把持装置的制作方法

本公开涉及一种使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器的把持装置。

背景技术：

1、以往，作为利用气体或液体使管进行膨胀和收缩的流体压驱动器，广泛使用具有利用气压进行膨胀、收缩的橡胶制的管和覆盖管的外周面的套筒的构造(所谓的mckibben型)。

2、在这样的mckibben型的流体压驱动器中也已知有在收缩时弯曲(卷曲)的构造(参照专利文献1)。具体而言，在专利文献1中公开了一种把持装置，其通过使用多个这样的流体压驱动器来把持对象物(也可以称为工件)。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2021-088999号公报

技术实现思路

1、但是，使用上述那样的流体压驱动器的把持装置存在以下的问题。具体而言，在对象物为球状或不规则形状的情况等情况下，根据对象物的形状、大小等，有时无法利用卷曲的流体压驱动器顺利地把持对象物。

2、因此，以下的公开即是鉴于这样的状况而完成的，其目的在于提供一种能够使用在收缩时弯曲(卷曲)的流体压驱动器并且更可靠地把持对象物的把持装置。

3、本公开的一技术方案是一种把持装置(例如，把持装置1)，其使用多个在收缩时弯曲的流体压驱动器(流体压驱动器10)，其中，所述流体压驱动器是具有柔软性的软驱动器，所述流体压驱动器以在所述流体压驱动器分别收缩时所述流体压驱动器的顶端部(顶端部300)与其他的所述流体压驱动器的顶端部接近的方式设置，在由多个所述流体压驱动器包围的、所述流体压驱动器的基端部(基端部200)侧的空间设有软质构件(软质构件30)。

技术特征：

1.一种把持装置，其使用多个在收缩时弯曲的流体压驱动器，其中，

2.根据权利要求1所述的把持装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其中，

4.根据权利要求1～3中任一项所述的把持装置，其中，

5.根据权利要求1～4中任一项所述的把持装置，其中，

6.根据权利要求3所述的把持装置，其中，

技术总结把持装置(1)的流体压驱动器(10)以在流体压驱动器(10)分别收缩时流体压驱动器(10)的顶端部与其他的流体压驱动器(10)的顶端部接近的方式设置，在由多个流体压驱动器(10)包围的、流体压驱动器(10)的基端部侧的空间设有软质构件(30)。技术研发人员：三好仁菜,藤田俊吾,大野信吾受保护的技术使用者：株式会社普利司通技术研发日：技术公布日：2024/7/25