一种转换机构及轮足双模式双臂机器人

本技术涉及智能机器人，特别是一种转换机构及轮足双模式双臂机器人。

背景技术：

1、机器人是指能够自主行动、完成一定任务的机器设备，通常由电子、计算机、机械和传感器等组件组成，能够进行自主决策和执行任务，而无需人类干预，机器人的优点在于可以提高生产效率、减少人力成本、提高生产品质、节约能源和保障工人的安全。

2、然而，传统的轮式或足式机器人可能在机动性与稳定性之间存在折中，并且不能有效地适应多变的地形，例如崎岖的地面、软土、砂砾等。它们可能在一种地形上表现良好，但在另一种地形上效率低下，例如，轮式机器人在平坦硬面上移动迅速，但可能无法克服障碍；而足式机器人能够处理复杂地形，但移动速度慢且能耗大，并且，现有的机器人，在工作时通常采用一个机械臂进行工作，单臂机器人的应用虽然广泛，但在需要高度协调和精度的任务中，其性能可能受到限制，可执行的任务内容局限性大。

技术实现思路

1、鉴于上述或现有技术中存在轮式和足式机器人性能存在折中的问题，提出了本实用新型。

2、因此，本实用新型的目的是提供一种转换机构。

3、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种转换机构，包括，

4、转变部件，其包括转盘、转动连接在所述转盘外侧的大臂，以及转动连接在所述转盘外侧的转轴，转动连接在所述转盘外侧的辅助臂，适配安装在所述辅助臂外侧的支撑组件，适配安装在所述支撑组件内部的滑动组件，适配安装在所述支撑组件外侧的足式组件，适配安装在所述支撑组件内部的解锁组件。

5、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述支撑组件包括转动连接在所述辅助臂外侧的支撑臂、开设在所述支撑臂内部的宽槽，以及开设在所述支撑臂内部的窄槽。

6、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述支撑组件还包括开设在所述支撑臂内部的滑槽、固定连接在所述滑槽外侧的竖齿，以及开设在所述滑槽内部的卡槽。

7、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述支撑组件还包括开设在所述支撑臂内部的容纳槽，以及转动连接在所述支撑臂外侧的转轮。

8、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述滑动组件包括滑动连接在所述容纳槽内部的圆台、滑动连接在所述圆台内部的限位盘，以及设置在所述限位盘外侧的第一弹簧；

9、所述第一弹簧一端固定连接在所述限位盘外侧，所述第一弹簧另一端固定连接在所述圆台内部。

10、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述滑动组件还包括固定连接在所述限位盘外侧的圆柱、开设在所述圆柱内部的齿槽，以及固定连接在所述圆柱外侧的连接块。

11、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述足式组件包括固定连接在所述连接块外侧的支撑块、转动连接在所述支撑块内部的第一圆盘，以及转动连接在所述第一圆盘内部的第二圆盘，转动连接在所述支撑块外侧的推块。

12、作为本实用新型转换机构的一种优选方案，其中：所述解锁组件包括滑动连接在所述支撑臂内部的推杆、固定连接在所述推杆外侧的按压盘，套设在所述推杆外侧的第二弹簧；

13、所述第二弹簧一端固定连接在所述按压盘外侧，所述第二弹簧另一端固定连接在所述支撑臂外侧。

14、本实用新型的转换机构有益效果：通过支撑组件、滑动组件、足式组件以及解锁组件的相互配合，能够实现需要更换模式时，只需按压按压盘，再拉动推块，使推块带动足式组件上下移动并旋转，即可完成机器人的足式与轮式之间的转换，并且通过圆台卡接进入卡槽内部，可以使足式组件固定。

15、鉴于在实际使用过程中，还存在单臂机器人存在性能受限的问题。

16、因此，本实用新型的另一个目的是提供一种轮足双模式双臂机器人。

17、为解决上述技术问题，本实用新型还提供如下技术方案：一种轮足双模式双臂机器人，包括所述的转换机构，以及，

18、控制装置，其包括适配安装在所述转轴外侧的主体、适配安装在所述主体外侧的盖板，以及固定连接在所述盖板顶端的支撑架，适配安装在所述支撑架外侧的夹持组件。

19、作为本实用新型轮足双模式双臂机器人的一种优选方案，其中：所述夹持组件包括转动连接在所述支撑架外侧的底座、适配安装在所述底座外侧的第一机械臂，以及适配安装在所述第一机械臂外侧的连接体，适配安装在所述连接体内部的第二机械臂。

