一种中药煎煮系统的桶盖存取方法及桶盖存放装置与流程

本发明属于中药煎煮，具体地说，涉及一种中药煎煮系统的桶盖存取方法及桶盖存放装置。

背景技术：

1、随着人们对中药的认可度的提升，中药制品的需求快速增加。目前，随着中药制药技术的发展，基本实现中药制药的自动化生产。中药制药过程中的各个制药工艺，均能影响制药系统的效率。现有的中药制药过程中，在添加中药饮片之前，需要拆掉桶盖。一般地，由工人手动将药桶的桶盖拆掉，放置在存放桶盖的容器内，在中药饮片添加后手动盖上桶盖。然而，在涉及多个药桶时，容易出现桶盖错放、乱放的现象，影响工人安装桶盖的效率，以及随意堆放造成生产车间脏乱，进而影响制药的效率。

2、申请号为201621012096.4的中国申请公开了一种药桶盖盖架，属于桶盖灭菌设备领域。包括底板，底板上部设有至少两个立柱，立柱相对内侧设有容置架，立柱顶部设有顶板本实用新型使药桶盖放置更紧凑，节省灭菌时占用的空间。

3、上述药桶盖盖架设置存放架存放药桶盖，一般手动地将药桶盖拆取放置在存放架，影响桶盖拆装的效率，而利用机器人抓取桶盖放置，存放架无法判断桶盖是否已存盖，容易出现桶盖拆取后无法存放的情况，造成制药流程的混乱，影响制药效率。

4、有鉴于此，特提出本发明。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种中药煎煮系统的桶盖存取方法及桶盖存放装置，根据煎药桶的位置与第一预设位置的检测结果，实现自动抓取桶盖，提高拆卸桶盖的效率；根据支撑机构的位置与第二预设位置的检测结果，实现自动存放桶盖，提高制药系统的自动化水平。

2、为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

3、一种中药煎煮系统的桶盖存取方法，包括依次设置的支撑机构，其外部设有传送轨道、桶盖抓取装置，包括：

4、s1、检测煎药桶的位置，确认煎药桶处于第一预设位置；

5、s2、执行取盖指令，执行抓取桶盖的操作；

6、s3、检测支撑机构的位置，确认支撑机构移动至第二预设位置；

7、s4、执行存盖指令，执行夹持桶盖放置于第二预设位置的操作。

8、进一步地，在步骤s1中，若检测到煎药桶未处于第一预设位置，则不执行取盖指令；

9、或，在步骤s3中，若检测到支撑机构未移动至第二预设位置，则不执行存盖指令，发出提醒信息。

10、进一步地，还包括管理系统，管理系统与支撑机构、桶盖抓取装置通信连接；所述管理系统预设有桶盖的可存放量；

11、获取桶盖的剩余可存放量，判断所述剩余可存放量是否大于零，若是，则执行存盖指令。

12、进一步地，在执行一次存盖指令后，所述可存放量对应减少一次，得到桶盖的剩余可存放量。

13、进一步地，在步骤s3之后包括：

14、s31、检测第二预设位置处的支撑机构的第一重量，根据所述第一重量与第一预设重量的比较结果，判断支撑机构的运行状态；

15、若所述第一重量大于等于第一预设重量，控制不执行存盖指令，发出提示信息。

16、进一步地，支撑机构上方设有限位部，在步骤s2之前包括：

17、s21、检测支撑机构与限位部之间的第一距离，根据所述第一距离与预设距离的比较结果，判断支撑机构的可存放状态。

18、进一步地，若所述第一距离小于等于预设距离，控制停止抓取桶盖、停止移动支撑机构。

19、进一步地，在步骤s21之后包括：检测到所述第一距离小于等于预设距离，检测第二预设位置处的支撑机构的第一重量；

20、若所述第一重量小于第一预设重量，则控制继续抓取桶盖、移动支撑机构。

21、进一步地，支撑机构设有支撑部，在步骤s4中，夹持桶盖放置于第二预设位置包括：

22、检测桶盖与支撑部对应，夹持桶盖放置于第二预设位置处的支撑部上。

23、根据本发明的另一目的，还提供一种桶盖存放装置，包括支撑机构、限位部和支撑部，采用以上所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法。

24、采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

25、本发明中，通过检测煎药桶的位置，判断煎药桶是否处于第一预设位置，便于根据检测结果，及时执行取盖指令，实现自动抓取桶盖的操作，提高拆卸桶盖的效率。通过检测支撑机构的位置，判断支撑机构是否移动至第二预设位置，便于根据检测结果，及时执行存盖指令，实现自动夹持桶盖放置在支撑机构上进行存放的操作，提高制药系统的自动化水平。

26、下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

技术特征：

1.一种中药煎煮系统的桶盖存取方法，包括依次设置的支撑机构，其外部设有传送轨道、桶盖抓取装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，在步骤s1中，若检测到煎药桶未处于第一预设位置，则不执行取盖指令；

3.根据权利要求1所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，还包括管理系统，管理系统与支撑机构、桶盖抓取装置通信连接；所述管理系统预设有桶盖的可存放量；

4.根据权利要求3所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，在执行一次存盖指令后，所述可存放量对应减少一次，得到桶盖的剩余可存放量。

5.根据权利要求1所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，在步骤s3之后包括：

6.根据权利要求1-5任一所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，支撑机构上方设有限位部，在步骤s2之前包括：

7.根据权利要求6所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，若所述第一距离小于等于预设距离，控制停止抓取桶盖、停止移动支撑机构。

8.根据权利要求7所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，在步骤s21之后包括：检测到所述第一距离小于等于预设距离，检测第二预设位置处的支撑机构的第一重量；

9.根据权利要求1所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法，其特征在于，支撑机构设有支撑部，在步骤s4中，夹持桶盖放置于第二预设位置包括：

10.一种桶盖存放装置，其特征在于，包括支撑机构、限位部和支撑部，采用权利要求1-9任一所述的中药煎煮系统的桶盖存取方法。

技术总结本发明属于中药煎煮技术领域，公开了一种中药煎煮系统的桶盖存取方法，包括依次设置的支撑机构，其外部设有传送轨道、桶盖抓取装置，包括：S1、检测煎药桶的位置，确认煎药桶处于第一预设位置；S2、执行取盖指令，执行抓取桶盖的操作；S3、检测支撑机构的位置，确认支撑机构移动至第二预设位置；S4、执行存盖指令，执行夹持桶盖放置于第二预设位置的操作。本发明中，根据煎药桶的位置与第一预设位置的检测结果，实现自动抓取桶盖，提高拆卸桶盖的效率；根据支撑机构的位置与第二预设位置的检测结果，实现自动存放桶盖，提高制药系统的自动化水平。技术研发人员：南原,张新亚受保护的技术使用者：北京东华原医疗设备有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23