一种轨道车停车定位装置及工作方法与流程

本发明涉及测量定位，具体为一种轨道车停车定位装置及工作方法。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

2、钢结构企业会使用轨道rgv小车(有轨制导车辆)运送型材、钢板等零部件，在送达焊接工位时，利用行车把每个零件吊装在工作台上固定，再执行加工作业(例如焊接或切割)，加工好后的零部件重新吊装到rgv轨道车上运送到后续的工艺段。由于需要反复装卸零部件，导致工作效率不理想。

3、一些现有技术尝试提高轨道车的停车控制精度，使其准确的停靠在某个所需的工位上，利用机器人直接在轨道车上进行零部件加工，从而节省零部件在轨道车和加工工位之间反复装卸、吊运的过程。由于被加工的零件为型材、钢板等重载荷的零部件，并且涉及了金属切割、打磨以及焊接等工序，要确保rgv轨道车在运行过程中既能满足重载荷的需求，还需要在停车时的定位准确，通常依赖高精密的传感器和轨道两者相互配合才能实现。而为了满足精度需求，轨道的截面结构中，往往具有近似沟、槽的结构，来保证轨道的直线度需求。而钢结构加工现场存在大量的铁屑，铁屑进入轨道表面的沟、槽内时会使rgv小车停车时的定位精度下降，影响轨道的精度，同时，这类高精度轨道由于槽类结构的限制，内部积存的铁屑又难以清理。此外，高精度轨道往往要配合基座进行安装才能保证其精度可靠，而这又会使得机械结构的改装难度过高不适用既有的轨道车改建工作。

技术实现思路

1、为了解决上述背景技术中存在的技术问题，本发明提供一种轨道车停车定位装置及工作方法，在轨道车上设置能够带动距离传感器发生回转运动的三角架结构，在既有钢轨的设定位置设置导柱和反射板，当轨道车运行至极限位置时，三脚架结构被导柱推动发生回转运动，使得距离传感器发出的信号不再被反射板反射，根据距离传感器获取的信号变化在轨道车到达极限位置之前控制轨道车停车。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、本发明的第一个方面提供一种轨道车停车定位装置，包括：

4、第一距离传感器，通过支架连接在轨道车的横梁上，用于获取轨道车运行期间与钢轨的横向距离；

5、第二距离传感器，连接在回转三脚架的顶角上，回转三脚架的其中一个底角与固定板活动连接，另一个底角朝向导柱，固定板连接在轨道车上；

6、导柱，一端连接在钢轨上，另一端设有与第二距离传感器相匹配的反射板，导柱的外侧设有回转轴承。

7、进一步的，固定板连接在轨道车的横梁上，固定板与回转三脚架活动连接并使回转三脚架布置在钢轨一侧。

8、进一步的，固定板上设有调整螺栓，用于调整回转三脚架的初始角度。

9、进一步的，回转三脚架为等腰或等边三角形，顶角沿重力方向指向下方，其中一个底角通过轴销与固定板实现活动连接，另一个底角朝向导柱。

10、进一步的，第二距离传感器位于回转三脚架的顶角上，用于获取轨道车行驶方向的距离以及返程行驶时的距离。

11、进一步的，第二距离传感器照射的参照物体为导柱上连接的反射板。

12、进一步的，根据轨道车停车所需的位置，确定导柱在钢轨上的位置。

13、进一步的，轨道车行驶至导柱所在位置时，回转三脚架的其中一个底角边缘接触导柱上的回转轴承，随着轨道车继续行驶，回转轴承转动推动回转三脚架的其中一个底角向上摆动，带动第二距离传感器旋转，避开反射板直至经过回转三脚架的底角位置后，依靠重力回到初始角度位置。

14、进一步的，还具有处理器，根据第二距离传感器获取的距离信号控制轨道车的停车动作。

15、本发明的第二个方面提供一种轨道车停车定位装置的工作方法，包括以下步骤：

16、轨道车行驶到设定位置，回转三脚架的其中一个底角边缘接触导柱上的回转轴承，随着轨道车继续行驶，回转轴承被挤压转动促使回转三脚架的其中一个底角向上摆动，带动第二距离传感器旋转，避让开反射板直至经过回转三脚架的底角位置后，依靠重力回到初始角度位置；

