一种具有机械臂结构的测厚无人机的制作方法

本技术涉及测厚无人机，具体为一种具有机械臂结构的测厚无人机。

背景技术：

1、测厚无人机指的是在无人机上装载一个超声波测厚仪，能够对建筑物、船舶等一些大型物体的厚度进行测量，相较于人工手动检测而言，无人机可以进入到危险场所进行检测，工人们只需待在地面或甲板，而无需使用绳索、吊杆升降机和脚手架爬到高空完成检测，从而避免了潜在的安全风险。

2、现有的测厚无人机在针对顶部的金属结构进行测厚时，通常是通过舵机使其测厚仪向上转动进行工作，但对顶部的金属结构进行测厚时，无人机需要先向上飞行使测厚仪与其顶部的金属结构贴合，这样虽然可以避免无人机碰顶现象发生，但在一些特定的区域内，例如甲板纵骨的腹板或槽钢天花板，无人机由于尺寸首先难以进入，需要将测厚仪伸入结构内且无人机处于结构外，此时无人机上升很容易与顶部的结构相撞，从而对舵机或是雷达造成伤害。

技术实现思路

1、基于此，本实用新型的目的是提供一种具有机械臂结构的测厚无人机，以解决上述背景技术中提及的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有机械臂结构的测厚无人机，包括无人机主体和第二摆架，所述无人机主体顶部一侧连接有阻尼杆，且阻尼杆外部套接有第一弹簧，所述阻尼杆顶部连接有抵板，且抵板底部连接有拉绳，所述第二摆架一端贯穿有延长杆，且第二摆架外部套接有第二弹簧。

3、通过采用上述技术方案，随着无人机的上升使抵板与其顶部的结构相接触，此时阻尼杆受力收缩吸收并消耗动能，从而减少无人机碰顶时受到的伤害，当无人机远离顶部的结构后，通过第一弹簧驱动抵板复位准备下次防护。

4、进一步的，所述无人机主体内部安装有桨叶，所述无人机主体顶部分别安装有激光雷达、第一舵机和第二舵机，且第一舵机输出端连接有第一摆架，所述第二摆架连接于第一摆架外表面，且第二摆架与第二舵机之间连接有舵机拉杆。

5、通过采用上述技术方案，超声波测厚仪进入顶部结构的槽内后，第二舵机通过舵机拉杆驱动第二摆架左右往复摆动，从而使超声波测厚仪对槽内进行测量，同时无人机沿槽方向平飞增大测量面。

6、进一步的，所述第一摆架与无人机主体转动连接，且第二摆架与第一摆架转动连接。

7、通过采用上述技术方案，当无人机需要对顶部的结构进行测厚时，第一舵机驱动第一摆架向上转动，且第二舵机通过舵机拉杆使第二摆架与第一摆架齐平，从而避免无人机上升后第二摆架与结构相撞的现象发生。

8、进一步的，所述延长杆一端安装有超声波测厚仪，且拉绳和第二弹簧的一端均与超声波测厚仪相连接。

9、通过采用上述技术方案，当抵板被抵住时拉绳松弛，此时通过第二弹簧驱动超声波测厚仪位移从而使延长杆伸出，一是避免阻尼杆设置增大无人机与顶部结构之间的间距导致超声波测厚仪进入深度减少，二是使超声波测厚仪进入的深度增加，进而使超声波测厚仪能够与更深的面板接触，从而减少检测死角。

