一种具有浮动结构的重型取件机械手的制作方法

本技术涉及机械手取件，尤其涉及一种具有浮动结构的重型取件机械手。

背景技术：

1、取件动机械手可实现全自动化生产，节约了人力，提高了工作效率，降低了生产成本，因此受到广泛的应用。现有技术中，取件机械手通常采用双轨双滑块的结构的输送结构来输送取件，然而当取件机械手抓取重型工件时，若双轨轨架的两条轨架平行度不够或者平直度不够，不仅会导致取件机械手移动卡顿，甚至卡停，还会使轨架磨损严重，大大降低其使用寿命。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提出一种具有浮动结构的重型取件机械手，解决了现有技术中的取件机械手抓取重型工件时，若双轨轨架的两条轨架平行度不够或者平直度不够，不仅会导致取件机械手移动卡顿，甚至卡停，还会使轨架磨损严重，大大降低其使用寿命的问题。

2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、一种具有浮动结构的重型取件机械手，包括双轨轨架、第一移动座、第一浮动组件、第二移动座、第二浮动组件、升降杆架、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和抓取组件；

4、第一移动座通过所述第一浮动组件滑动安装于所述双轨轨架，所述第一移动座可通过所述第一浮动组件前后浮动和上下浮动，所述第一驱动装置用于驱动所述第一移动座左右移动；

5、所述第二移动座滑动安装于所述第一移动座，所述第二驱动装置用于驱动所述第二移动座前后移动；

6、所述升降杆架通过所述第二浮动组件滑动安装于所述第二移动座，所述升降杆架可通过所述第二浮动组件左右浮动和上下浮动，所述第三驱动装置用于驱动所述升降杆架上下移动，所述抓取组件安装于所述升降杆架的底部。

7、进一步，所述第一浮动结构包括第一滑块、第一浮动块、限位板和滚轮；

8、所述双轨轨架的侧面设有第一滑轨，所述第一滑块安装于所述第一移动座的，所述第一滑轨滑动安装于所述第一滑轨；

9、所述第一安装座的设有第一浮动槽，所述第一浮动块可浮动安装于所述第一浮动槽，所述第一浮动块的一面连接于所述第一滑块，所述第一浮动块的另一面连接诶与所述限位板；

10、所述滚轮可转动安装于所述第一移动座，所述滚轮移动安装于所述双轨轨架的顶面。

11、具体地，所述双轨轨架设有第一齿轨，所述第一驱动装置安装于所述第一移动座，所述第一驱动装置的输出端安装有第一齿轮，所述第一齿轮啮合于所述第一齿轨。

12、优选地，所述第一移动座的顶面设有第二滑轨，所述第二移动座的底面设有第二滑块，所述第二滑块滑动安装于所述第二滑轨。

13、一些实施例中，所述第二移动座的顶面设有第二齿轨，所述第二驱动装置安装于所述第二移动座，所述第二驱动装置的输出端安装有第二齿轮，所述第二齿轮啮合于所述第二齿轨；

14、所述第一移动座设有行程槽，所述升降杆架的底部依次穿过所述第二移动座和所述行程槽，且所述升降杆架可在所述行程槽内前后移动。

15、进一步，所述第二浮动组件包括第一导向块、第二导向块和第二浮动块；

16、所述第一导向块固定安装于所述第二移动座，所述第二移动座设有第二浮动槽，所述第二浮动块可浮动安装于所述第二浮动槽，所述第二浮动块安装有所述第二导向块，所述第二导向块正对于所述第一导向块；

17、所述升降杆架的左右两端分别设有第三滑轨，两所述第三滑轨分别滑动安装于所述第一导向块和所述第二导向块。

18、具体地，所述升降杆架设有第三齿轨，所述第三驱动装置安装于所述第二移动座，所述第三驱动装置的输出端安装有第三齿轮，所述第三齿轮啮合于所述第三齿轨。

19、优选地，所述抓取组件包括第四驱动装置、固定座、连杆和抓取件；

20、所述固定座安装于所述升降杆架的底部，所述抓取件铰接于所述固定座，所述连杆的一端连接于所述抓取件，所述连杆的另一端设有调节槽，所述第四驱动装置安装于所述固定座，所述第四驱动装置的输出端铰接于所述调节槽。

21、与现有技术相比，上述技术方案中的一个技术方案具有以下有益效果：

22、通过第一浮动结构和第二浮动结构，使第一移动座可以克服双轨轨架直线度不够或者平直度不够的情况，避免第一移动座移动时出现卡停的现象，以及使升降杆架可以克服其自身直线度不够或者平直度不够的情况，避免升降杆架移动时出现卡停的现象，达到提高重型取件机械手工作稳定性和工作可靠性的效果。

技术特征：

1.一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：包括双轨轨架、第一移动座、第一浮动组件、第二移动座、第二浮动组件、升降杆架、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和抓取组件；

2.根据权利要求1所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述第一浮动组件包括第一滑块、第一浮动块、限位板和滚轮；

3.根据权利要求1所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述双轨轨架设有第一齿轨，所述第一驱动装置安装于所述第一移动座，所述第一驱动装置的输出端安装有第一齿轮，所述第一齿轮啮合于所述第一齿轨。

4.根据权利要求1所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述第一移动座的顶面设有第二滑轨，所述第二移动座的底面设有第二滑块，所述第二滑块滑动安装于所述第二滑轨。

5.根据权利要求4所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述第二移动座的顶面设有第二齿轨，所述第二驱动装置安装于所述第二移动座，所述第二驱动装置的输出端安装有第二齿轮，所述第二齿轮啮合于所述第二齿轨；

6.根据权利要求4所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述第二浮动组件包括第一导向块、第二导向块和第二浮动块；

7.根据权利要求1所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述升降杆架设有第三齿轨，所述第三驱动装置安装于所述第二移动座，所述第三驱动装置的输出端安装有第三齿轮，所述第三齿轮啮合于所述第三齿轨。

8.根据权利要求1所述的一种具有浮动结构的重型取件机械手，其特征在于：所述抓取组件包括第四驱动装置、固定座、连杆和抓取件；

技术总结一种具有浮动结构的重型取件机械手，包括双轨轨架、第一移动座、第一浮动组件、第二移动座、第二浮动组件、升降杆架、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置和抓取组件；第一移动座通过第一浮动组件滑动安装于双轨轨架，第一移动座可通过第一浮动组件前后浮动和上下浮动，第一驱动装置用于驱动第一移动座左右移动；第二移动座滑动安装于第一移动座。本技术根据上述内容提出一种具有浮动结构的重型取件机械手，解决了现有技术中的取件机械手抓取重型工件时，若双轨轨架的两条轨架平行度不够或者平直度不够，不仅会导致取件机械手移动卡顿，甚至卡停，还会使轨架磨损严重，大大降低其使用寿命的问题。技术研发人员：欧阳汉,张权荣,何先楠,何韶受保护的技术使用者：广东肇庆动力金属股份有限公司技术研发日：20231127技术公布日：2024/7/18