一种手表自动化装配方法及手表装配设备与流程

本申请涉及手表装配，尤其涉及一种手表自动化装配方法及手表装配设备。

背景技术：

1、腕表通常由机芯、表圈、底壳、玻璃盖板等主要结构组成。其中，表圈与底壳之间通常是通过螺纹配合或螺钉实现连接。

2、目前，表圈与底壳间的螺纹装配通常是通过人工或借助两点式夹具来实现，使得装配标准不统一，且装配效率较低，装配精度较低。

技术实现思路

1、本申请提供了一种手表自动化装配方法及手表装配设备，以实现底盖与表壳的自动化装配，提高装配精度。

2、本申请提供了一种手表自动化装配方法，包括：

3、将待装配的表壳和底盖移送至作业平台，并判断所述底盖是否合格；

4、当所述底盖合格时，以所述底盖的中心点o1为极点，由所述中心点o1以及所述作业平台上方的特征点建立极轴，并根据所述极轴确定所述底盖中各夹持槽中心点o2的坐标；

5、使旋拧夹爪中心的坐标与所述中心点o1的坐标重合，旋转所述旋拧夹爪并使所述旋拧夹爪中多个夹爪的坐标与多个预设位置处所述夹持槽中心点o2的坐标一一对应重合；

6、由所述旋拧夹爪将所述底盖旋拧于所述表壳。

7、经过以上手表自动化装配方法，在装配底盖和表壳的过程中，可由作业平台承载待装配的表壳和底盖，并确定底盖合格。随后，可使旋拧夹爪与底盖之间准确对位，并可由旋拧夹爪带动底盖相对于表壳旋转，以实现底盖与表壳间的装配。即本申请提供的手表自动化装配方法可实现底盖与表壳之间的自动化装配，提供装配效率，且具有更高的装配精度。

8、在一些可能的实施方式中，所述将待装配的表壳和底盖移送至作业平台，并判断所述底盖是否合格，包括：

9、确定所述底盖的中心点o1和所述底盖上第一夹持槽的中心点o′2，连接中心点o1和中心点o′2作为第一基准线；

10、将所述第一基准线依次旋转预设角度，分别获得第二基准线和第三基准线，使所述第二基准线经过所述底盖上的第二夹持槽，所述第三基准线经过所述底盖上的第三夹持槽；

11、依次判断所述第二夹持槽的中心点o″2与所述第二基准线的垂直距离、所述第三夹持槽的中心点o″′2与所述第三基准线的垂直距离是否小于等于预设距离；

12、当所述第二夹持槽的中心点o″2与所述第二基准线的垂直距离、所述第三夹持槽的中心点o″′2与所述第三基准线的垂直距离均小于等于第一预设距离时，则判定所述底盖合格。

