一种水下机器人推进装置的制作方法

本技术涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人推进装置。

背景技术：

1、水下机器人是一种能够在水中执行各种任务的自主或遥控机器人。它们通常被设计用于水下研究、海洋勘测、海底资源开发、海洋科学、潜水作业等应用领域。水下机器人通常具备耐水压、防水密封、高度可靠的特点。它们可以搭载各种传感器和装置，如相机、声呐、激光测距仪等，用于感知和测量水下环境。通过不同的推进装置和机械臂等工具，水下机器人可以实现精确的操作和执行各种任务，减少了人类在水下环境中的风险。

2、水下机器人在水下工作时，为了能进行移动，需要在水下机器人上安装有推进装置，利用推进装置控制水下机器人的移动，但是常规的推进装置都是利用电机带动螺栓扇叶进行驱动，这种推进装置虽然能带动水下机器人移动，但是由于角度不能调节，只能不断的前进，局限性大。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种水下机器人推进装置，用于解决以下问题。

2、本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：

3、一种水下机器人推进装置，包括安装罩，所述安装罩内部转动连接有第一转轴，所述第一转轴上固定连接有安装架，所述安装架内部转动连接有第二转轴，所述第二转轴上固定连接有摆动板，所述第二转轴上固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮前方设置有安装环，所述安装环内腔内壁上固定连接有多个第一卡齿，所述第一卡齿上啮合有驱动机构，所述安装环上固定连接有多个第二卡齿，所述第二卡齿与第二齿轮啮合，所述安装环上固定连接有滑杆，所述滑杆上滑动连接有滑套，所述滑套与安装架固定连接。

4、优选的，所述驱动机构包括安装盒，所述安装盒内部固定安装有水泵，所述水泵上安装有第二出水管，所述第二出水管上连接有软管，所述软管上连接有第一空心盒，所述第一空心盒上转动连接有驱动轴，所述第一空心盒内部设置有叶轮，所述叶轮与驱动轴固定连接，所述驱动轴上固定连接有半齿轮，所述半齿轮与第一卡齿啮合。

5、优选的，所述安装盒内部设置有第二空心盒，所述第二空心盒与安装罩固定连接，所述第二空心盒上转动连接有驱动轴，所述第二空心盒内部设置有叶轮，所述叶轮与驱动轴固定连接，所述驱动轴上固定连接有冠齿轮，所述冠齿轮上啮合有第一齿轮，所述第一齿轮上固定连接有往复丝杆，所述往复丝杆与安装罩转动连接，所述往复丝杆上螺纹连接有螺纹板，所述螺纹板与安装罩滑动连接，所述螺纹板上转动连接有转动架，所述转动架与第一转轴固定连接。

6、优选的，所述水泵上固定连接有进水管，所述进水管贯穿安装盒并延伸至安装盒外侧，所述第一出水管与第二出水管的连接处安装有电动混水阀，所述电动混水阀用于切换水泵与第一出水管、第二出水管的连接。

7、优选的，所述摆动板内部开设有安装槽，所述安装槽内安装有推进器。

8、本实用新型的有益效果是：

9、1、本实用新型通过将传统的螺旋叶片转动驱动改为摆动板(尾鳍)推进，能使其很好仿照生物进行驱动，且摆动板的驱动类似生物游行摆动，对水内环境的影响要小于传统的螺旋叶片，能更好的进行驱动水下机器人进行移动，且摆动板上也安装有推进器，可进行辅助驱动。

10、2、通过水泵的驱动，不仅能带动摆动板不断的摆动，进行驱动水下机器人进行移动，而且还能控制安装架上下转动，从而使安装架带动摆动板上下转动，这样摆动板所作用的方向会发生改变，能根据需求进行调节驱动前行的路径。

