一种手术机器人定位装置的制作方法

本技术涉及一种定位装置，特别是一种手术机器人定位装置。

背景技术：

1、随着医疗技术的不断发展，手术机器人应用越来越广泛。为了提升手术精度，手术机器人必须配备定位装置。手术机器人定位装置对工具的固定、装卸、柔性化要求特别高，既需要保持稳定的指引机器人，能快速安装、拆卸，又需要装配时需要多方向，多角度调整，以便被导航系统充分识别。现有的一些手术机器人定位装置，无法做轻便，快速拆卸，柔性，固定牢固等多功能有效的结合，往往顾此失彼，使医生在操作时，体验感较差，影响工作质量。

技术实现思路

1、发明目的：本实用新型所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种手术机器人定位装置。

2、为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种手术机器人定位装置，包括：

3、用于固定所述手术机器人定位装置的夹件，所述夹件一端固定设置有第一关节臂，所述第一关节臂远离夹件的一端与第二关节臂一端活动连接，所述第二关节臂另一端与追踪器支架活动连接，所述追踪器支架上设置有用于定位的追踪球。

4、进一步的，所述夹件包括：上板和底座，其中，上板一端设置空槽，空槽两边设置通孔；底座一端对应设置凸台，凸台侧面设有相同直径的通孔；所述空槽和凸台闭合后，通孔中设置螺栓用于固定。

5、进一步的，所述夹件还包括：用于固定所述夹件开口角度的固定装置，所述固定装置包括旋钮，其一端为螺杆，另一端为操作部，用于旋转螺杆；所述螺杆穿过底座连接件和上板连接件活动连接，螺杆旋转用于固定所述夹件的开口角度；所述底座连接件为圆柱状，固定设置在底座端部开孔内，底座连接件侧向开孔，孔内设置与所述螺杆配合的内螺纹；所述上板连接件为圆柱状，设置在上板中部开孔中。

6、进一步的，所述第一关节臂、第二关节臂以及追踪器支架之间，通过连接结构进行连接。

7、进一步的，所述连接结构为中心开孔的圆柱，圆柱的顶面或地面一侧设置齿部，两个连接结构齿部互相啮合，开孔中设置螺栓进行固定。

8、进一步的，所述螺栓一端设有用于手工操作的螺帽。

9、进一步的，所述第二关节臂两端设置连接结构，且两个连接结构的轴向旋转90°设置。

10、进一步的，所述上板和底座相对的侧面设有凸起，用于增大所述夹件咬合时的摩擦力。

11、进一步的，所述追踪球设有内孔，用于安装在追踪器支架上。

12、进一步的，所述追踪球表面涂有用于定位系统进行识别的涂层。

13、有益效果：

14、1、轻便，手术机器人定位装置整体重量＜100g，便于医护人员操作；

15、2、可以快速拆卸，可通过旋钮的旋进和旋出，分别控制上板和底座打开和闭合，从而使手术机器人定位装置和骨科定位架固定或者分离；

16、3、柔性，第一关节臂和第二关节臂连接处，均可实现径向360°圆周旋转，并可以任意角度进行固定，便于医护人员调节追踪球的位置和方向，更易于被导航系统识别，从而保证了手术机器人精度；

17、4、上板和底座均设计有圆锥形锯齿，可以充分咬合在骨科定位架上，固定方式稳定牢固。

技术特征：

1.一种手术机器人定位装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述夹件包括：上板(1)和底座(2)，其中，上板(1)一端设置空槽，空槽两边设置通孔；底座(2)一端对应设置凸台，凸台侧面设有相同直径的通孔；所述空槽和凸台闭合后，通孔中设置螺栓用于固定。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述夹件还包括：用于固定所述夹件开口角度的固定装置(3)，所述固定装置(3)包括旋钮(31)，其一端为螺杆，另一端为操作部，用于旋转螺杆；所述螺杆穿过底座连接件(32)和上板连接件(33)活动连接，螺杆旋转用于固定所述夹件的开口角度；所述底座连接件(32)为圆柱状，固定设置在底座(2)端部开孔内，底座连接件(32)侧向开孔，孔内设置与所述螺杆配合的内螺纹；所述上板连接件(33)为圆柱状，设置在上板(1)中部开孔中。

4.根据权利要求1所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述第一关节臂(4)、第二关节臂(5)以及追踪器支架(6)之间，通过连接结构进行连接。

5.根据权利要求4所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述连接结构为中心开孔的圆柱，圆柱的顶面或地面一侧设置齿部，两个连接结构齿部互相啮合，开孔中设置螺栓进行固定。

6.根据权利要求5所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述螺栓一端设有用于手工操作的螺帽。

7.根据权利要求5所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述第二关节臂(5)两端设置连接结构，且两个连接结构的轴向旋转90°设置。

8.根据权利要求2所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述上板(1)和底座(2)相对的侧面设有凸起，用于增大所述夹件咬合时的摩擦力。

9.根据权利要求1所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述追踪球(7)设有内孔，用于安装在追踪器支架(6)上。

10.根据权利要求1所述的一种手术机器人定位装置，其特征在于，所述追踪球(7)表面涂有用于定位系统进行识别的涂层。

技术总结本技术提出了一种手术机器人定位装置，包括：用于固定所述手术机器人定位装置的夹件，所述夹件一端固定设置有第一关节臂所述第一关节臂远离夹件的一端与第二关节臂一端活动连接，所述第二关节臂另一端与追踪器支架活动连接，所述追踪器支架上设置有用于定位的追踪球，该装置整体重量＜100g，便于操作；可通过旋钮的旋进和旋出，分别控制上板和底座打开和闭合，从而使该装置和定位固定架连接或者分离；便于调节追踪球的位置和方向，更易于被导航系统识别，从而保证了机器人精度；固定方式稳定牢固。技术研发人员：刘金虎,高龙兵,王涛受保护的技术使用者：南京普爱医疗设备股份有限公司技术研发日：20230926技术公布日：2024/7/23