一种用于测试车辆智能驾驶功能的方法、系统及电子设备与流程

本技术涉及智能驾驶，特别是一种用于测试车辆智能驾驶功能的方法、系统及电子设备。

背景技术：

1、现阶段，在汽车领域，智能驾驶功能已经在市场上广泛普及，例如：acc(adaptive-cruise-control，自适应巡航控制)功能、aeb(autonomous emergency braking，自动紧急制动)功能、fcw(forward collision warning，前向碰撞预警)功能、bsd(blind spotdetection，盲区监测)功能、rctb(rear cross traffic braking，后方交通穿行制动)功能、lka(lane keeping assistant，车道保持辅助)功能、tja(traffic jam assistant，交通拥堵辅助)功能、ilc(intelligent lateral control，智慧闪躲)功能、以及noa(navigation on autopilot，自动导航辅助驾驶)功能等。这些功能通常通过车辆周围安装的毫米波雷达、摄像头等传感器采集周围车辆的相对距离和速度等信息，以进行碰撞预警或控制车辆的横向和纵向运动。

2、在智能驾驶车辆量产之前，为确保智能驾驶功能的安全可靠性是否能够达到预期，需要对搭载的智能驾驶系统进行频繁、大量的实车道路测试评估。智能驾驶测试评估通常依据标准法规(如c-ncap)和产品系统定义，对智能驾驶系统的反应距离、反应时间、信号反馈、人机交互、控制精度等方面进行测试验证。其中，智能驾驶系统反应距离的测量(即测距)是非常常见的，例如aeb反应距离、acc跟车距离、bsd报警距离等等，在测试评估阶段都需要进行测距。

3、但是，目前行业中对智能驾驶功能和性能的测试测试一般采用以下三种测距方式：(1)外接真值传感器；(2)读取测试车辆的传感器发出的距离信号；(3)手工测量。其中，外接真值传感器方案成本高、装配复杂，不适合大规模测试测试；读取测试车辆传感器距离信号方案精度不高，无法精确测量距离；手工测量方案只能进行静态测距，无法实现动态测距。

4、因此，亟需一种新的用于测试车辆智能驾驶功能的方法。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种用于测试车辆智能驾驶功能的方法、系统及电子设备，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

2、本技术实施例第一方面，提供了一种用于测试车辆智能驾驶功能的方法，所述方法包括：

3、在测试车辆的第一驾驶功能开启的情况下，分别获取所述测试车辆的第一投影坐标和目标车辆的第二投影坐标；

4、根据所述第一投影坐标和所述第二投影坐标，确定所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对距离；

5、获取当前测试环境下的环境能见度，以及，所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并根据所述环境能见度和所述相对速度，确定距离调节因子；

6、基于所述距离调节因子对所述相对距离进行修正，得到所述测试车辆与所述目标车辆之间的实际距离；

7、根据所述实际距离与所述第一驾驶功能对应的测试规范，得到针对所述第一驾驶功能的测试结果。

8、可选地，所述分别获取所述测试车辆的第一投影坐标和目标车辆的第二投影坐标，包括：

9、通过第一gnss模块，获取所述测试车辆的第一定位信号，并通过第一数据转换单元，基于所述第一定位信号，确定所述测试车辆的第一投影坐标；以及，

10、通过第二gnss模块，获取所述目标车辆的第二定位信号，并通过第二数据转换单元，基于所述第二定位信号，确定所述目标车辆的第二投影坐标。

11、可选地，所述根据所述环境能见度和所述相对速度，确定距离调节因子，包括：

12、根据所述环境能见度和所述相对速度，通过查询预先创建的距离调节因子查询表，确定所述环境能见度和所述相对速度对应的距离调节因子，所述距离调节因子查询表表征所述环境能见度、所述相对速度与所述距离调节因子之间的映射关系；

13、其中，所述距离调节因子查询表是通过如下步骤创建的：

14、分别获取第一测试车辆和第二测试车辆在不同条件组合下，基于第一采集模块的采集数据确定的多个第一相对距离，以及，基于第二采集模块的采集数据确定的多个第二相对距离，所述不同条件组合为不同环境能见度和不同相对速度的两两组合；

15、分别根据所述不同条件组合下的所述多个第一相对距离和所述多个第二相对距离，确定不同条件组合下的多个距离调节因子；

16、通过对不同条件组合下的所述多个距离调节因子进行多元线性回归计算，得到所述距离调节因子查询表。

17、可选地，所述相对距离为纵向相对距离，所述根据所述第一投影坐标和所述第二投影坐标，确定所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对距离，至少包括如下公式：

18、

19、其中，d为纵向相对距离；(x1，y1)为所述测试车辆的第一目标点的第一投影坐标；(x2,y2)为所述目标车辆的第二目标点的第二投影坐标；d1为所述测试车辆的第一目标点距离车头的距离；d2为所述目标车辆的第二目标点距离车尾的距离。