10、进一步的，所述延长杆与第二摆架滑动连接。

11、通过采用上述技术方案，当抵板被抵住时拉绳松弛，此时通过第二弹簧驱动超声波测厚仪位移从而使延长杆伸出。

12、进一步的，所述抵板采用铝合金材料制作而成。

13、通过采用上述技术方案，由于抵板采用铝合金材料制作而成，从而降低了抵板的重量，以减轻无人机飞行的负荷。

14、进一步的，所述阻尼杆和第一弹簧均设置有两个，且两个阻尼杆和第一弹簧均对称分布。

15、通过采用上述技术方案，阻尼杆受力收缩吸收并消耗动能，从而减少无人机碰顶时受到的伤害，当无人机远离顶部的结构后，通过第一弹簧驱动抵板复位准备下次防护。

16、进一步的，所述桨叶设置有四个，且四个桨叶呈矩形阵列状分布。

17、通过采用上述技术方案，通过四个桨叶旋转产生升力，从而使无人机可以升空飞行，通过调节四个桨叶之间的转速比，从而使无人机可以左右前后飞行。

18、综上所述，本实用新型主要具有以下有益效果：

19、1、本实用新型通过阻尼杆、第一弹簧和抵板的设置，随着无人机的上升使抵板与其顶部的结构相接触，此时阻尼杆受力收缩吸收并消耗动能，从而减少无人机碰顶时受到的伤害，当无人机远离顶部的结构后，通过第一弹簧驱动抵板复位准备下次防护；有效避免无人机对槽钢、甲板纵骨等槽类结构进行测厚时碰顶的现象发生；

20、2、本实用新型通过拉绳、第二弹簧和延长杆的设置，当抵板被抵住时拉绳松弛，此时通过第二弹簧驱动超声波测厚仪位移从而使延长杆伸出，一是避免阻尼杆设置增大无人机与顶部结构之间的间距导致超声波测厚仪进入深度减少，二是使超声波测厚仪进入的深度增加，进而使超声波测厚仪能够与更深的面板接触，从而减少检测死角；补偿余量且减少检测死角。

技术特征：

1.一种具有机械臂结构的测厚无人机，包括无人机主体（1）和第二摆架（7），其特征在于：所述无人机主体（1）顶部一侧连接有阻尼杆（9），且阻尼杆（9）外部套接有第一弹簧（10），所述阻尼杆（9）顶部连接有抵板（11），且抵板（11）底部连接有拉绳（12），所述第二摆架（7）一端贯穿有延长杆（15），且第二摆架（7）外部套接有第二弹簧（13）。

2.根据权利要求1所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述无人机主体（1）内部安装有桨叶（2），所述无人机主体（1）顶部分别安装有激光雷达（3）、第一舵机（4）和第二舵机（5），且第一舵机（4）输出端连接有第一摆架（6），所述第二摆架（7）连接于第一摆架（6）外表面，且第二摆架（7）与第二舵机（5）之间连接有舵机拉杆（14）。

3.根据权利要求2所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述第一摆架（6）与无人机主体（1）转动连接，且第二摆架（7）与第一摆架（6）转动连接。

4.根据权利要求2所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述延长杆（15）一端安装有超声波测厚仪（8），且拉绳（12）和第二弹簧（13）的一端均与超声波测厚仪（8）相连接。

5.根据权利要求4所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述延长杆（15）与第二摆架（7）滑动连接。

6.根据权利要求1所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述抵板（11）采用铝合金材料制作而成。

7.根据权利要求1所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述阻尼杆（9）和第一弹簧（10）均设置有两个，且两个阻尼杆（9）和第一弹簧（10）均对称分布。

8.根据权利要求2所述的具有机械臂结构的测厚无人机，其特征在于：所述桨叶（2）设置有四个，且四个桨叶（2）呈矩形阵列状分布。

技术总结本技术公开了一种具有机械臂结构的测厚无人机，涉及测厚无人机技术领域，本技术包括无人机主体和第二摆架，无人机主体顶部一侧连接有阻尼杆，且阻尼杆外部套接有第一弹簧，阻尼杆顶部连接有抵板，且抵板底部连接有拉绳，第二摆架一端贯穿有延长杆，且第二摆架外部套接有第二弹簧。本技术通过阻尼杆、第一弹簧和抵板的设置，随着无人机的上升使抵板与其顶部的结构相接触，此时阻尼杆受力收缩吸收并消耗动能，从而减少无人机碰顶时受到的伤害，当无人机远离顶部的结构后，通过第一弹簧驱动抵板复位准备下次防护；有效避免无人机对槽钢、甲板纵骨等槽类结构进行测厚时碰顶的现象发生。技术研发人员：石庆仪,胡松,石昌俊,吕品,蔡小飞,沙建东受保护的技术使用者：南京森思科技有限责任公司技术研发日：20231213技术公布日：2024/6/11