诊断方法、装置和车辆与流程

本技术涉及智能车领域，并且更具体地，涉及一种诊断方法、装置和车辆。

背景技术：

1、随着自动驾驶的发展和对算力的高要求，当前电子控制单元(electroniccontrol unit，ecu)越来越多存在多个片上系统(system on chip，soc)的情况。每个soc上都有独立的操作系统(operating system，os)。ecu作为一个独立诊断实体，通常会选用其中一个soc对外提供诊断服务。如果对外提供诊断服务的soc发生故障，会使得ecu无法对外提供诊断服务，外部测试设备也无法进行后续的故障检测、问题分析和修复。这样，在ecu中部分soc还可以提供诊断服务的情况下却造成了ecu整体不可用的结果，导致ecu的容错能力较差。

技术实现思路

1、本技术提供一种诊断方法、装置和车辆，有助于提升ecu在提供诊断服务时的容错能力。

2、第一方面，本技术提供了一种诊断方法，该方法可以应用于第一诊断节点，该第一诊断节点和第二诊断节点位于电子控制单元ecu中，该方法包括：该第一诊断节点监听该第二诊断节点发送的第一广播消息，该第一广播消息包括该第二诊断节点的网络协议(internet protocol，ip)地址；在未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送第二广播消息，该第二广播消息包括该第一诊断节点的ip地址。

3、基于上述技术方案，在第一诊断节点未监听到第二诊断节点发送的第一广播消息时，第一诊断节点可以发送第二广播消息，从而使得车载网关记录该第一诊断节点的ip地址。这样，在车载网关和外部测试设备看来，该ecu还可以对外提供诊断服务。通过上述的诊断方法，实现了某个诊断节点故障下，对外提供诊断服务的诊断节点的自动切换，解决了ecu中部分诊断节点故障场景下整体诊断服务不可用的问题，有助于提升ecu的可靠性、可用性以及在提供诊断服务时的容错能力。

4、此外，上述诊断方法可以兼容doip标准协议和业界通用的诊断业务流程，车载网关和外部测试设备(或者，诊断上位机)不需要做任何适配。同时，无需在车辆中增加额外的硬件和软件，就可以实现诊断节点的自动切换，有助于降低车辆在执行诊断业务时的成本。

5、在一些可能的实现方式中，该第一诊断节点为第一soc，该第二诊断节点可以为第二soc。

6、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该在未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送第二广播消息，包括：在未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信正常时，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二诊断节点发送该第一广播消息；在该第一诊断节点从发送该第一指示信息起的第一预设时长内未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送该第二广播消息。

7、基于上述技术方案，在第一诊断节点未监听到第一广播消息且第一诊断节点和第二诊断节点通信正常时，第一诊断节点可以确定第二诊断节点可能发生故障且向第二诊断节点发送第一指示信息。如果第一诊断节点在第一预设时长内还是未监听到该第一广播消息，那么第一诊断节点可以确定第二诊断节点已经发生故障，从而可以发送该第二广播消息。这样，通过向第二诊断节点发送第一指示信息，有助于提升第一诊断节点判断第二诊断节点的故障状态时的准确性。

8、在一些可能的实现方式中，在未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信正常时，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第一指示信息，包括：在从第二诊断节点启动起的第三预设时长内未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信正常时，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第一指示信息。

9、在一些可能的实现方式中，在从第二诊断节点启动起的第三预设时长内未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信正常时，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第一指示信息，包括：该第一诊断节点接收该第二诊断节点发送的第三指示信息，该第三指示信息用于指示该第二诊断节点已经启动；在从接收到该第三指示信息起的第三预设时长内未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信正常时，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第一指示信息。

10、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该在未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送第二广播消息，包括：在未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信故障时，该第一诊断节点发送该第二广播消息。

11、基于上述技术方案，在第一诊断节点未监听到第一广播消息且第一诊断节点和第二诊断节点通信故障时，第一诊断节点可以直接确定第二诊断节点故障且发送第二广播消息。这样，在第二诊断节点故障时，ecu还可以继续通过第一诊断节点对外提供诊断服务，解决了ecu中部分诊断节点故障场景下整体诊断服务不可用的问题，有助于提升ecu的可靠性、可用性以及在提供诊断服务时的容错能力。

