清洁机器人结构光传感器的标定设备的制作方法

本技术涉及清洁机器人零部件测试领域，特别涉及一种清洁机器人结构光传感器的标定设备。

背景技术：

1、清洁机器人，清洁机器人是一种能够自动完成清洁工作的家用服务小型机器人。它一般由机器人本体、清洁系统、传感系统、控制系统和电源系统组成。

2、清洁机器人的传感系统中通常包括结构光传感器，结构光传感器一般用于快速扫描和感知环境中的三维结构，它能生成区域的三维地图，提供障碍物、墙壁、家具等的精确轮廓，帮助机器人规划路径并进行障碍物避障。

3、在清洁机器人的装配流程中，在对清洁机器人上安装的结构光传感器进行开机之后，需要对开机后的结构光传感器需要进行标定，使结构光传感器能获得传感器参数，建立传感器坐标系与世界坐标系之间的关系，故现亟需一种能辅助清洁机器人上结构光传感器进行标定的标定设备。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种清洁机器人结构光传感器的标定设备，旨在解决背景技术中现亟需一种能辅助清洁机器人上结构光传感器进行标定的标定设备的技术问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出一种清洁机器人结构光传感器的标定设备，所述清洁机器人包括本体和至少一结构光传感器，所述结构光传感器设于所述本体周侧，所述标定设备包括：

3、机座，包括安装板；

4、承载机构，包括旋转驱动件和承载台，所述旋转驱动件设于所述安装板，所述承载台的一端与所述旋转驱动件的输出端连接，所述承载台设有用于安装所述清洁机器人的安装部；

5、标定机构，包括x轴标定组件、y轴标定组件和z轴标定组件，所述x轴标定组件、y轴标定组件和z轴标定组件沿所述承载机构周向间隔设于所述机座；

6、所述x轴标定组件用于供所述结构光传感器标定沿x轴方向的坐标参数，所述y轴标定组件用于供所述结构光传感器标定y轴方向的坐标参数，所述z轴标定组件用于供所述结构光传感器标定z轴方向的坐标参数；

7、所述承载台受所述旋转驱动件驱动而水平转动，使所述清洁机器人的结构光传感器朝向任一标定组件。

8、在一些实施例中，所述x轴标定组件包括x轴标定板和x轴驱动件，所述x轴驱动件设于所述安装板，所述x轴标定板连接所述x轴驱动件的输出端，所述x轴标定板受所述x轴驱动件的驱动接近或远离所述承载台，所述x轴标定板的板面朝向所述承载台设置。

9、在一些实施例中，所述y轴标定组件包括两y轴标定板和至少一y轴驱动件，所述y轴驱动件设于所述安装板，两所述y轴标定板连接于所述y轴驱动件的输出端，两所述y轴标定板沿x轴方向相对设置，且位于所述结构光传感器的两侧，所述y轴驱动件用于驱动两所述y轴标定板相向或相背运动。

10、在一些实施例中，所述y轴驱动件数量为两个，每一所述y轴驱动件的输出端设有微调驱动件，每一所述微调驱动件的输出端连接一所述y轴标定板，两所述微调驱动件的输出端相对设置，每一所述y轴标定板受所述微调驱动件的驱动沿x轴方向运动。

11、在一些实施例中，所述z轴标定组件包括z轴驱动件和z轴标定板，所述z轴驱动件设于所述安装板，所述z轴标定板设于所述z轴驱动件的输出端，且z轴标定板与z轴方向垂直设置，所述z轴驱动件的输出端与所述z轴方向同向设置，所述z轴驱动件用于驱动所述z轴标定板沿z轴方向移动预设距离，供朝向所述z轴标定板的结构光传感器标定。

12、在一些实施例中，所述清洁机器人包括翻盖检测件，所述翻盖检测件设于所述本体顶侧；所述标定设备还包括控制组件和翻盖测试机构，所述控制组件电连接所述翻盖测试机构；

13、所述控制组件控制所述翻盖测试机构触发所述翻盖检测件，使所述翻盖检测件生成翻盖在位信号。

14、在一些实施例中，所述翻盖测试机构包括第四驱动件和翻盖测试件，所述第四驱动件设于所述机座，所述翻盖测试件连接所述第四驱动件的输出端，所述第四驱动件的输出端朝向所述承载台，所述翻盖测试件受所述第四驱动件的驱动接近并触发所述翻盖检测件，使其生成所述翻盖在位信号。

15、在一些实施例中，所述翻盖检测件为按压式感应器，包括按钮和触碰感应单元，所述按钮可沿朝向所述本体方向被压缩，以触发设于所述本体内与所述按钮电连接的所述触碰感应单元；所述翻盖测试机构还包括第五驱动件，所述第四驱动件设于所述第五驱动件的输出端，所述翻盖测试件具有测试位和避让位，所述第五驱动件用于驱动所述翻盖测试件在所述测试位和所述避让位之间移动；所述翻盖测试件处于所述测试位时，所述翻盖测试件位于所述翻盖检测件上方，且与所述翻盖检测件对齐设置。