技术特征：

1.一种水下机器人推进装置，包括安装罩(1)、第一出水管(4)，其特征在于：所述安装罩(1)内部转动连接有第一转轴(16)，所述第一转轴(16)上固定连接有安装架(10)，所述安装架(10)内部转动连接有第二转轴(28)，所述第二转轴(28)上固定连接有摆动板(8)，所述第二转轴(28)上固定连接有第二齿轮(27)，所述第二齿轮(27)前方设置有安装环(21)，所述安装环(21)内腔内壁上固定连接有多个第一卡齿(25)，所述第一卡齿(25)上啮合有驱动机构，所述安装环(21)上固定连接有多个第二卡齿(26)，所述第二卡齿(26)与第二齿轮(27)啮合，所述安装环(21)上固定连接有滑杆(19)，所述滑杆(19)上滑动连接有滑套(20)，所述滑套(20)与安装架(10)固定连接。

2.根据权利要求1所述的水下机器人推进装置，其特征在于：所述驱动机构包括安装盒(3)，所述安装盒(3)内部固定安装有水泵(12)，所述水泵(12)上安装有第二出水管(5)，所述第二出水管(5)上连接有软管(6)，所述软管(6)上连接有第一空心盒(7)，所述第一空心盒(7)上转动连接有驱动轴(22)，所述第一空心盒(7)内部设置有叶轮(23)，所述叶轮(23)与驱动轴(22)固定连接，所述驱动轴(22)上固定连接有半齿轮(24)，所述半齿轮(24)与第一卡齿(25)啮合。

3.根据权利要求2所述的水下机器人推进装置，其特征在于：所述安装盒(3)内部设置有第二空心盒(13)，所述第二空心盒(13)与安装罩(1)固定连接，所述第二空心盒(13)上转动连接有驱动轴(22)，所述第二空心盒(13)内部设置有叶轮(23)，所述叶轮(23)与驱动轴(22)固定连接，所述驱动轴(22)上固定连接有冠齿轮(14)，所述冠齿轮(14)上啮合有第一齿轮(15)，所述第一齿轮(15)上固定连接有往复丝杆(18)，所述往复丝杆(18)与安装罩(1)转动连接，所述往复丝杆(18)上螺纹连接有螺纹板(11)，所述螺纹板(11)与安装罩(1)滑动连接，所述螺纹板(11)上转动连接有转动架(17)，所述转动架(17)与第一转轴(16)固定连接。

4.根据权利要求2所述的水下机器人推进装置，其特征在于：所述水泵(12)上固定连接有进水管(2)，所述进水管(2)贯穿安装盒(3)并延伸至安装盒(3)外侧，所述第一出水管(4)与第二出水管(5)的连接处安装有电动混水阀，所述电动混水阀用于切换水泵(12)与第一出水管(4)、第二出水管(5)的连接。

5.根据权利要求1所述的水下机器人推进装置，其特征在于：所述摆动板(8)内部开设有安装槽，所述安装槽内安装有推进器(9)。

技术总结本技术公开了一种水下机器人推进装置，包括安装罩，安装罩内有第一转轴，第一转轴上连接有安装架，安装架内有第二转轴，第二转轴上连接有摆动板，第二转轴上连接有第二齿轮，第二齿轮前方设有安装环，安装环内有第一卡齿，第一卡齿上啮合有驱动机构，安装环上固定连接有多个第二卡齿，第二卡齿与第二齿轮啮合，安装环上固定连接有滑杆，滑杆上滑动连接有滑套，滑套与安装架固定连接，通过将传统的螺旋叶片转动驱动改为摆动板(尾鳍)推进，能使其很好仿照生物进行驱动，且摆动板的驱动类似生物游行摆动，对水内环境的影响要小于传统的螺旋叶片，能更好的进行驱动水下机器人进行移动，且摆动板上也安装有推进器，可进行辅助驱动。技术研发人员：张学军,刘笑昆,孙杰林受保护的技术使用者：威海多鱼海洋科技有限公司技术研发日：20231007技术公布日：2024/5/19