一种快速摆尾的仿海豚水下机器人的制作方法

本技术涉及机器人，特别涉及一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，属于仿生机器人。

背景技术：

1、由于陆地资源的减少和日益突出的海洋安全问题，如何利用水下机器人安全、高效完成水下资源探测、安全巡查等任务成为当前热门研究方向；仿生水下机器人的噪音很小，而且其运动效率高，机动性能好，对比一般潜行器有很大优势；

2、中国公开专利(授权公告号：cn114802667b)公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大，该发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高；该实用新型续航能力虽然有所提高，但是该实用新型在使用时，水平运动能力较差，灵活性较弱，从而工作效率较低；为此，提出一种快速摆尾的仿海豚水下机器人。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

2、本实用新型的技术方案是这样实现的：一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，包括鳍肢机构、摇杆机构和主体机构；

3、所述摇杆机构包括转向舵机、第三壳体、摇杆舵机、第一杆体、第二杆体、第三杆体、第四杆体、第五杆体和底板；

4、所述摇杆舵机的输出轴固定连接于第一杆体的一端，所述第一杆体的另一端销轴连接于第二杆体的一端，所述第二杆体的另一端销轴连接于第三杆体的一端，所述第二杆体的另一端销轴连接于第五杆体的一端，所述第五杆体的另一端销轴连接于底板的一侧；

5、所述摇杆机构安装于主体机构的内部；

6、所述鳍肢机构安装于主体机构的内部。

7、进一步优选的，所述转向舵机的输出轴固定连接于第三壳体的顶部，所述摇杆舵机的外侧壁固定连接于第三壳体的内侧壁。

8、进一步优选的，所述鳍肢机构包括第一壳体、仿生背鳍、仿生胸鳍、板体、第二壳体和胸鳍舵机；所述仿生背鳍的底部安装于第一壳体的顶部，所述胸鳍舵机的外侧壁固定连接于第二壳体的内侧底壁，所述第二壳体的底部固定连接于板体的顶部，所述板体的顶部固定连接于第一壳体的底部，所述胸鳍舵机的输出端固定连接于仿生胸鳍的一侧。

9、进一步优选的，所述主体机构包括刚性头部、第四壳体、第五壳体、仿生骨架和尾叶；所述刚性头部的一侧固定连接于第一壳体的一侧，所述第一壳体的一侧固定连接于第四壳体的一侧，所述第四壳体的一侧固定连接于第五壳体的一侧。

10、进一步优选的，所述转向舵机的外侧壁固定连接于第五壳体的内侧壁，所述仿生骨架的底部固定连接于底板的一侧。

11、进一步优选的，所述底板的一侧铰接于尾叶的一侧，所述第四壳体的顶部开设有通孔。

12、本实用新型实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：

13、本实用新型通过控制胸鳍舵机可以使得胸鳍舵面偏转，获得垂直方向的力，从而使得机器海豚完成垂直方向的机动，通过控制转向舵机可以使尾部转动，使得本装置完成水平方向的运动，从而使得本设备具有较强的运动能力、较高的功率转换效率、出色的水平运动能力，提高了本实用新型的工作效率。

14、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

技术特征：

1.一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，其特征在于：包括鳍肢机构(101)、摇杆机构(201)和主体机构(301)；

2.根据权利要求1所述的一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，其特征在于：所述转向舵机(20)的输出轴固定连接于第三壳体(21)的顶部，所述摇杆舵机(22)的外侧壁固定连接于第三壳体(21)的内侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，其特征在于：所述鳍肢机构(101)包括第一壳体(10)、仿生背鳍(11)、仿生胸鳍(12)、板体(13)、第二壳体(14)和胸鳍舵机(15)；所述仿生背鳍(11)的底部安装于第一壳体(10)的顶部，所述胸鳍舵机(15)的外侧壁固定连接于第二壳体(14)的内侧底壁，所述第二壳体(14)的底部固定连接于板体(13)的顶部，所述板体(13)的顶部固定连接于第一壳体(10)的底部，所述胸鳍舵机(15)的输出端固定连接于仿生胸鳍(12)的一侧。

4.根据权利要求1所述的一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，其特征在于：所述主体机构(301)包括刚性头部(30)、第四壳体(31)、第五壳体(33)、仿生骨架(34)和尾叶(35)；所述刚性头部(30)的一侧固定连接于第一壳体(10)的一侧，所述第一壳体(10)的一侧固定连接于第四壳体(31)的一侧，所述第四壳体(31)的一侧固定连接于第五壳体(33)的一侧。

5.根据权利要求4所述的一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，其特征在于：所述转向舵机(20)的外侧壁固定连接于第五壳体(33)的内侧壁，所述仿生骨架(34)的底部固定连接于底板(28)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，其特征在于：所述底板(28)的一侧铰接于尾叶(35)的一侧，所述第四壳体(31)的顶部开设有通孔(32)。

技术总结本技术提供了一种快速摆尾的仿海豚水下机器人，包括鳍肢机构、摇杆机构和主体机构；所述摇杆机构包括转向舵机、第三壳体、摇杆舵机、第一杆体、第二杆体、第三杆体、第四杆体、第五杆体和底板；所述摇杆舵机的输出轴固定连接于第一杆体的一端，所述第一杆体的另一端销轴连接于第二杆体的一端，所述第二杆体的另一端销轴连接于第三杆体的一端，本技术通过控制胸鳍舵机可以使得胸鳍舵面偏转，获得垂直方向的力，从而使得机器海豚完成垂直方向的机动，通过控制转向舵机可以使尾部转动，使得本装置完成水平方向的运动，从而使得本设备具有较强的运动能力、较高的功率转换效率、出色的水平运动能力，提高了本技术的工作效率。技术研发人员：张益鑫,苗忆南,赵正受保护的技术使用者：百奥创新（天津）科技有限公司技术研发日：20231229技术公布日：2024/7/4