20、本实用新型的轮足双模式双臂机器人的有益效果：通过设置两个机械臂，使机器人为双臂机器人，相较于单臂机器人，双臂机器人能够处理更加复杂的工作，并且通过设置第一机械臂与第二机械臂，使机械臂的运动更加灵活，应用范围更广。

技术特征：

1.一种转换机构，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的转换机构，其特征在于：所述支撑组件(105)包括转动连接在所述辅助臂(104)外侧的支撑臂(105a)、开设在所述支撑臂(105a)内部的宽槽(105b)，以及开设在所述支撑臂(105a)内部的窄槽(105c)。

3.如权利要求2所述的转换机构，其特征在于：所述支撑组件(105)还包括开设在所述支撑臂(105a)内部的滑槽(105d)、固定连接在所述滑槽(105d)外侧的竖齿(105e)，以及开设在所述滑槽(105d)内部的卡槽(105f)。

4.如权利要求2或3所述的转换机构，其特征在于：所述支撑组件(105)还包括开设在所述支撑臂(105a)内部的容纳槽(105g)，以及转动连接在所述支撑臂(105a)外侧的转轮(105h)。

5.如权利要求4所述的转换机构，其特征在于：所述滑动组件(106)包括滑动连接在所述容纳槽(105g)内部的圆台(106a)、滑动连接在所述圆台(106a)内部的限位盘(106b)，以及设置在所述限位盘(106b)外侧的第一弹簧(106c)；

6.如权利要求5所述的转换机构，其特征在于：所述滑动组件(106)还包括固定连接在所述限位盘(106b)外侧的圆柱(106d)、开设在所述圆柱(106d)内部的齿槽(106e)，以及固定连接在所述圆柱(106d)外侧的连接块(106f)。

7.如权利要求6所述的转换机构，其特征在于：所述足式组件(107)包括固定连接在所述连接块(106f)外侧的支撑块(107a)、转动连接在所述支撑块(107a)内部的第一圆盘(107b)，以及转动连接在所述第一圆盘(107b)内部的第二圆盘(107c)，转动连接在所述支撑块(107a)外侧的推块(107d)。

8.如权利要求6或7所述的转换机构，其特征在于：所述解锁组件(108)包括滑动连接在所述支撑臂(105a)内部的推杆(108a)、固定连接在所述推杆(108a)外侧的按压盘(108b)，套设在所述推杆(108a)外侧的第二弹簧(108c)；

9.一种轮足双模式双臂机器人，其特征在于：包括权利要求1～8任一所述的转换机构，以及，

10.如权利要求9所述的轮足双模式双臂机器人，其特征在于：所述夹持组件(204)包括转动连接在所述支撑架(203)外侧的底座(204a)、适配安装在所述底座(204a)外侧的第一机械臂(204b)，以及适配安装在所述第一机械臂(204b)外侧的连接体(204c)，适配安装在所述连接体(204c)内部的第二机械臂(204d)。

技术总结本技术涉及智能机器人技术领域，特别是一种转换机构及轮足双模式双臂机器人，包括转变部件，其包括转盘、转动连接在所述转盘外侧的大臂，以及转动连接在所述转盘外侧的转轴，转动连接在所述转盘外侧的辅助臂，适配安装在所述辅助臂外侧的支撑组件，适配安装在所述支撑组件内部的滑动组件，适配安装在所述支撑组件外侧的足式组件，适配安装在所述支撑组件内部的解锁组件；通过支撑组件、滑动组件、足式组件以及解锁组件的相互配合，能够实现需要更换模式时，只需按压按压盘，再拉动推块，使推块带动足式组件上下移动并旋转，即可完成机器人的足式与轮式之间的转换，并且通过圆台卡接进入卡槽内部，可以使足式组件固定。技术研发人员：宋智功,李吉祥,黄嘉昕受保护的技术使用者：江南大学技术研发日：20231128技术公布日：2024/7/9