电静液执行器系统及其控制方法、控制器和工程机械与流程

本技术属于电液控制，具体地涉及一种电静液执行器系统及其控制方法、控制器和工程机械。

背景技术：

1、应用于具有超越负载工况的电静液执行器系统，通常会加入平衡阀来实现平稳下放和负载保持，平衡阀的开度由其控制口的压力决定。而目前电静液执行器系统中平衡阀的控制口直接与泵口主油路相连，在液压泵急停时容易引起系统憋压，从而平衡阀的控制口不能及时泄压，造成平衡阀无法可靠关闭，会导致油缸不受控地动作，带来安全隐患。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种电静液执行器系统及其控制方法、控制器和工程机械，能够在液压泵停止运行后及时将平衡阀的控制压力卸荷以确保平衡阀可靠关闭，有效减少安全隐患。

2、为了实现上述目的，本技术一方面提供一种用于电静液执行器系统的控制方法，所述电静液执行器系统包括：

3、油缸，设有第一油腔和第二油腔；

4、双向液压泵，设有第一油口和第二油口；

5、第一主开关阀，通过管路连接在所述第一油腔和所述第一油口之间；

6、第一平衡阀，所述第一平衡阀的单向截止端通过管路连接所述第二油腔，所述第一平衡阀的单向导通端通过管路连接所述第二油口，所述第一平衡阀的控制端与连接所述第一主开关阀和所述第一油腔的管路连通；和

7、蓄能器，通过所述第一主开关阀与所述第一平衡阀的控制端连接，所述蓄能器的最大压力小于所述第一平衡阀的开启压力；

8、所述控制方法包括：

9、在所述双向液压泵停止运行时获取所述第一平衡阀的控制端的压力；

10、在所述第一平衡阀的控制端的压力不小于所述第一平衡阀的开启压力的情况下，控制所述第一主开关阀保持打开，否则控制所述第一主开关阀关闭。

11、在一些实施方式中，所述电静液执行器系统还包括：

12、第一卸荷开关阀，通过管路连接在所述第一主开关阀和所述蓄能器之间；

13、所述控制方法还包括：

14、在所述第一平衡阀的控制端的压力不小于所述第一平衡阀的开启压力的情况下，控制所述第一卸荷开关阀打开。

15、在一些实施方式中，所述电静液执行器系统还包括：

16、第二主开关阀，设置在连接所述第一平衡阀的单向导通端和所述第二油口的管路中；

17、第二平衡阀，设置在连接所述第一主开关阀和所述第一油腔的管路中，所述第二平衡阀的单向截止端与所述第一油腔连通，所述第二平衡阀的单向导通端与所述第一主开关阀连通，所述第二平衡阀的控制端与连接所述第二主开关阀和所述第一平衡阀的单向导通端的管路连通；

18、其中，所述蓄能器通过所述第二主开关阀与所述第二平衡阀的控制端连接，所述蓄能器的最大压力小于所述第二平衡阀的开启压力；

19、所述控制方法还包括：

20、在所述双向液压泵停止运行时获取所述第二平衡阀的控制端的压力；

21、在所述第二平衡阀的控制端的压力不小于所述第二平衡阀的开启压力的情况下，控制所述第二主开关阀保持打开，否则控制所述第二主开关阀关闭。

22、在一些实施方式中，所述电静液执行器系统还包括：

23、第二卸荷开关阀，通过管路连接在所述第二主开关阀和所述蓄能器之间；

24、所述控制方法还包括：

25、在所述第二平衡阀的控制端的压力不小于所述第二平衡阀的开启压力的情况下，控制所述第二卸荷开关阀打开。

26、在一些实施方式中，所述电静液执行器系统还包括：

27、第二主开关阀，设置在连接所述第一平衡阀的单向导通端和所述第二油口的管路中；

28、热油梭阀，所述热油梭阀的其中一个进油端连通所述第一平衡阀的单向导通端和所述第二主开关阀之间的管路，所述热油梭阀的另一个进油端连通所述第一主开关阀与所述第一油腔之间的管路；

29、散热器，所述散热器的进油端通过管路连接所述热油梭阀的出油端，所述散热器的出油端能够择一地与所述第一油口和所述第二油口连通；

30、所述控制方法还包括：

31、获取所述双向液压泵运行时的泵转动方向；

32、在所述泵转动方向为第一转动方向的情况下，控制所述第一主开关阀打开且所述第二主开关阀关闭；在所述泵转动方向为第二转动方向的情况下，控制所述第二主开关阀打开且所述第一主开关阀关闭。

33、在一些实施方式中，所述电静液执行器系统还包括：

34、第一卸荷开关阀，通过管路连接在所述第一主开关阀和所述蓄能器之间；

35、其中，所述散热器的出油端与连接在所述第一卸荷开关阀和所述蓄能器之间的管路连通；

36、所述控制方法还包括：

37、在所述泵转动方向为第一转动方向的情况下，控制所述第一卸荷开关阀关闭；在所述泵转动方向为第二转动方向的情况下，控制所述第一卸荷开关阀打开。

38、在一些实施方式中，所述电静液执行器系统还包括：

39、第二卸荷开关阀，通过管路连接在所述第二主开关阀和所述蓄能器之间；

40、其中，所述散热器的出油端与连接在所述第二卸荷开关阀和所述蓄能器之间的管路连通；

41、所述控制方法还包括：

42、在所述泵转动方向为第一转动方向的情况下，控制所述第二卸荷开关阀打开；在所述泵转动方向为第二转动方向的情况下，控制所述第二卸荷开关阀关闭。

43、本技术第二方面还提供一种控制器，其被配置成执行上述的用于电静液执行器系统的控制方法。

44、本技术第三方面还提供一种电静液执行器系统，其包括：

45、油缸，设有第一油腔和第二油腔；

46、双向液压泵，设有第一油口和第二油口；

47、第一主开关阀，通过管路连接在所述第一油腔和所述第一油口之间；

48、第一平衡阀，所述第一平衡阀的单向截止端通过管路连接所述第二油腔，所述第一平衡阀的单向导通端通过管路连接所述第二油口，所述第一平衡阀的控制端与连接所述第一主开关阀和所述第一油腔的管路连通；

49、蓄能器，通过所述第一主开关阀与所述第一平衡阀的控制端连接，所述蓄能器的最大压力小于所述第一平衡阀的开启压力；和

50、上述的控制器。

51、本技术第四方面还提供一种工程机械，其包括上述的电静液执行器系统。

52、在本技术中，电静液执行器系统在连接双向液压泵的第一油口和油缸的第一油腔的管路中设置第一主开关阀，并设置能够通过第一主开关阀与第一平衡阀的控制端连通且最大压力小于第一平衡阀的开启压力的蓄能器。基于此结构，在执行控制方法时，可在双向液压泵停止运行时获取第一平衡阀的控制端的压力，当第一平衡阀的控制端的压力不小于第一平衡阀的开启压力时，控制第一主开关阀保持打开，否则控制第一主开关阀关闭。如此，可保证及时将第一平衡阀的控制压力卸荷以完全关闭第一平衡阀，并在第一平衡阀完全关闭后立即关闭第一主开关阀，从而避免油缸不受控地动作，提高安全性。

53、本技术实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。