13、在一些可能的实施方式中，确定所述底盖的中心点o1和所述底盖上第一夹持槽的中心点o′2包括：

14、抓取所述底盖中特征圆上的至少三个第一目标点，通过视觉算法由所述至少三个第一目标点确定所述底盖的中心点o1；

15、抓取所述第一夹持槽中圆弧段的至少三个第二目标点，通过视觉算法由所述至少三个第二目标点确定所述第一夹持槽的中心点o′2。

16、在一些可能的实施方式中，所述抓取所述底盖中特征圆上的至少三个第一目标点，通过视觉算法由所述至少三个第一目标点确定所述底盖的中心点o1，包括：

17、抓取所述特征圆上的n个轮廓点，沿n个所述轮廓点描边以获得描边圆，并确定所述描边圆的中心点，其中，n为大于等于3的正整数；

18、逐个判断所述轮廓点与所述描边圆中心点之间的距离，与所述特征圆预制半径的差值是否大于第一预设值；

19、当所述轮廓点与所述描边圆中心点之间的距离，与所述特征圆预制半径的差值小于等于第一预设值时，保留该轮廓点，并至少保存三个满足该条件的所述轮廓点；

20、由满足条件的所述轮廓点通过最小二乘法拟合出圆形的拟合曲线，确定该拟合曲线的圆心为所述底盖的中心点o1。

21、在一些可能的实施方式中，所述抓取所述底盖中特征圆上的至少三个第一目标点，通过视觉算法由所述至少三个第一目标点确定所述底盖的中心点o1，还包括：

22、以所述中心点o1为圆心、所述预制半径为半径获取一理论圆；

23、当满足条件的所述轮廓点与所述理论圆之间的垂直距离小于等于第二预设值时，判定所述中心点o1满足条件。

24、在一些可能的实施方式中，所述底盖与所述表壳之间配置有密封圈，所述由所述旋拧夹爪将所述底盖旋拧于所述表壳，包括：

25、使所述多个夹爪一一对应地插设于所述多个预设位置处的所述夹持槽中，并使所述旋拧夹爪施加于所述底盖的压力等于预设压力；

26、由所述旋拧夹爪带动所述底盖相对于所述表壳旋转，直至所述底盖的负载扭矩达到第一预设扭矩；

27、使所述旋拧夹爪反向转动第一预设角度释放所述底盖；

28、由所述旋拧夹爪再次带动所述底盖相对于所述表壳旋转，直至所述底盖的负载扭矩再次达到所述第一预设扭矩。

29、在一些可能的实施方式中，所述由所述旋拧夹爪带动所述底盖相对于所述表壳旋转，直至所述底盖的负载达到第一预设扭矩，包括：

30、由所述旋拧夹爪带动所述底盖相对于所述表壳加速旋转；

31、当所述底盖的负载扭矩达到第二预设扭矩时，所述旋拧夹爪带动所述底盖相对于所述表壳匀速旋转，直至所述底盖的负载扭矩达到第一预设扭矩。

32、在一些可能的实施方式中，所述手表自动化装配方法还包括：

33、获取所述旋拧夹爪的旋转角度，当所述旋拧夹爪的旋转角度小于第二预设角度时，判定所述底盖与所述表壳间的装配不合格。

34、另外，本申请还提供了一种手表装配设备，包括作业平台、图像采集机构、旋拧夹爪和主控机构；

35、所述作业平台用于定位待装配的表壳，所述图像采集机构用于获取所述底盖、所述作业平台和所述旋拧夹爪的图像信息，所述旋拧夹爪用于带动所述底盖相对于所述表壳转动；

36、所述主控机构根据如上各实施方式中提供的所述手表自动化装配方法控制所述图像采集机构和所述旋拧夹爪动作。

37、在一些可能的实施方式中，所述手表装配设备还包括压力传感器、扭矩传感器及角度传感器，所述压力传感器、所述扭矩传感器及所述角度传感器均设置于所述旋拧夹爪上；

38、所述压力传感器用于检测所述旋拧夹爪作用于所述底盖上的压力，所述扭矩传感器用于检测所述旋拧夹爪带动所述底盖相对于所述表壳转动过程中的扭矩，所述角度传感器用于检测所述旋拧夹爪的旋转角度。

技术特征：

1.一种手表自动化装配方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的手表自动化装配方法，其特征在于，所述将待装配的表壳和底盖移送至作业平台，并判断所述底盖是否合格，包括：

3.根据权利要求2所述的手表自动化装配方法，其特征在于，确定所述底盖的中心点o1和所述底盖上第一夹持槽的中心点o′2包括：

4.根据权利要求3所述的手表自动化装配方法，其特征在于，所述抓取所述底盖中特征圆上的至少三个第一目标点，通过视觉算法由所述至少三个第一目标点确定所述底盖的中心点o1，包括：

5.根据权利要求4所述的手表自动化装配方法，其特征在于，所述抓取所述底盖中特征圆上的至少三个第一目标点，通过视觉算法由所述至少三个第一目标点确定所述底盖的中心点o1，还包括：

6.根据权利要求1所述的手表自动化装配方法，其特征在于，所述底盖与所述表壳之间配置有密封圈，所述由所述旋拧夹爪将所述底盖旋拧于所述表壳，包括：

7.根据权利要求6所述的手表自动化装配方法，其特征在于，所述由所述旋拧夹爪带动所述底盖相对于所述表壳旋转，直至所述底盖的负载达到第一预设扭矩，包括：

8.根据权利要求1所述的手表自动化装配方法，其特征在于，所述手表自动化装配方法还包括：

9.一种手表装配设备，其特征在于，包括作业平台、图像采集机构、旋拧夹爪和主控机构；

10.根据权利要求9所述的手表装配设备，其特征在于，所述手表装配设备还包括压力传感器、扭矩传感器及角度传感器，所述压力传感器、所述扭矩传感器及所述角度传感器均设置于所述旋拧夹爪上；

技术总结本申请公开了一种手表自动化装配方法及手表装配设备，涉及手表装配技术领域。手表自动化装配方法包括：将待装配的表壳和底盖移送至作业平台，并判断所述底盖是否合格；当所述底盖合格时，以所述底盖的中心点O<subgt;1</subgt;为极点，由所述中心点O<subgt;1</subgt;以及所述作业平台上方的特征点建立极轴，并根据所述极轴确定所述底盖中各夹持槽中心点O<subgt;2</subgt;的坐标；使旋拧夹爪中心的坐标与所述中心点O<subgt;1</subgt;的坐标重合，所述旋拧夹爪中多个夹爪的坐标与多个预设位置处所述夹持槽中心点O<subgt;2</subgt;的坐标一一对应重合；由所述旋拧夹爪将所述底盖旋拧于所述表壳。本申请提供手表自动化装配方法可实现表壳与底盖的自动化装配。技术研发人员：白辉,董伟轩,李华娇,马涛,苏秦受保护的技术使用者：天王电子（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/1/14