介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人的制作方法

本公开涉及介入手术机器人，具体而言，涉及一种介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人。

背景技术：

1、在血管介入手术机器人进行介入治疗的过程中，介入手术机器人设置成能够驱动介入耗材动作，以通过控制介入耗材实现对患者的精准治疗。控制介入耗材在介入患者需要治疗的部位进行治疗的过程中，为了减少医疗器械产生的辐射对医护人员的伤害，介入手术机器人可通过设置操纵装置来控制介入耗材的动作，并将其设置在手术室外，从而使医护人员通过远端的操纵装置实现对介入耗材的控制。

2、相关的操纵装置中，操纵装置可以通过操纵杆控制介入耗材在患者体内的运动。现有介入手术机器人在控制介入耗材介入患者体内的过程中，由于操纵装置无力反馈作用，医疗人员无法对介入耗材的运动状态及受力情况做出合理且准确的判断，在血管路径不顺畅时就可能有介入耗材的介入端过度挤压血管壁的风险，对患者造成不必要的伤害。

技术实现思路

1、本公开的目的在于克服上述相关技术的至少一种不足，提供一种介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，可以在介入手术机器人控制介入耗材介入患者体内的过程中为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。

2、本公开的额外方面和优点将部分地在下面的描述中阐述，并且部分地将从描述中变得显然，或者可以通过本公开的实践而习得。

3、根据本公开的一个方面，提供一种介入手术机器人操纵装置，包括：

4、支撑架；

5、齿轮，设置于支撑架的一侧；

6、齿条，齿条的一侧滑动设置于支撑架上，另一侧啮合连接于齿轮；

7、操纵件，转动连接于齿条的一端，操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，操纵件轴向移动时用于控制介入耗材的移动，且操纵件轴向移动时带动齿条沿第一方向移动；

8、第一舵机，固设于支撑架的一侧，齿轮固定设置于第一舵机的输出轴上，第一舵机用于为齿轮提供阻转力矩，齿轮为齿条提供阻碍移动的力矩，阻碍操纵件移动；

9、第二舵机，设置于齿条和操纵件之间，用于为操纵件的转动提供阻转力矩。

10、在本公开的一种示例性实施方式中，介入手术机器人操纵装置还包括：

11、检测组件，检测组件设置于支撑架的一侧，用于检测齿条在第一方向上的移动距离。

12、在本公开的一种示例性实施方式中，检测组件包括：

13、固定件，固定于支撑架；

14、检测件，连接于固定件，检测件为位移传感器，位移传感器包括传感器和感应单元，传感器与齿条的延伸方向平行，感应单元滑动设置于传感器朝向齿条的一侧，其中感应单元跟随齿条的运动而运动。

15、在本公开的一种示例性实施方式中，传感器沿齿条延伸方向的伸缩长度大于或者等于齿条的运动长度。

16、在本公开的一种示例性实施方式中，介入手术机器人操纵装置还包括：

17、第一顶丝，活动旋拧于齿轮内，用于将齿轮与第一舵机的输出轴固定连接；

18、第二顶丝，活动旋拧于操纵件内，用于将操纵件与第二舵机的输出轴固定连接。

19、在本公开的一种示例性实施方式中，支撑架上设有滑块，滑块滑动连接于齿条。

20、在本公开的一种示例性实施方式中，介入手术机器人操纵装置还包括第一限位件和第二限位件，第一限位件和第二限位件分别设置于齿条的两端；

21、滑块在齿条上的正投影位于第一限位件在齿条上的正投影和第二限位件在齿条上的正投影之间，以将滑块的滑动范围限制在第一限位件和第二限位件之间。

22、在本公开的一种示例性实施方式中，第一舵机用于根据所接收的介入耗材前进或者后退时受到的阻力大小信息，产生相应阻转电流，并为齿轮提供相应的阻转力矩；

23、第二舵机用于根据所接收的介入耗材旋转时受到的阻力大小信息，产生相应的阻转电流，并为操纵件提供相应的阻转力矩。

24、根据本公开的一个方面，提供一种介入手术机器人，包括操控盒和介入手术机器人操纵装置；

25、介入手术机器人操纵装置部分位于操控盒内，且操纵件的一端穿过操控盒的侧壁，位于操控盒外；

26、操控盒上设置有控制面板，控制面板用于显示介入耗材介入人体内运动的模拟图像。

27、在本公开的一种示例性实施方式中，介入手术机器人还包括：

28、控制器，第一舵机、第二舵机均与控制器电连接，控制器用于接收和处理介入耗材的受力信息，并控制第一舵机和第二舵机产生相应的阻转电流。

29、本公开的介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，介入手术机器人操纵装置包括支撑架、齿轮、齿条、操纵件、第一舵机和第二舵机。齿轮设置于支撑架的一侧；齿条的一侧滑动设置于支撑架上，另一侧啮合连接于齿轮；操纵件转动连接于齿条的一端，操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，操纵件轴向移动时用于控制介入耗材的移动，其中，操纵件轴向移动时带动齿条沿第一方向移动；第一舵机固设于支撑架的一侧，齿轮固定设置于第一舵机的输出轴上，第一舵机用于为齿轮提供阻转力矩；第二舵机设置于齿条和操纵件之间，用于为操纵件提供阻转力矩。本公开的介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，可以在介入耗材介入患者的过程中，为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。

30、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种介入手术机器人操纵装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述介入手术机器人操纵装置还包括：

3.根据权利要求2所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述检测组件包括：

4.根据权利要求3所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述传感器沿所述齿条延伸方向的伸缩长度大于或者等于所述齿条的运动长度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述介入手术机器人操纵装置还包括：

6.根据权利要求1-4任一项所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述支撑架上设有滑块，所述滑块滑动连接于所述齿条。

7.根据权利要求6所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述介入手术机器人操纵装置还包括第一限位件和第二限位件，所述第一限位件和所述第二限位件分别设置于所述齿条的两端；

8.根据权利要求1-4任一项所述的介入手术机器人操纵装置，其特征在于，所述第一舵机用于根据所接收的所述介入耗材前进或者后退时受到的阻力大小信息，产生相应阻转电流，并为所述齿轮提供相应的阻转力矩；

9.一种介入手术机器人，其特征在于，包括操控盒和权利要求1-8任一项所述的介入手术机器人操纵装置；

10.根据权利要求9所述的介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人还包括：

技术总结本公开提出一种介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，涉及介入手术机器人技术领域。介入手术机器人操纵装置包括支撑架、齿轮、齿条、操纵件、第一舵机和第二舵机。齿轮设置于支撑架的一侧；齿条的一侧滑动设置于支撑架上，另一侧啮合连接于齿轮；操纵件转动连接于齿条的一端，操纵件周向旋转时用于控制介入耗材的转动，操纵件轴向移动时用于控制介入耗材的移动，且操纵件轴向移动时带动齿条沿第一方向移动；第一舵机用于为齿轮提供阻转力矩；第二舵机用于为操纵件提供阻转力矩。本公开的介入手术机器人操纵装置及介入手术机器人，可以在介入耗材介入患者体内的过程中，为操作者提供力反馈，避免对患者造成不必要的伤害。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：北京万思医疗器械有限公司技术研发日：20230922技术公布日：2024/7/23