一种筒体定位抓取机构的制作方法

本技术涉及抓取机构，尤其涉及一种筒体定位抓取机构。

背景技术：

1、筒状工件是指形状类似于圆柱体的工件。下面是一些常见的筒状工件的有管道、轴、套筒、缸体等等。

2、筒状工件各类各样，一些结构强度低的筒体在被外部机械手夹取时，外部机械手夹取时的施力点小，容易导致筒状工件变形损坏，同样也导致筒状工件夹持稳定性差，同时，现有的夹取机构难以对筒状工件的轴心进行定位，使得夹取机构难以均匀的对筒状工件施力抓取。

3、为此，我们提出一种筒体定位抓取机构。

技术实现思路

1、本实用新型主要是解决上述技术问题，提供一种筒体定位抓取机构。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种筒体定位抓取机构，包括固定盘，所述固定盘的底面圆心处竖直向下固定安装有定位柱，所述定位柱的下端固定安装有抵垫，抵垫的四周侧壁面等距设有多组距离感应器；

3、所述固定盘的底面设置有夹取组件，所述夹取组件包括固定块，所述固定块固定安装在固定盘的底面圆心位置处，所述固定块的四周侧壁面均固定安装有延伸块，所述延伸块的外侧端滑动安装有内置滑块，所述内置滑块的底面远离延伸块的一侧通过转轴活动安装有外侧夹辊，所述延伸块的底面滑动安装有外置滑块，外置滑块的底面通过转轴转动安装有内侧夹辊，外置滑块的底面竖直向下固定安装有第二挤压柱，所述内置滑块上固定安装有第一挤压柱；

4、所述固定盘的顶面与底面圆心处均转动安装有旋转盘，所述旋转盘的上贯穿开设有多组弧形挤压槽，所述延伸块的顶面贯穿开设有路径槽。

5、作为优选，所述固定盘上顶面固定安装有连接壳，所述连接壳的顶面设有轴套。

6、作为优选，所述旋转盘的圆心处固定安装有连接套。

7、作为优选，所述连接壳的内部设置有驱动电机且驱动电机的输出端通过转轴与连接套固定连接，通过连接壳内驱动电机控制两组旋转盘在固定盘上自由转动。

8、作为优选，多组所述弧形挤压槽以旋转盘的圆心为中心呈环形阵列分布，两组所述旋转盘上的弧形挤压槽弯曲方向呈相反设置。

9、作为优选，所述第二挤压柱竖直向下分布在位于固定盘底面所述旋转盘上开设的弧形挤压槽内。

10、作为优选，多组所述第一挤压柱贯穿经过路径槽分布在位于固定盘顶面所述旋转盘上开设的弧形挤压槽内。

11、有益效果

12、本实用新型提供了一种筒体定位抓取机构。具备以下有益效果：

13、(1)、该一种筒体定位抓取机构，通过外部机械臂带动连接壳和固定盘自由移动，通过设置的定位柱对筒体工件进行定位，使用时，控制定位柱在筒体工件上方移动，当多组距离感应器检测到定位柱所在分布点与筒体工件内壁面之间距离均相同时，此时定位柱的分布位置在筒体工件的中心轴上，达到了对向筒体工件进行定位的效果。

14、(2)、该一种筒体定位抓取机构，筒体工件定位好后，启动连接壳内驱动电机，驱动电机控制两组旋转盘在固定盘上同步转动，多组弧形挤压槽随着旋转盘缓慢转动，这时多组第一挤压柱受弧形挤压槽的挤压力而沿着路径槽滑动，第一挤压柱将带着对应的外侧夹辊做扩张运动，而受挤压力的第二挤压柱将带着对应的内侧夹辊做扩张运动，对筒体工件进行夹取时，先通过定位柱对筒体工件的轴心进行定位，定位好后控制外部机械臂控制定位柱沿着筒体工件轴心向下移动，使多组内侧夹辊分布在筒体工件的内部，多组外侧夹辊分布在筒体工件的外侧，这时控制两组旋转盘同步转动，使旋转盘带动多组外侧夹辊同时向靠近旋转盘圆心的一侧移动，内侧夹辊将向远离旋转盘圆心的一侧移动，通过外侧夹辊和内侧夹辊的配合对筒体工件的内外侧面进行夹持，达到了稳固地对筒体工件进行夹取的效果。

技术特征：

1.一种筒体定位抓取机构，包括固定盘(1)，其特征在于：所述固定盘(1)的底面圆心处竖直向下固定安装有定位柱(2)，所述定位柱(2)的下端固定安装有抵垫(201)，抵垫(201)的四周侧壁面等距设有多组距离感应器(202)；

2.根据权利要求1所述的一种筒体定位抓取机构，其特征在于：所述固定盘(1)上顶面固定安装有连接壳(3)，所述连接壳(3)的顶面设有轴套(4)。

3.根据权利要求1所述的一种筒体定位抓取机构，其特征在于：所述旋转盘(6)的圆心处固定安装有连接套(7)。

4.根据权利要求2所述的一种筒体定位抓取机构，其特征在于：所述连接壳(3)的内部设置有驱动电机且驱动电机的输出端通过转轴与连接套(7)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种筒体定位抓取机构，其特征在于：多组所述弧形挤压槽(8)以旋转盘(6)的圆心为中心呈环形阵列分布，两组所述旋转盘(6)上的弧形挤压槽(8)弯曲方向呈相反设置。

6.根据权利要求1所述的一种筒体定位抓取机构，其特征在于：所述第二挤压柱(508)竖直向下分布在位于固定盘(1)底面所述旋转盘(6)上开设的弧形挤压槽(8)内。

7.根据权利要求1所述的一种筒体定位抓取机构，其特征在于：多组所述第一挤压柱(507)贯穿经过路径槽(506)分布在位于固定盘(1)顶面所述旋转盘(6)上开设的弧形挤压槽(8)内。

技术总结本技术涉及抓取机构技术领域，且公开了一种筒体定位抓取机构，包括固定盘，所述固定盘的底面圆心处竖直向下固定安装有定位柱，所述定位柱的下端固定安装有抵垫，抵垫的四周侧壁面等距设有多组距离感应器，所述固定盘的底面设置有夹取组件，所述夹取组件包括固定块，所述固定块固定安装在固定盘的底面圆心位置处，所述延伸块的外侧端滑动安装有内置滑块，所述内置滑块的底面远离延伸块的一侧通过转轴活动安装有外侧夹辊，所述延伸块的底面滑动安装有外置滑块，外置滑块的底面通过转轴转动安装有内侧夹辊。通过外侧夹辊和内侧夹辊的配合对筒体工件的内外侧面进行夹持，达到了稳固地对筒体工件进行夹取的效果。技术研发人员：都吉钢,吕正义,郑茹受保护的技术使用者：大连汉得科技有限公司技术研发日：20231226技术公布日：2024/7/18