一种上药机器的制作方法

本申请属于搬运装卸设备领域，具体为一种上药机器。

背景技术：

1、药房需要对药物进行定位摆放，便于取药时效率高、不发生误拿等事故，现有药房主要依旧采用药剂师手工存取药物，凭个人记忆或者药盒标签判断，大批量的重复劳动下容易出现差错，而一般的机械手，不仅编程和布置复杂度高，并且每次只能拿取和存放同种或单盒的药物，效率低。

2、因此，需开发一种可靠实现拿取和存放的成批量进行，可自动或半自动地将整行的药盒按预设顺序码放在确定药盒储位上的器械。

技术实现思路

1、本申请的目的是针对现有技术的缺点，采用可以检测药盒种类并通过滑移交换不同的夹取卡爪实现药盒的位置纠正，解决了现有技术中缺乏一种可自动或半自动地将整行的药盒按预设顺序码放在确定药盒储位上的器械的问题。

2、本申请所采用的技术方案为：

3、一种上药机器，包括升降机构，升降机构与升降平台可动连接，升降平台上设置有抓取机构，所述抓取机构包括卡爪基座，卡爪基座一侧与升降平台连接，卡爪基座另一侧与夹取卡爪连接，所述夹取卡爪通过滑移机构与卡爪机构连接，夹取卡爪可沿卡爪基座滑移。

4、优选的，所述卡爪基座设置有若干矩形安装槽，矩形安装槽内设置有夹取卡爪，所述卡爪基座还设置有若干滑移导轨，滑移导轨与偏转支脚转动连接，所述偏转支脚活动端与夹取卡爪连接。

5、优选的，所述卡爪基座设置有侧面支架，侧面支架上设置有矫正履带，所述夹取卡爪设置有滚轮支架，滚轮支架端部设置有矫正滚轮，矫正滚轮与矫正履带可分离式啮合连接，所述矫正履带与矫正电机轴连接。

6、优选的，所述夹取卡爪沿卡爪基座，所述侧面支架设置有若干绕线滑移轴，绕线滑移轴端与绕线电机轴对接，绕线滑移轴上还设置有滑动键槽，所述绕线滑移轴上套设有绕线辊，绕线辊通过滑动键与滑动键槽连接，绕线辊缠绕有牵引拉索，牵引拉索活动端与夹取卡爪连接，所述每一根绕线滑移轴上仅套设有一个绕线辊。由于牵引拉索只能承受拉力，因此需要在偏转支脚与滑移导轨铰接一侧设置有复位卷簧，复位卷簧的卷簧支脚卡接在卡爪基座设置的支脚滑移槽内，卷簧支脚可以沿着支脚滑移槽移动。

7、优选的，所述偏转支脚交错设置在相邻的夹取卡爪的两侧，偏转支脚呈折弯l状，与偏离夹取卡爪位置越远的滑移导轨连接的偏转支脚长度越长。在垂直于滑移导轨轴线方向上，偏转支脚与夹取卡爪连接位置的高度也相应增加，使夹取卡爪在沿滑移导轨轴向运动时不与其他偏转支脚产生干涉。

8、优选的，所述卡爪基座设置有锁止卡扣，锁止卡扣与夹取卡爪上的卡扣槽对接，锁止卡扣与电磁开关连接，所述夹取卡爪设置有检测头，检测头与矫正电机、绕线电机、电磁开关均电连接。检测头可以设置在卡爪端部通过所夹取的药盒外形或重量对药盒进行识别，也可以设置在两个卡爪之间的底部区域通过扫描药盒包装或条码对药盒进行识别。

9、优选的，所述升降机构包括升降支架，升降支架设置有升降导轨，升降平台与升降导轨移动副连接，所述升降支架还设置有升降丝杆，升降丝杆穿设在升降平台内并形成螺旋副连接，所述升降支架下端设置有用于对接地面基座的滑移支脚，滑移支脚与基座导轨移动副联接。

10、优选的，所述升降平台设置有平台支架，平台支架转动设置有横移丝杆，横移丝杆轴端与横移电机轴通过带传动连接，所述横移丝杆穿设在卡爪基座内并形成螺旋副连接。

11、优选的，所述升降机构远离升降平台的一侧设置有升降电机，升降电机通过传动链与升降丝杆轴连接，所述升降机构还设置有结构支架。

12、本申请的有益效果为：通过设置可升降的平台对药盒进行提取和摆放，并且通过设置有滑移机构的夹取卡爪，在识别所夹持药盒种类与摆放顺序进行比对后，矫正药盒的存放误差，实现药盒的准确摆放。

