一种机器人自动开袋装置的制作方法

本技术涉及料袋包装，尤其涉及一种机器人自动开袋装置。

背景技术：

1、中药配方颗粒，是由单味中药饮片按传统标准炮制后经提取浓缩制成的、供中医临床配方用的颗粒，国内以前称单味中药浓缩颗粒剂，商品名及民间称呼还有免煎中药饮片、新饮片、精制饮片、饮料型饮片、科学中药等，是以传统中药饮片为原料，经过提取、分离、浓缩、干燥、制粒、包装等生产工艺，加工制成的一种统一规格、统一剂量、统一质量标准的新型配方用药，一般通过机器自动称重、包装后制作成的盒装或袋装成品，在袋装成品的过程中需要先将料袋或者包装袋进行开袋。

2、中国专利cn218704288u公开了一种撑袋机构、开袋装置及中药配方调剂设备，撑袋机构，包括对包装袋进行固定的夹持部；用于将包装袋撑开的撑开件；以及用于驱动所述撑开件进行升降和旋转的传动部；所述撑开件的端部向下延伸并插入包装袋内部；所述撑开件下移插入至包装袋内部之后向外偏转，将包装袋的口部撑开；通过设置可移动和旋转的撑开件，将包装袋的口部撑开，保证了包装袋的开口度稳定性，通过设置支撑件在移动之后保持固定，从而使得撑开件维持将包装袋撑开的状态，提高开袋稳定性，解决了传统的吸力开袋方式中，包装袋的开口度不稳定，容易影响到灌装质量的问题，通过设置双头同步落料调剂结构的调剂单元，提高调剂工作效率。

3、但是该技术方案中撑袋装置需要对每个袋子进行二次开袋，不能分辨出一次开袋是否到位或者符合要求，即当开袋装置已经将料袋打开到位后，撑袋装置仍会进行二次开袋作业，出现了重复的操作，费时费力，降低了工作效率，且其中的撑袋装置结构复杂，安装和拆卸均不方便，使用成本也高。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种机器人自动开袋装置，通过拍照检测机构配合整形机构实现自动将开口未到位的料袋进行整形的功能，解决现有技术中重复操作带来的工作效率低的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种机器人自动开袋装置，包括：机器人，所述机器人的末端设置有机械手臂，所述机械手臂上设置有辅助开袋机构；

4、所述辅助开袋机构包括：拍照检测机构以及整形机构，所述整形机构设置在所述机械手臂的正下方，所述整形机构内置有所述拍照检测机构；

5、所述机器人设置在开袋机构的一侧，且辅助开袋机构置于开袋机构的正上方，料袋由所述开袋机构打开后，经所述拍照检测机构对料袋开口形状检测，检测不合格的，反馈至机器人的控制器，控制所述机械手臂动作使所述整形机构进入料袋内后进行摆动以对料袋开口进行整形。

6、优选的，所述整形机构包括若干个定形件，若干个定形件竖直均布设置在所述机械手臂上，其外形与料袋预设开口形状相仿形。

7、优选的，所述整形机构至少其下部外径尺寸小于料袋预设开口尺寸。

8、优选的，所述整形机构的上部外径尺寸大于其下部外径尺寸。

9、优选的，所述定形件的外形为条状结构，其上端部固定于所述机械手臂的下端边缘上，下部自由悬设。

10、优选的，所述整形机构内部为中空状态，成型有安装空间，所述拍照检测机构设置在所述安装空间内，且与所述整形机构互不干扰。

11、优选的，所述拍照检测机构为ccd相机。

12、优选的，所述拍照检测机构通过连接座固定连接在所述机械手臂上。

13、优选的，所述连接座与所述机械手臂之间通过紧固件固定连接。

14、本实用新型的有益效果在于：

15、（1）本实用新型通过增加了一个拍照检测机构，以分辨出开袋机构是否将袋口打开到位，当袋口打开到位时，整形机构无需动作，反之，若检测到料袋开口未达到预设形状，则整形机构对开口未到位的料袋进行整形，使其符合实际生产需求，此过程减少了重复的操作，省力，提高了工作效率。

16、（2）本实用新型通过将拍照检测机构安装在整形机构的内部，且两者互不干扰，使得拍照检测机构可以将袋口是否打开到位的信号准确能够通过反馈至机器人控制器进行分析处理并快速的反馈控制整形机构，且其节省了大量的空间，整体结构简单，安装和拆卸均方便。

17、（3）本实用新型通过拍照检测机构采用ccd相机来进行拍照，因其具有体积小、重量轻、不受磁场影响、具有抗震动和抗撞击的特性，使用方便。

18、综上所述，本实用新型具有工作效率高、结构简单和操作方便等优点。

技术特征：

1.一种机器人自动开袋装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述整形机构包括若干个定形件，若干个定形件竖直均布设置在所述机械手臂上，其外形与料袋预设开口形状相仿形。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述整形机构至少其下部外径尺寸小于料袋预设开口尺寸。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述整形机构的上部外径尺寸大于其下部外径尺寸。

5.根据权利要求2所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述定形件的外形为条状结构，其上端部固定于所述机械手臂的下端边缘上，下部自由悬设。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述整形机构内部为中空状态，成型有安装空间，所述拍照检测机构设置在所述安装空间内，且与所述整形机构互不干扰。

7.根据权利要求6所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述拍照检测机构为ccd相机。

8.根据权利要求6所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述拍照检测机构通过连接座固定连接在所述机械手臂上。

9.根据权利要求8所述的一种机器人自动开袋装置，其特征在于，所述连接座与所述机械手臂之间通过紧固件连接。

技术总结本技术涉及料袋包装技术领域，尤其涉及一种机器人自动开袋装置。包括：机器人，其末端设置有机械手臂，所述机械手臂上设置有辅助开袋机构；所述辅助开袋机构包括：拍照检测机构以及整形机构，所述整形机构设置在所述机械手臂的正下方，所述整形机构内置有所述拍照检测机构；所述机器人设置在开袋机构的一侧，且辅助开袋机构置于开袋机构的正上方，料袋由所述开袋机构打开后，经所述拍照检测机构对料袋开口形状检测，检测不合格的，反馈至机器人的控制器，控制所述机械手臂动作使所述整形机构进入料袋内后进行摆动以对料袋开口进行整形。本技术提供了一种具有工作效率高、结构简单和操作方便等优点的机器人自动开袋装置。技术研发人员：颜志红,王划受保护的技术使用者：上海观道生物科技有限公司技术研发日：20231222技术公布日：2024/7/23