17、第二距离传感器获取的距离信号减少到第一设定值时，控制轨道车减速；

18、第二距离传感器获取的距离信号减少到第二设定值时，控制轨道车停止；

19、第二距离传感器获取的距离信号消失时，轨道车到达设定的极限位置。

20、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：

21、1、轨道车行驶至导柱所在位置时，回转三脚架的其中一个底角接触导柱上的回转轴承，随着轨道车继续行驶，回转轴承转动推动回转三脚架的其中一个底角向上摆动，带动第二距离传感器旋转，避开反射板直至经过回转三脚架的底角位置后，依靠重力回到初始角度位置。动作期间，第二距离传感器转动避开反光板时，获取的距离信号消失，表示此时的轨道车已经到达了设定的极限位置，即钢轨上导柱所在的位置，利用第二距离传感器获取的距离信号在轨道车到达极限位置之前控制轨道车减速并停车。

22、2、装置在既有的钢轨和轨道车上进行安装即可，不需要对钢轨自身进行复杂的改造，并且结构紧凑易维护，由于钢轨自身没有变化，因此钢结构加工产生的铁屑不会影响其定位精度。

23、3、回转三脚架的三角形结构能够帮助距离传感器以重力的方式实现自动复位，可以实现轨道车前进和后退两个方向的停车定位，并且在轨道车经过极限位置期间，不会碰撞到距离传感器也不会影响其性能。

技术特征：

1.一种轨道车停车定位装置，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，所述固定板连接在轨道车的横梁上，固定板与回转三脚架活动连接并使回转三脚架布置在在钢轨一侧。

3.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，所述固定板上设有调整螺栓，用于调整回转三脚架的初始角度。

4.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，所述回转三脚架为等腰或等边三角形，顶角沿重力方向指向下方，其中一个底角通过轴销与固定板实现活动连接，另一个底角朝向导柱。

5.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，所述第二距离传感器位于回转三脚架的顶角上，用于获取轨道车行驶方向的距离以及返程行驶时的距离。

6.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，所述第二距离传感器照射的参照物体为导柱上连接的反射板。

7.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，根据轨道车停车所需的位置，确定导柱在钢轨上的位置。

8.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，轨道车行驶至导柱所在位置时，回转三脚架的其中一个底角接触导柱上的回转轴承，随着轨道车继续行驶，回转轴承转动推动回转三脚架的其中一个底角向上摆动，带动第二距离传感器旋转，避开反射板直至经过回转三脚架的底角位置后，依靠重力回到初始角度位置。

9.如权利要求1所述的一种轨道车停车定位装置，其特征在于，还具有处理器，根据第二距离传感器获取的距离信号控制轨道车的停车动作。

10.基于权利要求1-9任一项所述轨道车停车定位装置的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结本发明涉及一种轨道车停车定位装置及工作方法，通过支架连接在轨道车的横梁上的第一距离传感器，用于获取轨道车运行期间与钢轨的横向距离；连接在回转三脚架的顶角上的第二距离传感器，回转三脚架的其中一个底角与固定板活动连接，另一个底角朝向导柱，固定板连接在轨道车上；一端连接在钢轨上的导柱，导柱另一端设有与第二距离传感器相匹配的反射板，导柱的外侧设有回转轴承。在轨道车上设置能够带动距离传感器发生回转的三角架结构，配合钢轨上设置的导柱和反射板，当轨道车运行至停车位置时，三脚架结构被导柱推动发生回转运动，使得距离传感器发出的信号不再被反射板反射，根据距离传感器获取的信号变化控制轨道车停车。技术研发人员：崔元华,赵春鹏,尹青青,张涌泉,王刚,战旗,孙璞,薛凯,陈璐受保护的技术使用者：中冶东方工程技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/4/29