平行于所述第二铰接点(321)与所述第四铰接点(322)的连线，且所述第一铰接点(311)与所述第二铰接点(321)的连线平行于所述第三铰接点(312)与所述第四铰接点(322)的连线，所述转动部(521)与所述第一连杆(31)或所述第二连杆(32)的第一侧相抵接，所述第一侧为远离所述机身(10)的中心线的一侧。

14.一种智能行走设备，其特征在于，包括机身(10)以及如权利要求1-13中任一项所述的伸缩工作机构，所述伸缩工作机构中的所述转动机构(50)与所述机身(10)固定连接，且所述连接机构的所述第一连接位置与所述机身(10)转动连接。

技术总结本技术提供一种伸缩工作机构及智能行走设备，伸缩工作机构包括工作机构、连接机构、弹性件和转动机构。转动机构包括转动部，连接机构包括第一连接位置和第二连接位置，第一连接位置用于与机身转动连接，第二连接位置与工作机构连接；转动机构设置于机身，转动机构与连接机构相抵接；弹性件一端与机身相接，另一端与连接机构相接，转动机构用于推动连接机构，以带动工作机构靠近机身的中心线，弹性件被压缩；弹性件用于推动连接机构，以带动工作机构远离机身的中心线。将本申请的伸缩工作机构应用于智能行走设备，可以通过弹性件带动工作机构远离机身的中心线以实现对工作区域的边缘区域进行处理，而无需通过人工处理，降低了人工成本。技术研发人员：崔俊伟,乔万阳,李增洋受保护的技术使用者：未岚大陆（北京）科技有限公司技术研发日：20231208技术公布日：2024/7/11