20、可选地，所述相对距离为横向相对距离，所述根据所述第一投影坐标和所述第二投影坐标，确定所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对距离，至少包括如下公式：

21、dlateral＝|r1+s-h|

22、其中，dlateral为横向相对距离；r1为所述测试车辆的第一目标点距离第一参考点的横向距离；s为所述目标车辆的第三目标点距离第二参考点的横向距离；h为所述目标车辆的第三目标点距离所述测试车辆的第一目标点和第四目标点连线的垂直距离。

23、可选地，所述第一驾驶功能为自适应巡航控制功能，所述相对距离为纵向相对距离，所述方法具体包括：

24、在所述自适应巡航控制功能开启的情况下，分别获取所述第一投影坐标和所述第二投影坐标；

25、根据所述第一投影坐标和所述第二投影坐标，确定所述测试车辆与所述目标车辆之间的纵向相对距离；

26、获取当前测试环境下的环境能见度，以及，所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并根据所述环境能见度和所述相对速度，确定所述距离调节因子；

27、基于所述距离调节因子对所述纵向相对距离进行修正，得到所述测试车辆与所述目标车辆之间的实际纵向距离；

28、根据所述实际纵向距离与所述自适应巡航控制功能对应的测试规范，对所述自适应巡航控制功能进行测试。

29、可选地，所述第一驾驶功能为紧急车道保持功能，所述相对距离为横向相对距离，所述方法具体包括：

30、在所述紧急车道保持功能开启的情况下，分别获取所述第一投影坐标和所述第二投影坐标；

31、根据所述第一投影坐标和所述第二投影坐标，确定所述测试车辆与所述目标车辆之间的横向相对距离；

32、获取当前测试环境下的环境能见度，以及，所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并根据所述环境能见度和所述相对速度，确定所述距离调节因子；

33、基于所述距离调节因子对所述横向相对距离进行修正，得到所述测试车辆与所述目标车辆之间的实际横向距离；

34、根据所述实际横向距离与所述紧急车道保持功能对应的测试规范，对所述紧急车道保持功能进行测试。

35、本技术实施例第二方面，提供了一种用于实现如本技术第一方面所述的用于测试车辆智能驾驶功能的方法的系统，所述系统包括：gnss模块、数据转换单元、电源模块以及上位机；

36、所述数据转换单元与所述gnss模块电连接，用于将从所述gnss模块获取的定位信号转换为投影坐标；

37、所述数据转换单元与所述上位机通信连接，用于将所述投影坐标发送至所述上位机；

38、所述电源模块分别与所述gnss模块、所述数据转换单元以及所述上位机电连接，用于为所述gnss模块、所述数据转换单元以及所述上位机供电。

39、可选地，所述gnss模块包括：第一gnss模块、第二gnss模块、所述数据转换单元包括：第一数据转换单元、第二数据转换单元，所述电源模块包括：第一电源模块、第二电源模块；

40、所述第一gnss模块至少包括第一gnss天线和第一gnss接收器，所述第二gnss模块至少包括第二gnss天线和第二gnss接收器；

41、其中，所述第一gnss接收器分别与所述第一gnss天线和所述第一数据转换单元电连接，用于接收所述第一gnss天线发送的第一定位信号，并将所述第一定位信号发送给所述第一数据转换单元；

42、所述第二gnss接收器分别与所述第二gnss天线和所述第二数据转换单元电连接，用于接收所述第二gnss天线发送的第二定位信号，并将所述第二定位信号发送给所述第二数据转换单元；

43、所述第一电源模块分别与所述第一gnss接收器、所述第一数据转换单元、所述上位机电连接，用于为所述第一gnss接收器、所述第一数据转换单元、所述上位机供电；

44、所述第二电源模块分别与所述第二gnss接收器、所述第二数据转换单元电连接，用于为所述第二gnss接收器、所述第二数据转换单元供电。

45、本技术实施例第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如本技术第一方面所述的用于测试车辆智能驾驶功能的方法。

46、本技术的有益效果：

47、本技术实施例提供了一种用于测试车辆智能驾驶功能的方法，所述方法包括：在测试车辆的第一驾驶功能开启的情况下，分别获取所述测试车辆的第一投影坐标和目标车辆的第二投影坐标；根据所述第一投影坐标和所述第二投影坐标，确定所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对距离；获取当前测试环境下的环境能见度，以及，所述测试车辆与所述目标车辆之间的相对速度，并根据所述环境能见度和所述相对速度，确定距离调节因子；基于所述距离调节因子对所述相对距离进行修正，得到所述测试车辆与所述目标车辆之间的实际距离；根据所述实际距离与所述第一驾驶功能对应的测试规范，得到针对所述第一驾驶功能的测试结果。本技术通过获取测试车辆与目标车辆的投影坐标，确定二者之间的相对距离，并通过距离调节因子对相对距离进行修正，得到二者之间的实际距离，然后基于实际距离以及第一驾驶功能对应的测试规范对第一驾驶功能进行测试，从而使得测试结果更加精确，且更具有说服力。