12、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该在未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送第二广播消息，包括：在从该第一诊断节点接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送该第二广播消息。

13、基于上述技术方案，在从该第一诊断节点接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内未监听到该第一广播消息时，第一诊断节点可以确定第二诊断节点故障且发送第二广播消息。这样，在第二诊断节点故障时，ecu还可以继续通过第一诊断节点对外提供诊断服务，解决了ecu中部分诊断节点故障场景下整体诊断服务不可用的问题，有助于提升ecu的可靠性、可用性以及在提供诊断服务时的容错能力。

14、在一些可能的实现方式中，在从该第一诊断节点接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送该第二广播消息，包括：在从该第一诊断节点接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内未监听到该第一广播消息且第一诊断节点和第二诊断节点通信故障时，该第一诊断节点发送该第二广播消息。

15、在一些可能的实现方式中，在从该第一诊断节点接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送该第二广播消息，包括：在从该第一诊断节点接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内未监听到该第一广播消息且第一诊断节点和第二诊断节点通信正常时，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二诊断节点发送该第一广播消息；在该第一诊断节点从发送该第一指示信息起的第一预设时长内未监听到该第一广播消息时，该第一诊断节点发送该第二广播消息。

16、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：该第一诊断节点与车载网关建立连接；该第一诊断节点接收外部测试设备通过该车载网关发送的第一诊断请求。

17、基于上述技术方案，车载网关在接收到该第二广播消息时可以记录该第一诊断节点的ip地址，从而和第一诊断节点建立连接。在车载网关接收到外部测试设备发送的第一诊断请求时，可以向该第一诊断节点转发该第一诊断请求，从而该ecu可以由该第一诊断节点对外提供诊断服务。

18、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：在该第一诊断节点与该外部测试设备执行第一诊断业务的过程中接收到该第一广播消息，忽略该第一广播消息，该第一诊断业务与该第一诊断请求相关联；该第一诊断节点通过该车载网关接收该外部测试设备发送的第二诊断请求；响应于接收到该第二诊断请求，该第一诊断节点向该第二诊断节点发送第二指示信息，该第二指示信息指示该第二诊断节点发送该第一广播消息。

19、在第二诊断节点恢复正常后可以发送该第一广播消息。如果此时第一诊断节点正在对外提供诊断服务，第一诊断节点可以忽略该第一广播消息。在第一诊断节点接收到车载网关发送的新的诊断请求时，可以向第二诊断节点发送第二指示信息，从而可以触发第二诊断节点发送该第一广播消息。车载网关在接收到该第一广播消息时可以将记录的ip地址由第一诊断节点的ip地址更新为该第二诊断节点的ip地址。这样，可以切换至由第二诊断节点对外提供诊断服务。

20、基于上述技术方案，在第二诊断节点恢复后，可以由第一诊断节点处理完本次诊断业务后切换为备机状态，从而切换至由第二诊断节点对外提供诊断服务。

21、结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一诊断节点为辅诊断节点，该第二诊断节点为主诊断节点；或者，该第一诊断节点和第二诊断节点为辅诊断节点，且该第二诊断节点的优先级高于该第一诊断节点的优先级。

22、基于上述技术方案，在ecu中包括一个主诊断节点和多个辅诊断节点时，可以设置多个辅诊断节点的优先级。这样，在主诊断节点故障时，可以由优先级较高的辅诊断节点对外提供诊断服务。

23、在一些可能的实现方式中，主诊断节点也可以称之为主机，辅诊断节点也可以称之为备机。

24、第二方面，提供了一种诊断方法，该方法应用于ecu中，该ecu包括第一诊断节点和第二诊断节点，该方法包括：该ecu发送第一广播消息，该第一广播消息包括该第二诊断节点的网络协议ip地址；在该第二诊断节点故障时，该ecu发送第二广播消息，该第二广播消息包括该第一诊断节点的ip地址。

