用于血管介入手术机器人的机械臂连接结构及手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗设备，具体而言，涉及一种用于血管介入手术机器人的机械臂连接结构及手术机器人。

背景技术：

1、血管介入设备包括机械臂，机械臂可以安装在病床上，以便进行相关操作。现有技术中，机械臂与床或者底座连接多为螺钉固定连接，操作繁琐，不便于快速安装和快速移除。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种用于血管介入手术机器人的机械臂连接结构，以解决相关技术中机械臂安装于床时操作繁琐不方便的问题。

2、为了实现上述目的，本申请提供了一种用于血管介入手术机器人的机械臂连接结构，包括：用于与机械臂连接的第一连接座，以及用于与手术床连接的第二连接座；

3、所述第一连接座包括第一座体和第一卡接件，所述第二连接座包括第二座体和第二卡接件；

4、所述第一座体上沿竖向设置有第一装配部，所述第二座体上沿竖向设置有第二装配部，所述第一装配部和所述第二装配部设置成能够沿竖向插接配合；

5、所述第一卡接件和所述第二卡接件设置成能够互相咬合以限制所述第一座体脱离所述第二座体；

6、所述第一卡接件设置成能够受驱动地与所述第二卡接件解锁以允许所述第一座体脱离所述第二座体，和/或所述第二卡接件设置成能够受驱动地与所述第一卡接件解锁以允许所述第一座体脱离所述第二座体。

7、进一步的，第一装配部设于所述第一座体远离所述第二座体的一侧，所述第一装配部开设有连接槽；

8、所述第二装配部设于所述第二座体贴近所述第一座体的一侧，所述第二装配部与所述连接槽插接配合。

9、进一步的，连接槽的内侧沿竖向开设有安装槽，所述安装槽内设置有安装板，所述安装板上设置有可定轴旋转的滑轮；

10、所述第二装配部上沿竖向设置有滑轨，所述滑轨与所述滑轮滑动配合。

11、进一步的，第二座体上设置有装配槽，所述第一座体至少部分嵌设在所述装配槽内，所述第二装配部设于所述装配槽的底面。

12、进一步的，第一卡接件设置成能够沿竖向插入所述第二座体内并与所述第二卡接件互相咬合。

13、进一步的，第一卡接件设置成能够从第一解锁位置向第一锁定位置移动并驱动所述第二卡接件从第二锁定位置向第二解锁位置移动；

14、在所述第一锁定位置，所述第二卡接件能够从所述第二解锁位置返回所述第二锁定位置以锁定所述第一卡接件；

15、并且，所述第二卡接件设置成能够从所述第二锁定位置向所述第二解锁位置移动，在所述第二解锁位置，所述第一卡接件和所述第一卡接件脱离。

16、进一步的，第一座体上设置有第一弹性件，所述第一弹性件用于驱动所述第一卡接件从所述第一锁定位置向所述第一解锁位置移动；

17、所述第二座体上设置有第二弹性件，所述第二弹性件用于驱动所述第二卡接件从所述第二解锁位置向所述第二锁定位置移动。

18、进一步的，第二卡接件能够沿水平方向在所述第二解锁位置和所述第二锁定位置之间移动。

19、进一步的，第一卡接件设置有第一挂钩，所述第二卡接件设置有第二挂钩，处于所述第一锁定位置的所述第一卡接件的所述第一挂钩与处于所述第二锁定位置的所述第二卡接件的所述第二挂钩彼此钩挂。

20、根据本申请的另一方面，提供一种血管介入手术机器人，包括上述的机械臂连接结构。

21、在本申请实施例中，通过设置用于与机械臂连接的第一连接座，以及用于与手术床连接的第二连接座，其中，第一连接座包括第一座体和第一卡接件，第二连接座包括第二座体和第二卡接件；第一座体上沿竖向设置有第一装配部，第二座体上沿竖向设置有第二装配部，第一装配部和第二装配部设置成能够沿竖向插接配合；第一卡接件和第二卡接件设置成能够互相咬合以限制第一座体脱离第二座体；第一卡接件设置成能够受驱动地与第二卡接件解锁以允许第一座体脱离第二座体，和/或第二卡接件设置成能够受驱动地与第一卡接件解锁以允许第一座体脱离第二座体，一方面达到了使第一连接座可以方便地插入或脱离第二连接座，并通过第一卡接件和第二卡接件配合实现快速锁定和解锁的目的，以便于第一连接座和第二连接座的快速安装和拆卸，简化了操作，提高了便利性，进而解决了相关技术中机械臂安装于床时操作繁琐不方便的问题；另一方面，由于在使用过程中第一连接座先安装在机械臂上，而机械臂的重力较大，因此本申请采用竖向插接的方式实现第一连接座和第二连接座的连接，能够利用机械臂本身的重力使其安装到位，安装更为方便。并且，在第一装配部和第二装配部沿竖直插接配合后，能够起到水平方向相互限位的作用，能够提高使用稳定性。

技术特征：

1.一种用于血管介入手术机器人的机械臂连接结构，其特征在于，包括：用于与机械臂连接的第一连接座，以及用于与手术床连接的第二连接座；

2.根据权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一装配部设于所述第一座体远离所述第二座体的一侧，所述第一装配部开设有连接槽；

3.根据权利要求2所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述连接槽的内侧沿竖向开设有安装槽，所述安装槽内设置有安装板，所述安装板上设置有可定轴旋转的滑轮；

4.根据权利要求3所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第二座体上设置有装配槽，所述第一座体至少部分嵌设在所述装配槽内，所述第二装配部设于所述装配槽的底面。

5.根据权利要求1至4任一项所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一卡接件设置成能够沿竖向插入所述第二座体内并与所述第二卡接件互相咬合。

6.根据权利要求5所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一卡接件设置成能够从第一解锁位置向第一锁定位置移动并驱动所述第二卡接件从第二锁定位置向第二解锁位置移动；

7.根据权利要求6所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一座体上设置有第一弹性件，所述第一弹性件用于驱动所述第一卡接件从所述第一锁定位置向所述第一解锁位置移动；

8.根据权利要求7所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第二卡接件能够沿水平方向在所述第二解锁位置和所述第二锁定位置之间移动。

9.根据权利要求6所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一卡接件设置有第一挂钩，所述第二卡接件设置有第二挂钩，处于所述第一锁定位置的所述第一卡接件的所述第一挂钩与处于所述第二锁定位置的所述第二卡接件的所述第二挂钩彼此钩挂。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的机械臂连接结构。

技术总结本申请公开了一种用于血管介入手术机器人的机械臂连接结构及手术机器人，包括：第一连接座以及第二连接座；第一连接座包括第一座体和第一卡接件，第二连接座包括第二座体和第二卡接件；第一座体上沿竖向设置有第一装配部，第二座体上沿竖向设置有第二装配部，第一装配部和第二装配部设置成能够沿竖向插接配合；第一卡接件和第二卡接件设置成能够互相咬合以限制第一座体脱离第二座体；第一卡接件设置成能够受驱动地与第二卡接件解锁以允许第一座体脱离第二座体，和/或第二卡接件设置成能够受驱动地与第一卡接件解锁以允许第一座体脱离第二座体。本申请解决了相关技术中机械臂安装于床时操作繁琐不方便的问题。技术研发人员：请求不公布姓名受保护的技术使用者：北京万思医疗器械有限公司技术研发日：20230821技术公布日：2024/7/9