一种起重机人机协同预设锁紧模块的制作方法

本发明涉及起重机，尤其涉及一种起重机人机协同预设锁紧模块。

背景技术：

1、随着工业自动化和智能化的快速发展，人机协同操作成为未来工业生产的重要趋势，在钢铁厂等重工业环境中，起重机是必不可少的设备，在钢铁厂等重工业环境中广泛使用门式起重机用于吊运货物，门式起重机的金属结构像门形框架，承载主梁下安装两条支脚，可以直接在地面的轨道上行走，主梁两端可以具有外伸悬臂梁，具有场地利用率高、作业范围大、适应面广、通用性强等特点，主要用于室外的货场、料场货、散货的装卸作业，但传统的起重机操作人员在驾驶室中存在视野差异，需要人力在吊装货物下方进行指导，指导人力过于靠近门式起重机，存在货物掉落的风险。

2、现有公开号为cn114906744a，名称为一种特殊环境使用的门式起重机，包括上轨道，所述上轨道下方两侧对称设置有两根支撑轨道，所述上轨道与所述支撑轨道两端通过两个连接架固定在一起，所述上轨道、所述支撑轨道之间滑动安装有吊装箱，所述支撑轨道一端固定连接有固定支撑架，所述支撑轨道另一端下表面固定有下轨道，所述下轨道下方滑动安装有活动支撑架，所述固定支撑架为上小下大的梯形结构，所述活动支撑架与所述固定支撑架结构相同，所述活动支撑架上端固定有与所述下轨道滑动配合的滑块，所述下轨道两端固定有限位块，所述支撑轨道固定有所述下轨道的一端侧壁上固定有齿条，所述活动支撑架上端固定有横向调节电机，所述横向调节电机的动力输出轴上固定有与所述齿条啮合的齿轮，所述吊装箱、所述固定支撑架、所述活动支撑架上均固定有监控摄像头，起重机通过遥控信号进行远程控制工作，使得起重机操作时操作人员可以不在起重机旁边，方便在特殊环境内远程控制使用；起重机可以自动钩挂货物和脱钩操作，且两个支撑架之间的间距可调，自动化程度高，且可以满足不同场地的吊装需求，使用方便。

3、但是上述起重机利用监控摄像头控制起重机操作，但是上述起重机在移动顶点时，起重机缺少锁紧模块，无法保证起重机在运行过程中保持定位锁紧，影响了起重机运输货物时的稳定性，同时远程控制时，货物放置的位置在发生变化，现有远程操作通过图像确定，图像拍摄存在误差，无法根据货物放置情况自动限位吊运的位置，存在吊运误差，影响了货物吊装的精准性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种起重机人机协同预设锁紧模块，旨在改善上述的问题。

2、本发明是这样实现的：

3、一种起重机人机协同预设锁紧模块，包括导向件、支撑架、移动件、吊运件和终端处理器，导向件对称设置有两个，且两个导向件固定连接，支撑架设置有两个，且两个支撑架分别横向移动设置在两个导向件上，移动件水平固定在两个支撑架的顶面上，且移动件中水平滑动安装有吊运件，终端处理器用于控制支撑架在导向件上移动，终端处理器用于控制吊运件在移动件上移动，终端处理器用于控制吊运件竖直吊运料材。

4、进一步的，导向件包括导向框架，导向框架的竖直端面上部横向贯穿开设有滑槽，且导向框架的竖直端面底部水平固定有固定台，且固定台上横向竖直贯穿安装有多根固定钉，导向框架的水平端面顶面上水平对称固定有导轨，且导向框架水平端面的顶面中部横向贯穿开设有多个定位孔，导向框架水平侧端面上水平固定有定位板，且定位板横向固定有多个第一激光发射器，导向框架的竖直端面顶部水平固定有齿板。

5、进一步的，支撑架的底面上转动连接有滚轮，且滚轮卡接在导轨上，支撑架底面靠近导向框架的竖直端面上水平固定有滑条，且滑条滑动连接在导向框架的滑槽中，支撑架的底面上竖直固定有第一移动电机，且第一移动电机的输出端水平固定有齿轮，且齿轮与齿板啮合。

6、进一步的，支撑架的底面上竖直固定有第一定位液压杆，且第一定位液压杆的底端输出端竖直固定有锁紧插柱，且锁紧插柱插入导向框架的定位孔用于定位支撑架和导向件，第一定位液压杆的顶端连通固定有液压管，且第一定位液压杆液压管上连通固定有第一液压阀。

7、进一步的，支撑架的底面一侧竖直固定有第一激光发射器，且第一激光发射器与定位板上的第一激光发射器配合，支撑架的内部顶面上竖直固定有竖板，且竖板沿竖直方向水平贯穿固定有多根第二激光发射器。

8、进一步的，移动件包括移动滑框，移动滑框水平固定在两个支撑架的顶面上，且移动滑框的顶面上水平转动连接有螺杆，且移动滑框的一端面水平固定有第二移动电机，第二移动电机的输出端固定在螺杆的转轴上，移动滑框的一侧端面上横向竖直固定有多个锁紧筒，移动滑框的一端固定有信号发射器和信号接收器。