25、基于上述技术方案，在ecu中的第二诊断节点发生故障时，ecu可以发送携带第一诊断节点的ip地址的广播消息，从而使得车载网关记录该第一诊断节点的ip地址。这样，在ecu中第二诊断节点故障时，该ecu还可以通过第一诊断节点对外提供诊断服务。通过上述的诊断业务流程，实现了ecu中某个诊断节点故障下，对外提供诊断服务的诊断节点的自动切换，有助于提升ecu的可靠性、可用性以及在提供诊断服务时的容错能力。

26、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该ecu发送第二广播消息之前，该方法还包括：在该第一诊断节点未监听到该第二诊断节点发送的该第一广播消息时，确定该第二诊断节点故障。

27、基于上述技术方案，在第一诊断节点未监听到第一广播消息时，ecu可以确定第二诊断节点故障且发送第二广播消息，从而使得车载网关记录该第一诊断节点的ip地址，该ecu还可以通过第一诊断节点对外提供诊断服务。通过上述的诊断业务流程，实现了ecu中某个诊断节点故障下，对外提供诊断服务的诊断节点的自动切换，解决了ecu中部分诊断节点故障场景下整体诊断服务不可用的问题，有助于提升ecu的可靠性、可用性以及在提供诊断服务时的容错能力。

28、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在该第一诊断节点未监听到该第二诊断节点发送的该第一广播消息时，确定该第一诊断节点故障，包括：在该ecu接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内该第一诊断节点未监听到该第一广播消息时，确定该第二诊断节点故障。

29、基于上述技术方案，在从该ecu接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内该第一诊断节点未监听到该第一广播消息时，ecu可以确定第二诊断节点故障且可以通过第一诊断节点发送第二广播消息。这样，在第二诊断节点故障时，ecu还可以继续通过第一诊断节点对外提供诊断服务，解决了ecu中部分诊断节点故障场景下整体诊断服务不可用的问题，有助于提升ecu的可靠性、可用性以及在提供诊断服务时的容错能力。

30、结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一诊断节点为辅诊断节点，该第二诊断节点为主诊断节点；或者，该第一诊断节点和第二诊断节点为辅诊断节点，且该第二诊断节点的优先级高于该第一诊断节点的优先级。

31、基于上述技术方案，在ecu中包括一个主诊断节点和多个辅诊断节点时，可以设置多个辅诊断节点的优先级。这样，在主诊断节点故障时，可以由优先级较高的辅诊断节点对外提供诊断服务。

32、第三方面，本技术提供了一种诊断方法，该诊断方法包括：接收ecu发送的第一广播消息，所述第一广播消息包括第二诊断节点的ip地址；记录所述第二诊断节点的ip地址；接收该ecu发送的第二广播消息，该第二广播消息包括第一诊断节点的ip地址；将记录的ip地址从该第二诊断节点的ip地址更新为第一诊断节点的ip地址。

33、第四方面，本技术提供了一种诊断装置，该装置应用于第一诊断节点，该第一诊断节点和第二诊断节点位于电子控制单元ecu中，该装置包括：监听单元，用于监听该第二诊断节点发送的第一广播消息，该第一广播消息包括该第二诊断节点的ip地址；发送单元，用于在该监听单元未监听到该第一广播消息时，发送第二广播消息，该第二广播消息包括该第一诊断节点的ip地址。

34、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该发送单元，具体用于：在该监听单元未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信正常时，向该第二诊断节点发送第一指示信息，该第一指示信息用于指示该第二诊断节点发送该第一广播消息；在从发送该第一指示信息起的第一预设时长内该监听单元未监听到该第一广播消息时，发送该第二广播消息。

35、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该发送单元，具体用于：在该监听单元未监听到该第一广播消息且该第一诊断节点和该第二诊断节点通信故障时，发送该第二广播消息。

36、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该装置还包括接收单元，该发送单元，具体用于：在从该接收单元接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内，该监听单元未监听到该第一广播消息时，发送该第二广播消息。

