一种臂架伸缩控制方法、系统、装置及介质与流程

本发明属于工程设备，具体涉及一种臂架伸缩控制方法、系统、装置及介质。

背景技术：

1、本发明主要是针对于多幅度工作模式的移动式升降工作平台，移动升降式工作平台是一种将人或设备工具举升到一定高度的指定位置，从而进行作业的专业设备。多模式幅度控制系统可以更好的充分发挥臂式移动式升降工作平台的优势，满足不同的载重量、不同车体状态的作业幅度，客户可自行选择灵活使用，更好的发挥车辆的优势。多幅度工作模式的臂式移动式升降工作平台如果超出本身的幅度限制，可能导致车体倾翻，因而如何控制幅度就显得至关重要。采用单一信号的传感器，一旦传感器失效对于幅度的控制会不准确，有可能超出实际的幅度控制，造成车辆倾翻。

2、高空作业平台应用领域越来越广，使用的工况越来越复杂，单一信号的传感器长角传感器控制存在一定的风险性，采用双信号控制的传感器，对于两个传感器信号的处理，当传感器信号有偏差时的控制方式，如何提高车辆的安全性是十分重要的。现在多采用对比两路信号，偏差大于一定值时进行报警限动，故障率高，导致误报警。

技术实现思路

1、为解决现有技术的不足，本发明提供一种臂架伸缩控制方法、系统、装置及介质，对幅度的控制更加的细化，对角度和长度两路信号处理方式更加的细化，减少双信号长角传感器的冗余故障报警。

2、为解决现有技术的不足，本发明提供的技术方案为：

3、第一方面，本发明提供一种臂架伸缩控制方法，包括以下步骤：

4、获取臂架的实时伸缩量和变幅角度；

5、根据预先设定的计算公式计算整车臂架幅度，

6、根据整车臂架幅度判断整车的工作平台作业是否在预安全幅度曲线范围，如果是，则保持臂架当前的运行状态，如果否，则进行故障报警。

7、进一步的，获取臂架的实时伸缩量和变幅角度的具体方法包括：

8、将长角传感器水平安装于臂架尾部的一节臂上，长角传感器安装与臂架平行，传感器拉线固定于二节臂上；

9、长角传感器包含长度检测和角度检测，角度检测通过传感器与臂架平行安装，重锤摆动原理测量臂架变幅角度，长度是通过传感器的拉线编码器实现，二节臂伸出后拉伸编码器变化量转化为臂架伸长量；

10、其中：一节臂定于为臂架的最外节臂，二节臂定义为次外节臂。

11、进一步的，所述整车臂架幅度计算方法具体包括：

12、l=l总cosa+l2-l1

13、其中：l为整车臂架幅度：l总为臂架总长度，a为臂架变幅角度，l2为工作平台到达臂架上铰点的最大距离；l1为臂架下铰点到车辆中心回转体的距离；

14、l总=l缩+ l伸（n-1）

15、其中：l缩为臂架总全缩状态下，臂架下铰点和上铰点之间的距离；臂架下铰点是和转台连接，臂架上铰点和工作平台的曲臂连连接；

16、l伸为长角传感器拉绳伸长量；

17、n为臂架的总节臂数。

18、进一步的，所述判断整车的工作平台作业是否在预安全幅度曲线范围包括：

19、角度判断和伸缩长度判断。

20、进一步的，角度判断具体包括：

21、若整车臂架幅度在预安全幅度曲线范围内，α差＜α1，两路角度值无误差，臂架变幅角度a=（a1+a2）/2；

22、其中：a1为长角传感器第一路角度信号；

23、a2为长角传感器第二路角度信号；

24、α差=|a2- a1|，α1和α2为预设的定量角度值，其中α2＞α1；

25、在预安全幅度曲线范围内，如α1＜α差＜α2，则两路角度值有一定误差，此时并不报冗余故障；

26、当（a1+a2）/2＜45°时，如a1＞a2，则臂架的变幅角度a=a2；

27、如a1＜a2，则臂架的变幅角度a=a1；

28、当（a1+a2）/2≥45°时，如a1＞a2，则臂架的变幅角度a=a1；

29、如a1＜a2，则臂架的变幅角度a=a2；

30、在预安全幅度曲线范围内，如α差＞α2，则两路角度值误差较大，上报长角传感器冗余故障；

31、在整车臂架幅度范围内，超出了预安全幅度曲线范围的工作幅度部分，α差＞α1，因接近整车极限幅度，则认为对比超差，上报冗余故障，提醒操作者车辆传感器信号存在问题，进行检修。

32、进一步的，伸缩长度判断具体包括：

33、在预安全幅度曲线范围内，l差＜l伸1，两路伸缩长度值无误差，

34、臂架伸缩量l伸=（l伸1+ l伸2）/2；

35、l伸1为长角传感器第一路伸缩长度信号；

36、l伸2为长角传感器第二路伸缩长度信号；

37、l= |l伸2- l伸1|， l1和 l2为预设的长度定量，其中 l2＞ l1；

38、在预安全幅度曲线范围内，若 l1＜l差＜ l2，则两路长度值有一定误差，此时并不报冗余故障；

39、当l伸1＞l伸2时，则臂架的伸长量l伸= l伸1；

40、当l伸1＜l伸2时，则则臂架的伸长量l伸= l伸2；

41、在预安全幅度曲线范围内，若l差＞ l2，则两路角度值误差较大，上报长角传感器冗余故障；

42、在整车臂架幅度范围内，超出了预安全幅度曲线范围部分，如l差＞ l1，两路长度值有一定误差，上报冗余故障，提醒操作者车辆传感器信号存在问题，进行检修。

43、第二方面，本发明提供了一种臂架伸缩控制系统，包括：

44、获取模块：用于获取臂架的实时伸缩量和变幅角度；

45、计算模块：用于根据预先设定的计算公式计算整车臂架幅度，

46、判断模块：用于根据整车臂架幅度判断整车的工作平台作业是否在预安全幅度曲线范围，如果是，则保持臂架当前的运行状态，如果否，则进行故障报警。

47、第三方面，本发明提供了一种臂架伸缩控制装置,处理器及存储介质；所述存储介质用于存储指令；所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行上述方法的步骤。

48、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

49、本发明的有益效果：本发明对故障报警进行了分类，在安全的幅度控制前提下，可以减少双信号长角传感器的冗余故障报警；

50、本发明对幅度的控制更加的细化，对角度和长度两路信号处理方式更加的细化，对长度和角度的两路信号的分类处理和计算，对整车的幅度控制更加的精准，并且根据车辆不同的姿态对冗余控制系统进行不同的控制方式，将整车的幅度控制在安全的范围之内，可以有效的避免冗余故障的误报警，提升幅度控制的安全性和可靠性。