把持装置的制作方法

本公开涉及一种使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器的把持装置。

背景技术：

1、以往，作为利用气体或液体使管进行膨胀和收缩的流体压驱动器，广泛使用具有利用气压进行膨胀、收缩的橡胶制的管和覆盖管的外周面的套筒的构造(所谓的mckibben型)。

2、在这样的mckibben型的流体压驱动器中也已知有在收缩时弯曲(卷曲)的构造(参照专利文献1)。具体而言，在专利文献1中公开了一种把持装置，其通过使用多个这样的流体压驱动器来把持对象物(也可以称为工件)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2021-088999号公报

技术实现思路

1、但是，使用上述那样的流体压驱动器的把持装置存在以下的问题。具体而言，根据对象物的大小、形状或性质等，存在无法由卷曲的流体压驱动器顺利地把持的情况。

2、因此，以下的公开即是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器并且能够更可靠地把持对象物的把持装置。

3、本公开的一技术方案是一种把持装置(例如把持装置1)，其使用多个在收缩时弯曲的流体压驱动器(流体压驱动器10)，其中，所述流体压驱动器是具有柔软性的软驱动器，所述流体压驱动器在所述流体压驱动器的基端部(基端部200)侧与至少其他的任一个所述流体压驱动器以交叉的方式偏移地设置，在所述流体压驱动器分别收缩时，所述流体压驱动器的顶端部(顶端部300)接近在所述基端部侧交叉的其他的所述流体压驱动器的顶端部。

技术特征：

1.一种把持装置，其使用多个在收缩时弯曲的流体压驱动器，其中，

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的把持装置，其中，

5.根据权利要求2所述的把持装置，其中，

技术总结把持装置(1)的流体压驱动器(10)是具有柔软性的软驱动器。流体压驱动器(10)在流体压驱动器(10)的基端部侧与至少其他的任一个流体压驱动器(10)以交叉的方式偏移地设置。在流体压驱动器(10)分别收缩时，流体压驱动器(10)的顶端部接近在基端部侧交叉的其他的流体压驱动器(10)的顶端部。技术研发人员：糸井大太受保护的技术使用者：株式会社普利司通技术研发日：技术公布日：2024/7/25