37、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该装置还包括：连接建立单元，用于与车载网关建立连接；接收单元，用于接收外部测试设备通过该车载网关发送的第一诊断请求。

38、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该接收单元，还用于在该第一诊断节点与该外部测试设备执行第一诊断业务的过程中接收到该第一广播消息，忽略该第一广播消息，该第一诊断业务与该第一诊断请求相关联；该接收单元，还用于通过该车载网关接收该外部测试设备发送的第二诊断请求；该发送单元，还用于向该第二诊断节点发送第二指示信息，该第二指示信息指示该第二诊断节点发送该第一广播消息。

39、结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，该第一诊断节点为辅诊断节点，该第二诊断节点为主诊断节点；或者，该第一诊断节点和第二诊断节点为辅诊断节点，且该第二诊断节点的优先级高于该第一诊断节点的优先级。

40、第五方面，本技术提供了一种诊断装置，该装置应用于电子控制单元ecu中，该ecu包括第一诊断节点和第二诊断节点，该装置包括发送单元和故障检测单元，该发送单元，用于发送第一广播消息，该第一广播消息包括该第二诊断节点的ip地址；该发送单元，还用于在该故障检测单元检测到该第二诊断节点发生故障时，发送第二广播消息，该第二广播消息包括该第一诊断节点的ip地址。

41、结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，该故障检测单元，具体用于：在该第一诊断节点未监听到该第二诊断节点发送的该第一广播消息时，确定该第二诊断节点故障。

42、结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，该装置还包括接收单元，该故障检测单元，具体用于：在该接收单元接收到ecu发现请求消息起的第二预设时长内该第一诊断节点未监听到该第一广播消息时，确定该第二诊断节点故障。

43、结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，该第一诊断节点为辅诊断节点，该第二诊断节点为主诊断节点；或者，该第一诊断节点和第二诊断节点为辅诊断节点，且该第二诊断节点的优先级高于该第一诊断节点的优先级。

44、第六方面，本技术提供了一种诊断装置，该装置包括：接收单元，用于接收ecu发送的第一广播消息，所述第一广播消息包括第二诊断节点的ip地址；ip地址记录单元，用于记录所述第二诊断节点的ip地址；接收单元，还用于接收该ecu发送的第二广播消息，该第二广播消息包括第一诊断节点的ip地址；ip地址记录单元，还用于将记录的ip地址从该第二诊断节点的ip地址更新为第一诊断节点的ip地址

45、第七方面，本技术提供了一种诊断装置，该装置包括处理器和存储器，其中存储器用于存储指令，处理器执行存储器所存储的指令，以使该装置执行第一方面中任一种可能的方法。

46、在一些可能的实现方式中，该诊断装置可以为soc。

47、第八方面，本技术提供了一种诊断装置，该装置包括处理器和存储器，其中存储器用于存储指令，处理器执行存储器所存储的指令，以使该装置执行第二方面中任一种可能的方法。

48、在一些可能的实现方式中，该诊断装置可以为ecu，该ecu中可以包括多个soc。

49、第九方面，本技术提供了一种诊断系统，该诊断系统包括ecu和车载网关，该ecu包括上述第四方面、第五方面、第七方面或者第八方面中任一种可能的装置。

50、第十方面，提供了一种智能驾驶设备，该智能驾驶设备包括第四方面至第八方面中任一种可能的诊断装置，或者，包括第九方面中任一种可能的诊断系统。

51、在一些可能的实现方式中，该智能驾驶设备为车辆。

52、第十一方面，本技术提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第三方面中任一种可能的方法。

53、需要说明的是，上述计算机程序代码可以全部或者部分存储在第一存储介质上，其中第一存储介质可以与处理器封装在一起的，也可以与处理器单独封装，本技术实施例对此不作具体限定。

54、第十二方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第三方面中任一种可能的方法。

55、第十三方面，本技术提供了一种芯片，该芯片系统包括电路，该电路用于执行上述第一方面至第三方面中任一种可能的方法。