一种用于自动垃圾分类的叉式机械手的制作方法

本技术属于垃圾分选设备，尤其涉及一种用于自动垃圾分类的叉式机械手。

背景技术：

1、在垃圾分类行业，存在大量的垃圾分类工作，目前仍有大量采用人工分类的传统工作方式，成本高且效率低。随着技术的发展，一些具备自动运转能力的垃圾分类设备被开发出来并且得到应用，在自动垃圾分类设备中，一般采用传送带运送垃圾，采用视觉或物理特性传感器的方式识别垃圾种类，再利用相应的动作机构将垃圾块(袋、箱等)移送至相应的储存装置，以完成垃圾的分类工作，完成分类后的垃圾输送至相应的处理设备进行进一步处理。

2、因此，在自动垃圾分类设备中通常需要应用到机械手装置，在垃圾种类完成识别之后，采用机械手装置对垃圾进行抓取，采用机械臂等对机械手装置进行移位及抓取/释放控制。现有的机械手一般采用气缸作为动力，采用气缸驱动夹爪同步开合动作，对垃圾进行夹持及释放。然而，垃圾分选有其自身的特点：垃圾通常较为分散，而且形状并不规则，采用前述机械手对垃圾进行夹持时，由于夹爪的夹持点位单一且抓取面较窄，因此抓取效果并不理想，另一方面，气动方式运转的机械手需要在分类现场配置气源装置，这限制了其应用的场景。

3、综上，需要针对性地对应用于垃圾分类行业的机械手装置进行开发设计，以解决自动分类设备的配套问题。

技术实现思路

1、本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理、动作简洁、具有较大抓取范围的用于自动垃圾分类的叉式机械手，提升在各类场景中应用的便利性，提升垃圾抓取分选的效率。

2、本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种用于自动垃圾分类的叉式机械手包括基础框架，在基础框架上安装有驱动电机，在驱动电机的输出轴下端安装有驱动转盘，在基础框架的底部两侧分别采用轴座安装有转轴，在转轴上安装有叉式夹爪，叉式夹爪包括多个平行设置的、下端向内侧折弯的叉杆，在各叉杆的上端安装有轴套且各轴套套设在本侧的转轴上，在各叉杆的中部安装固定有连接杆且连接杆与转轴平行，在连接杆的中部套设有套管，还包括上端向上折弯的推拉连杆，推拉连杆的下端与本侧的套管固定连接，两个推拉连杆的上端分别位于设置在驱动转盘上的两个渐开线条孔内。

3、优选地：基础框架包括基座盘以及位于其上方的安装板，基座盘与安装板采用多个支撑杆固定连接，驱动电机安装固定在基座盘的中部上方。

4、优选地：每侧的各叉杆等间距设置，连接杆位于各叉杆的内侧且在与各叉杆交叉的位置焊接连接。

5、优选地：在推拉连杆的上端设有球头，球头的直径大于渐开线条孔的宽度。

6、本实用新型的优点和积极效果是：

7、本实用新型提供了一种结构设计合理的用于自动垃圾分类的叉式机械手，与现有的机械手相比，本实用新型中的叉式机械手由相对的两组叉式夹爪对垃圾进行抓取，由于叉式夹爪由多个插杆以及连接杆构成，因此叉式夹爪具备较大的幅面宽度，对垃圾能够施加更大范围的抓取操作，同时采用两个叉式夹爪对垃圾进行夹持及释放的作业方式对垃圾形式的要求更低，分散式的、袋装及箱装的垃圾均能够进行稳定抓取。

8、两个叉式夹爪采用由驱动电机驱动转动的、带有渐开线条孔的驱动转盘以及推拉连杆进行张开和闭合的驱动动作，动作简洁。本实用新型中的叉式机械手采用驱动电机作为动力输出组件，与现有采用气缸作为动力输出组件的结构形式相比，不要求现场配置气源装置，电控驱动的方式更易于与使用场景中的机械臂等装置进行电控融合连接，提升了应用的便利性。此外，通过设置基础框架，令本叉式机械手易于向使用场景中的机械臂等装置上进行安装使用。

技术特征：

1.一种用于自动垃圾分类的叉式机械手，其特征是：包括基础框架，在基础框架上安装有驱动电机(4)，在驱动电机(4)的输出轴下端安装有驱动转盘(5)，在基础框架的底部两侧分别采用轴座(8)安装有转轴(7)，在转轴(7)上安装有叉式夹爪，叉式夹爪包括多个平行设置的、下端向内侧折弯的叉杆(12)，在各叉杆(12)的上端安装有轴套(13)且各轴套(13)套设在本侧的转轴(7)上，在各叉杆(12)的中部安装固定有连接杆(11)且连接杆(11)与转轴(7)平行，在连接杆(11)的中部套设有套管(10)，还包括上端向上折弯的推拉连杆(9)，推拉连杆(9)的下端与本侧的套管(10)固定连接，两个推拉连杆(9)的上端分别位于设置在驱动转盘(5)上的两个渐开线条孔(14)内。

2.如权利要求1所述的用于自动垃圾分类的叉式机械手，其特征是：基础框架包括基座盘(1)以及位于其上方的安装板(3)，基座盘(1)与安装板(3)采用多个支撑杆(2)固定连接，驱动电机(4)安装固定在基座盘(1)的中部上方。

3.如权利要求2所述的用于自动垃圾分类的叉式机械手，其特征是：每侧的各叉杆(12)等间距设置，连接杆(11)位于各叉杆(12)的内侧且在与各叉杆(12)交叉的位置焊接连接。

4.如权利要求3所述的用于自动垃圾分类的叉式机械手，其特征是：在推拉连杆(9)的上端设有球头(6)，球头(6)的直径大于渐开线条孔(14)的宽度。

技术总结本技术涉及一种用于自动垃圾分类的叉式机械手。包括基础框架，在基础框架上安装有驱动电机，在驱动电机的输出轴下端安装有驱动转盘，在基础框架的底部两侧分别采用轴座安装有转轴，在转轴上安装有叉式夹爪，叉式夹爪包括多个平行设置的、下端向内侧折弯的叉杆，在各叉杆的上端安装有轴套且各轴套套设在本侧的转轴上，在各叉杆的中部安装固定有连接杆且连接杆与转轴平行，在连接杆的中部套设有套管，还包括上端向上折弯的推拉连杆，推拉连杆的下端与本侧的套管固定连接，两个推拉连杆的上端分别位于设置在驱动转盘上的两个渐开线条孔内。本技术结构设计合理、动作简洁、具有较大抓取范围，提升应用的便利性，提升垃圾抓取分选的效率。技术研发人员：王学良受保护的技术使用者：王学良技术研发日：20231209技术公布日：2024/7/15