9、进一步的，吊运件包括平移滑框，平移滑框水平滑动安装在移动滑框，且平移滑框的顶面上水平固定有螺筒，且螺筒螺纹贯穿安装在螺杆中，平移滑框的一侧端面中部竖直固定有卡筒。

10、进一步的，平移滑框的顶面上竖直固定有第二定位液压杆，且第二定位液压杆的顶面上连通固定有液压管，且第二定位液压杆的液压管上连通固定有第二液压阀，平移滑框的两侧对称端面均固定有两个图像处理器。

11、进一步的，平移滑框的底面上水平转动连接有收卷辊，且平移滑框的一端水平固定有收卷电机，且收卷电机的输出端固定在收卷辊的转轴上，收卷辊上缠绕有钢缆，且钢缆的底端固定有转筒，转筒的外壁两侧对称水平固定有第二激光接收器，且转筒的底端转动连接有挂钩。

12、一种起重机人机协同操作方法，步骤如下：

13、s1、首先使用吊运件中图像处理器拍摄货物的长度大小，并且处理拍摄的数据导送到信号发射器中，发射的货物信息被集成有信号接收器的终端处理器接收，根据货物信息进行处理；

14、s2、终端处理器处理后的货物信息，产生吊运信息显示在显示屏上，人工通过终端处理器处理的信息，操作终端处理器发射吊运货物的信息，通过集成有信号接收器的终端处理器发射的吊运货物的信息，被移动件上的信号接收器接收；

15、s3、移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，先发射到第一激光发射器上，使第一激光发射器发射激光，然后在发射到定位板固定位置的第一激光接收器上，然后移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，发射到第一移动电机上，第一移动电机转动带动齿轮转动，啮合导向框架上的齿板，带动支撑架在滚轮和滑条的支撑移动，当第一激光发射器发射激光被定位板固定位置的第一激光接收器时，断开第一移动电机的供电，支撑架停留在导向件的位置，水平完成吊运货物的位置调节；

16、s4、然后移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，导致第二移动电机驱动带动螺杆转动，螺杆螺纹驱动平移滑框在移动滑框中平移，根据货物调运信息控制第二移动电机转动圈数，控制移动滑框在平移滑框上平移位置方便后期装卸货物；

17、s5、平移滑框到达合适的位置时，移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，对第二液压阀发射开启信号，导致第二液压阀打开，第二定位液压杆输出端伸展下移，第二定位液压杆输出端贯穿卡筒插入移动滑框的锁紧筒插入，锁紧支平移滑框与移动滑框，保证了平移滑框吊运货物的稳定性；

18、s6、然后当第一激光发射器发射激光被定位板固定位置的第一激光接收器时，对第一液压阀发射开启信号，第一定位液压杆伸展带动锁紧插柱下移，锁紧插柱插入导向框架的定位孔中，锁紧支撑架与导向件，保证了支撑架在导向件的稳定性；

19、s7、移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，先发射到竖板固定高度位置上的第二激光发射器上，使第二激光发射器发射激光，然后在吊运货物信息发射到收卷电机上，收卷电机启动带动钢缆向下运动，钢缆底端转筒第二激光接收器接收到固定高度上的第二激光发射器发射激光时，第二激光接收器发射信号切断收卷电机的供电电路，然后转筒的底端挂钩挂设货物。

20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

21、(1)、移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，先发射到第一激光发射器上，使第一激光发射器发射激光，然后在发射到定位板固定位置的第一激光接收器上，然后移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，发射到第一移动电机上，第一移动电机转动带动齿轮转动，啮合导向框架上的齿板，带动支撑架在滚轮和滑条的支撑移动，当第一激光发射器发射激光被定位板固定位置的第一激光接收器时，断开第一移动电机的供电，支撑架停留在导向件的位置，水平完成吊运货物的位置调节，移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，先发射到竖板固定高度位置上的第二激光发射器上，使第二激光发射器发射激光，然后在吊运货物信息发射到收卷电机上，收卷电机启动带动钢缆向下运动，钢缆底端转筒第二激光接收器接收到固定高度上的第二激光发射器发射激光时，第二激光接收器发射信号切断收卷电机的供电电路，然后转筒的底端挂钩挂设货物，从而吊运货物，根据货物放置情况自动限位吊运的位置，减少吊运误差，提高了货物吊装的精准性；

22、(2)、平移滑框到达合适的位置时，移动件上的信号接收器接收的吊运货物信息，对第二液压阀发射开启信号，导致第二液压阀打开，第二定位液压杆输出端伸展下移，第二定位液压杆输出端贯穿卡筒插入移动滑框的锁紧筒插入，锁紧支平移滑框与移动滑框，保证了平移滑框吊运货物的稳定性，当第一激光发射器发射激光被定位板固定位置的第一激光接收器时，对第一液压阀发射开启信号，第一定位液压杆伸展带动锁紧插柱下移，锁紧插柱插入导向框架的定位孔中，锁紧支撑架与导向件，保证了支撑架在导向件的稳定性，从而起重机设置锁紧模块，保证起重机在运行过程中保持定位锁紧，保证了起重机运输货物时的稳定性。