技术特征：

1.一种上药机器，其特征在于：包括升降机构，升降机构与升降平台(2)可动连接，升降平台(2)上设置有抓取机构(3)，所述抓取机构(3)包括卡爪基座(4)，卡爪基座(4)一侧与升降平台(2)连接，卡爪基座(4)另一侧与夹取卡爪(5)连接，所述夹取卡爪(5)通过滑移机构与卡爪机构连接，夹取卡爪(5)可沿卡爪基座(4)滑移。

2.根据权利要求1所述的一种上药机器，其特征在于：所述卡爪基座(4)设置有若干矩形安装槽，矩形安装槽内设置有夹取卡爪(5)，所述卡爪基座(4)还设置有若干滑移导轨(6)，滑移导轨(6)与偏转支脚(11)转动连接，所述偏转支脚(11)活动端与夹取卡爪(5)连接。

3.根据权利要求2所述的一种上药机器，其特征在于：所述卡爪基座(4)设置有侧面支架，侧面支架上设置有矫正履带(10)，所述夹取卡爪(5)设置有滚轮支架，滚轮支架端部设置有矫正滚轮(12)，矫正滚轮(12)与矫正履带(10)可分离式啮合连接，所述矫正履带(10)与矫正电机(13)轴连接。

4.根据权利要求3所述的一种上药机器，其特征在于：所述夹取卡爪(5)沿卡爪基座(4)，所述侧面支架设置有若干绕线滑移轴(7)，绕线滑移轴(7)端与绕线电机轴对接，绕线滑移轴(7)上还设置有滑动键槽，所述绕线滑移轴(7)上套设有绕线辊(8)，绕线辊(8)通过滑动键与滑动键槽连接，绕线辊(8)缠绕有牵引拉索(9)，牵引拉索(9)活动端与夹取卡爪(5)连接，所述每一根绕线滑移轴(7)上仅套设有一个绕线辊(8)。

5.根据权利要求4所述的一种上药机器，其特征在于：所述偏转支脚(11)交错设置在相邻的夹取卡爪(5)的两侧，偏转支脚(11)呈折弯l状，与偏离夹取卡爪(5)位置越远的滑移导轨(6)连接的偏转支脚(11)长度越长，所述偏转支脚(11)与滑移导轨(6)铰接一侧设置有复位卷簧，复位卷簧的卷簧支脚卡接在卡爪基座(4)设置的支脚滑移槽(15)内。

6.根据权利要求5所述的一种上药机器，其特征在于：所述卡爪基座(4)设置有锁止卡扣(16)，锁止卡扣(16)与夹取卡爪(5)上的卡扣槽对接，锁止卡扣(16)与电磁开关连接，所述夹取卡爪(5)设置有检测头，检测头与矫正电机(13)、绕线电机、电磁开关均电连接。

7.根据权利要求1所述的一种上药机器，其特征在于：所述升降机构包括升降支架(1)，升降支架(1)设置有升降导轨(102)，升降平台(2)与升降导轨(102)移动副连接，所述升降支架(1)还设置有升降丝杆(101)，升降丝杆(101)穿设在升降平台(2)内并形成螺旋副连接，所述升降支架(1)下端设置有用于对接地面基座(105)的滑移支脚(106)，滑移支脚(106)与基座导轨(107)移动副联接。

8.根据权利要求7所述的一种上药机器，其特征在于：所述升降平台(2)设置有平台支架(201)，平台支架(201)转动设置有横移丝杆(202)，横移丝杆(202)轴端与横移电机(203)轴通过带传动连接，所述横移丝杆(202)穿设在卡爪基座(4)内并形成螺旋副连接。

9.根据权利要求8所述的一种上药机器，其特征在于：所述升降机构远离升降平台(2)的一侧设置有升降电机(104)，升降电机(104)通过传动链与升降丝杆(101)轴连接，所述升降机构还设置有结构支架(103)。

技术总结本申请属于搬运装卸设备领域，具体为一种上药机器，包括升降机构，升降机构与升降平台可动连接，升降平台上设置有抓取机构，所述抓取机构包括卡爪基座，卡爪基座一侧与升降平台连接，卡爪基座另一侧与夹取卡爪连接，所述夹取卡爪通过滑移机构与卡爪机构连接，夹取卡爪可沿卡爪基座滑移。通过设置可升降的平台对药盒进行提取和摆放，并且通过设置有滑移机构的夹取卡爪，在识别所夹持药盒种类与摆放顺序进行比对后，矫正成批药盒的存放误差，实现药盒的准确摆放。技术研发人员：姜吉文,林玲受保护的技术使用者：苏州吉成智能科技有限公司技术研发日：20231020技术公布日：2024/7/15