一种矿用防爆清洗装置的制作方法

本技术涉及一种矿用防爆清洗装置，属于矿用清洗设备。

背景技术：

1、在矿工的井下工作过程中，需要对矿道进行清洗，从而保证矿道的清洁，减少粉尘与其他颗粒物的堆积，降低发生爆炸事故的风险。

2、然而，当前能够完全采用防爆设计的矿用设备并不常见，尤其是矿用清洗设备几乎都没有严格地进行防爆处理，这就给矿井下清洗作业时带来了很大的安全隐患，同时外露的电机等设备也容易发生损坏甚至严重时爆炸；此外，传统的矿井下的清洗方式采用单根长喷杆进行清洗，存在对矿道适应性差、角度单一、清洗范围小等缺陷。

3、目前，虽然有例如cn114904191a所展示的矿用洒水设备，但是其只是对能源供应和设备控制方面作出了改进，其使用的依然是单一方向且喷射面积较小的喷头结构，依然无法满足大范围灵活的清洗需求。

4、因此，亟需寻找一种既能满足矿井下作业的防爆需求，又能够实现大范围灵活角度控制的清洗设备，以提高作业效率和安全性。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本实用新型提供了一种矿用防爆清洗装置，包括：

2、六轴机器人，六个安装有防爆电机的轴座、与所述轴座连接的至少一个机械臂，每个轴座均包括输出端；以及

3、基座，连接并承载所述六轴机器人；以及

4、喷洗装置，包括多段依次铰接的喷杆、连接所述喷杆和所述六轴机器人的机架，所述喷杆设置有多个喷头。

5、应当理解，六个所述轴座是处于六轴机器人六个不同自由度的关节上的轴座，每个轴座的输出端既可以连接另一轴座也可以连接机械臂；机械臂可以是固定机械臂或活动机械臂，能够传递轴座的输出；喷洗装置由六轴机器人驱动控制，其中喷杆指的是带有喷头且能够喷射的杆状物，多段铰接的喷杆能够通过铰接点旋转实现形态的自由变换，从而改变喷射角度和范围。

6、进一步地，六个所述轴座包括：

7、一轴座、固定于一轴座输出端的二轴座、由机械臂连接于二轴座输出端的三轴座、依次由机械臂与三轴座输出端连接的四轴座和五轴座、固定于五轴座输出端的六轴座。

8、进一步地，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述二轴座与所述三轴座之间连接所述第一机械臂，所述三轴座与所述四轴座之间连接所述第二机械臂，所述四轴座和所述五轴座之间连接所述第二机械臂；所述第三机械臂为自身能够旋转的机械臂。

9、进一步地，所述机械臂内部充有洁净空气形成正压内腔，从而能够隔绝外部易燃易爆的气体，进一步防止六轴机器人内部发生爆炸。

10、在本实用新型的一种实施方式中，所述防爆电机、连接防爆电机的导线均设有密封保护层，能够从根源上防止因电机和线路损毁产生电火花引起的爆炸。

11、进一步地，所述机架包括底座以及安装于底座的中心杆、铰接于所述底座的至少两个连杆，所述中心杆能够伸缩，所述底座设置有连接所述六轴座的接口；

12、所述喷杆包括安装于所述中心杆的第一喷杆、分别铰接于两个所述连杆的两个第二喷杆，两个所述第二喷杆也分别铰接于所述第一喷杆的两端。

13、应当理解，所述中心杆指的是位于底座几何中心位置或几何中心附近位置的非边缘处的杆件；由于中心杆具有伸缩功能，可以是包括但不限于带有任意伸缩机构、直线模组、气缸组件或液压组件的杆件；其中，所述第一喷杆的管路应当与中心杆的管路连通，所述第二喷杆的管路应当与第一喷杆的管路连通。

14、初始状态下，第一喷杆、第二喷杆处于共线状态，当需要改变喷头的喷射范围和角度时，仅需控制中心杆伸出并使得第一喷杆远离所述底座的方向，因而在连杆的牵引作用力下会将第二喷杆向靠近所述底座的方向回拉，从而第一喷杆、第二喷杆就形成了半包围所述底座的三边喷杆组件结构；优选的，喷头设置于远离所述第一喷杆和所述第二喷杆远离所述底座的一侧，如此就能够使得喷杆组件扩大为钝角范围进行喷射。

15、在本实用新型的一种实施方式中，所述喷头为可活动式喷头且设置在所述第一喷杆和所述第二喷杆远离所述底座的一侧；优选地，所述喷头安装于喷头安装座，多个所述喷头安装座均由抱箍配合安装于所述第一喷杆和所述第二喷杆，所述喷头能够在抱箍的作用下绕所述第一喷杆或所述第二喷杆旋转；所述中心杆为液压杆。

16、本实用新型的有益效果：

17、本实用新型以防爆电机驱动的六轴机器人为基础，结合多段式的喷洗装置以实现专用于矿井下清洗作业的清洗装置，既达到了防爆的目的也拓展了喷洗的范围，适用性得到了提升；同时，通过增设机械臂、加装密封层和正压内腔来进一步提升安全性，有效隔绝外部易燃易爆的空气，提高了作业效率。

技术特征：

1.一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，六个所述轴座包括：

3.根据权利要求2所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，所述二轴座与所述三轴座之间连接所述第一机械臂，所述三轴座与所述四轴座之间连接所述第二机械臂，所述四轴座和所述五轴座之间连接所述第二机械臂。

4.根据权利要求3所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述第三机械臂为自身能够旋转的机械臂。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述机械臂内部充有洁净空气形成正压内腔。

6.根据权利要求1所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述防爆电机、连接防爆电机的导线均设有密封保护层。

7.根据权利要求2所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述机架包括底座以及安装于底座的中心杆、铰接于所述底座的至少两个连杆，所述中心杆能够伸缩，所述底座设置有连接所述六轴座的接口；

8.根据权利要求7所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述喷头为可活动式喷头且设置在所述第一喷杆和所述第二喷杆远离所述底座的一侧。

9.根据权利要求8所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述喷头安装于喷头安装座，多个所述喷头安装座均由抱箍配合安装于所述第一喷杆和所述第二喷杆，所述喷头能够在抱箍的作用下绕所述第一喷杆或所述第二喷杆旋转。

10.根据权利要求7所述的一种矿用防爆清洗装置，其特征在于，所述中心杆为液压杆。

技术总结本技术涉及一种矿用防爆清洗装置，属于矿用清洗设备技术领域。本技术提供了一种矿用防爆清洗装置，包括六轴机器人、基座、喷洗装置。本技术以防爆电机驱动的六轴机器人为基础，结合多段式的喷洗装置以实现专用于矿井下清洗作业的清洗装置，既达到了防爆的目的也拓展了喷洗的范围，适用性得到了提升；同时，通过增设机械臂、加装密封层和正压内腔来进一步提升安全性，有效隔绝外部易燃易爆的空气，提高了作业效率。技术研发人员：翟佳丽,陈聪,越文政,曹伟,孔晓鹏受保护的技术使用者：无锡格润迈技术有限公司技术研发日：20231025技术公布日：2024/6/20