台阶高度的检测方法、及自移动机器人的控制方法与流程

本发明属于清洁装置，具体涉及一种台阶高度的检测方法、及自移动机器人的控制方法。

背景技术：

1、随着科技的发展，人们生活水平的提高，自移动机器人也越来越多地应用于各个领域，例如清洁机器人(扫地机器人、洗地机等等)、以及其他服务类机器人(例如送菜机器人)等等，将人们从繁杂的清洁工作中释放出来，既能保持家居、办公等环境的洁净，又能让人们享有更多的空闲时间，而被人们所青睐。

2、以清洁机器人为例进行说明，现有技术中的清洁机器人对于台阶高度的检测，主要是依赖清洁机器人机身下方的下视传感器，而下视传感器通常需要部分机身越过台阶才能触发，容易出现误判，甚至导致部分地面漏清洁的情况。

技术实现思路

1、本发明提供一种台阶高度的检测方法、及自移动机器人的控制方法，可以提前并准确对台阶高度的判断。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种台阶高度的检测方法，应用于自移动机器人，所述台阶高度的检测方法包括：

3、获取采集到的预设区域的点云数据集，所述点云数据集包括至少两个点云子集，每个点云子集中的点云数据呈连续的；

4、当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线；

5、计算所述两个点或两条线沿高度方向的高度差，作为目标台阶的第一高度。

6、优选地，在所述台阶高度的检测方法中，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线的步骤，包括：

7、当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，将所述两个点云子集分别拟合形成不在同一高度的两条线段。

8、优选地，在所述台阶高度的检测方法中，所述计算所述两个点或两条线沿高度方向的高度差，作为目标台阶的第一高度的步骤，包括：

9、确定所述两条线段不连续的两个边缘点云数据，计算所述两个边缘点云数据沿高度方向的高度差。

10、优选地，在所述台阶高度的检测方法中，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线的步骤，包括：

11、当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，确定不在同一高度上的任意两点。

12、优选地，在所述台阶高度的检测方法中，所述当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，确定不在同一高度上的任意两点的步骤，包括：

13、当其中两个点云子集不连续且不在同一高度时，确定所述两个点云子集不连续且不在同一高度的两个边缘点云数据。

14、优选地，在所述台阶高度的检测方法中，所述获取采集到的预设区域的点云数据集的步骤，包括：

15、在自移动机器人行进过程中通过线激光雷达传感器持续扫描；

16、获取采集的点云数据集中预设区域的点云数据集。

17、为了实现上述目的，本发明还提供一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人包括下视传感器，所述自移动机器人的控制方法包括：

18、根据上述台阶高度的检测方法，检测预设区域的第一高度；

19、根据所述第一高度，判断所述预设区域是否存在悬崖作为第一判断结果；

20、根据第一判断结果控制自移动机器人的运动。

21、优选地，在所述自移动机器人的控制方法中，所述根据所述第一高度，判断所述预设区域是否存在悬崖作为第一判断结果的步骤之后，所述控制方法还包括：

22、获取所述下视传感器的当前探测结果，所述当前探测结果包括预设区域是否存在悬崖；

23、当所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正；

24、相应地，所述根据第一判断结果控制自移动机器人的运动，具体为：

25、根据校正后的当前探测结果控制自移动机器人的运动。

26、优选地，在所述自移动机器人的控制方法中，所述当所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正的步骤，包括：

27、判断自移动机器人的机身是否翘起且下视传感器的高度大于第一阈值，并作为第二判断结果；

28、当判断结果为是且所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正。

29、优选地，在所述自移动机器人的控制方法中，所述当所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正的步骤，包括：

30、当所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，获取所述预设区域的历史探测结果；

31、若所述历史探测结果与所述当前探测结果不一致时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正。

32、优选地，在所述自移动机器人的控制方法中，所述当所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正的步骤，包括：

33、当所述当前探测结果为预设区域存在悬崖时，控制自移动机器人避让并继续行进；

34、当自移动机器人避让并继续行进预设时间后，获取所述下视传感器在预设时间后的第二探测结果；

35、若第二探测结果仍为预设区域存在悬崖时，根据所述第一判断结果，对所述当前探测结果进行校正。

36、为了实现上述目的，本发明还提供一种台阶高度的检测装置，所述台阶高度的检测装置包括：

37、第一获取单元，被配置为获取采集到的预设区域的点云数据集，所述点云数据集包括至少两个点云子集，每个点云子集中的点云数据呈连续的；

38、第一确定单元，被配置为在其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线；

39、第一计算单元，被配置为计算所述两个点或两条线沿高度方向的高度差，作为目标台阶的第一高度。

40、为了实现上述目的，本发明还提供一种自移动机器人的控制装置，所述自移动机器人的控制装置包括：

41、第一检测单元，被配置为根据台阶高度的检测方法，检测预设区域的第一高度；

42、第一判断单元，被配置为根据所述第一高度，判断所述预设区域是否存在悬崖作为第一判断结果；

43、第一控制单元，被配置为根据第一判断结果控制自移动机器人的运动。

44、为了实现上述目的，本发明还提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：

45、至少一个处理器；以及，

46、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

47、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的台阶高度的检测方法、和/或上述的自移动机器人的控制方法。

48、为了实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的台阶高度的检测方法、和/或上述的自移动机器人的控制方法。

49、本发明提供的技术方案，具有以下优点：

50、本发明通过获取采集到的预设区域的点云数据集，所述点云数据集包括至少两个点云子集，每个点云子集中的点云数据呈连续的，当其中两个点云子集的点云数据不连续且不在同一高度时，根据所述两个点云子集，确定不在同一高度的两个点或者两条线，计算所述两个点或两条线沿高度方向的高度差，作为目标台阶的第一高度，如此可以通过目标台阶的第一高度可以提前判断该预设区域是否存在来判断是否存在悬崖，是否可以进行继续行进，以减少自移动机器人跌落风险，避免现有技术中的自移动机器人对于台阶高度的检测，主要是依赖自移动机器人机身下方的下视传感器，而下视传感器通常需要部分机身越过台阶才能触发，容易出现误判的情况。