无人机双动力系统及其控制方法、无人机系统和相关装置与流程

本申请涉及飞行器设备，特别是涉及一种无人机双动力系统及其控制方法、无人机系统和相关装置。

背景技术：

1、随着无人机在众多领域的应用，无人机在使用过程中的可靠性愈发得到重视，其中，动力系统为无人机本体提供动力，对无人机的可靠性具有重要影响。现有技术中，为提高动力系统的可靠性，通常是采用将双动力源并联的方式，以保障其中一个动力源失效时，动力系统仍能正常工作，但整个动力系统中除动力源之外的其他环节失效时，仍会导致无人机动力丧失使得工作延误乃至无人机损毁。有鉴于此，如何提高无人机动力提供的可靠性成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请主要解决的技术问题是提供一种无人机双动力系统及其控制方法、无人机系统和相关装置，能够提高无人机动力提供的可靠性。

2、为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种无人机双动力系统，包括：第一驱动模组和第二驱动模组，均包括多个驱动单元；其中，所述第一驱动模组的驱动单元和所述第二驱动模组的驱动单元相互间隔设置于无人机本体的桨轴上，且所述第一驱动模组和所述第二驱动模组各自对应有独立的动力源；相互耦接的主控制器和副控制器；其中，所述主控制器控制所述第一驱动模组和所述第二驱动模组工作，所述副控制器监测所述第一驱动模组、所述第二驱动模组和所述主控制器的工作状态，并在所述主控制器状态异常时控制状态正常的驱动模组。

3、为解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种无人机系统，包括无人机本体以及上述第一方面所述的无人机双动力系统。

4、为解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种无人机双动力系统控制方法，应用于上述第一方面所述的无人机双动力系统中，包括：响应于监测到任一驱动模组状态异常，获取主控制器的状态信息和另一驱动模组的状态信息；响应于所述主控制器和另一驱动模组状态正常，将状态异常的驱动模组关闭以使所述主控制器控制状态正常的驱动模组；响应于所述主控制器状态异常且另一驱动模组状态正常，接管所述主控制器并重置状态异常的驱动模组，若所述状态异常的驱动模组重置成功后状态正常，则控制两套状态正常的驱动模组，若状态异常的驱动模组重置失败后状态异常，控制状态正常的驱动模组。

5、为解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种电子设备，该电子设备包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行上述第三方面所述的方法。

6、为解决上述技术问题，本申请第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，所述程序数据被处理器执行时实现上述第三方面所述的方法。

7、上述方案，无人机双动力系统包括两组驱动模组，分别为第一驱动模组和第二驱动模组，且第一驱动模组和第二驱动模组均包括多个驱动单元，所有驱动单元的数量与无人机本体的桨轴总数一致，第一驱动模组的驱动单元和第二驱动模组的驱动单元相互间隔设置于无人机本体的桨轴上，使得任意一组驱动模组的驱动单元能够在无人机本体上均匀分布，第一驱动模组和第二驱动模组各自对应有独立的动力源，从而确保每组驱动模组及其对应的动力源能够构成一套独立的动力子系统，任意一套动力子系统中的任何环节失效时，另一套动力子系统仍能正常工作，提高动力持续提供的概率。无人机双动力系统还包括相互耦接的主控制器和副控制器，其中，主控制器控制第一驱动模组和第二驱动模组工作，副控制器能够起到监测作用，对主控制器、第一驱动模组和第二驱动模组的工作状态进行监测，并在主控制器状态异常时，副控制器能够接替状态异常的主控制器从而接管状态正常的驱动模组，降低因主控制器故障时导致动力丧失的概率，提高无人机动力提供的可靠性。

技术特征：

1.一种无人机双动力系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机双动力系统，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的无人机双动力系统，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的无人机双动力系统，其特征在于，所述电控模组包括：

5.根据权利要求4所述的无人机双动力系统，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的无人机双动力系统，其特征在于，所述副控制器通过总线采集所述主控制器、所述第一驱动模组和所述第二驱动模组的状态信息；

7.根据权利要求1所述的无人机双动力系统，其特征在于，所述驱动单元包括：

8.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括无人机本体以及权利要求1-7中任一项所述的无人机双动力系统。

9.一种无人机双动力系统控制方法，应用于权利要求1-7任一项所述的无人机双动力系统中，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：相互耦接的存储器和处理器，其中，所述存储器存储有程序数据，所述处理器调用所述程序数据以执行如权利要求9所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序数据，其特征在于，所述程序数据被处理器执行时实现如权利要求9所述的方法。

技术总结本申请公开了一种无人机双动力系统及其控制方法、无人机系统和相关装置，该双动力系统包括：第一驱动模组和第二驱动模组，以及相互耦接的主控制器和副控制器，均包括多个驱动单元；其中，第一驱动模组的驱动单元和第二驱动模组的驱动单元相互间隔设置于无人机本体的桨轴上，且第一驱动模组和第二驱动模组各自对应有独立的动力源；主控制器控制第一驱动模组和第二驱动模组工作，副控制器监测第一驱动模组、第二驱动模组和主控制器的工作状态，并在主控制器状态异常时控制状态正常的驱动模组。上述方案，能够提高无人机动力提供的可靠性。技术研发人员：刘江胜受保护的技术使用者：浙江华视智检科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/6