16、在一些实施例中，所述清洁机器人还包括雷达，所述雷达设于所述本体的顶侧；所述标定设备还包括雷达标测机构，所述雷达标测机构包括雷达标定板，所述雷达标定板位于所述本体的侧面，且所述雷达标定板的板面朝向所述雷达设置，供所述雷达标定使用。

17、在一些实施例中，所述雷达标测机构还包括第六驱动件，所述安装板开设有缺口，所述第六驱动件设于所述缺口下侧，所述雷达标定板设于所述第六驱动件的输出端，所述第六驱动件可驱动所述雷达标定板移动至所述缺口上侧。

18、本实用新型清洁机器人结构光传感器的标定设备通过操作人员或机械臂搬运先将清洁机器人安装在承载台上，然后通过控制旋转驱动件带动承载台转动，使结构光传感器朝向标定机构中的任一标定组件，对该标定组件进行其标定组件对应的轴方向的坐标参数标定，然后再依次转动和对准其余两标定组件进行相应轴向的坐标参数标定，本实用新型清洁机器人结构光传感器的标定设备实现了在清洁机器人的装配流程中，在对清洁机器人上安装的结构光传感器进行开机之后，对开机后的结构光传感器进行标定，结构光传感器能获得传感器参数，从而能够建立传感器坐标系与世界坐标系之间的关系，并且无需人工参与，实现了高效的自动化标定作业。

技术特征：

1.一种清洁机器人结构光传感器的标定设备，所述清洁机器人包括本体和至少一结构光传感器，所述结构光传感器设于所述本体周侧，其特征在于，所述标定设备包括：

2.根据权利要求1所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述x轴标定组件包括x轴标定板和x轴驱动件，所述x轴驱动件设于所述安装板，所述x轴标定板连接所述x轴驱动件的输出端，所述x轴标定板受所述x轴驱动件的驱动接近或远离所述承载台，所述x轴标定板的板面朝向所述承载台设置。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述y轴标定组件包括两y轴标定板和至少一y轴驱动件，所述y轴驱动件设于所述安装板，两所述y轴标定板连接于所述y轴驱动件的输出端，两所述y轴标定板沿x轴方向相对设置，且位于所述结构光传感器的两侧，所述y轴驱动件用于驱动两所述y轴标定板相向或相背运动。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述y轴驱动件数量为两个，每一所述y轴驱动件的输出端设有微调驱动件，每一所述微调驱动件的输出端连接一所述y轴标定板，两所述微调驱动件的输出端相对设置，每一所述y轴标定板受所述微调驱动件的驱动沿x轴方向运动。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述z轴标定组件包括z轴驱动件和z轴标定板，所述z轴驱动件设于所述安装板，所述z轴标定板设于所述z轴驱动件的输出端，且所述z轴标定板与所述z轴方向垂直设置，所述z轴驱动件的输出端与所述z轴方向同向设置，所述z轴驱动件用于驱动所述z轴标定板沿z轴方向移动预设距离，供朝向所述z轴标定板的结构光传感器标定。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述清洁机器人包括翻盖检测件，所述翻盖检测件设于所述本体顶侧；所述标定设备还包括控制组件和翻盖测试机构，所述控制组件电连接所述翻盖测试机构；

7.根据权利要求6所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述翻盖测试机构包括第四驱动件和翻盖测试件，所述第四驱动件设于所述机座，所述翻盖测试件连接所述第四驱动件的输出端，所述第四驱动件的输出端朝向所述承载台，所述翻盖测试件受所述第四驱动件的驱动接近并触发所述翻盖检测件，使其生成所述翻盖在位信号。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述翻盖检测件为按压式感应器，包括按钮和触碰感应单元，所述按钮可沿朝向所述本体方向被压缩，以触发设于所述本体内与所述按钮电连接的所述触碰感应单元；

9.根据权利要求7所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述清洁机器人还包括雷达，所述雷达设于所述本体的顶侧；所述标定设备还包括雷达标测机构，所述雷达标测机构包括雷达标定板，所述雷达标定板位于所述本体的侧面，且所述雷达标定板的板面朝向所述雷达设置，供所述雷达标定使用。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人结构光传感器的标定设备，其特征在于，所述雷达标测机构还包括第六驱动件，所述安装板开设有缺口，所述第六驱动件设于所述缺口下侧，所述雷达标定板设于所述第六驱动件的输出端，所述第六驱动件可驱动所述雷达标定板移动至所述缺口上侧。

技术总结本技术公开一种清洁机器人结构光传感器的标定设备，清洁机器人包括本体和至少一结构光传感器，结构光传感器设于本体周侧，标定设备包括：机座、承载机构、标定机构；机座、包括安装板；承载机构包括旋转驱动件和承载台，旋转驱动件设于安装板，承载台的一端与旋转驱动件的输出端连接，承载台设有用于安装清洁机器人的安装部；标定机构，包括X轴标定组件、Y轴标定组件和Z轴标定组件，X轴标定组件、Y轴标定组件和Z轴标定组件沿承载机构周向间隔设于机座，均用于供结构传感器标定；承载台受旋转驱动件驱动而水平转动，使清洁机器人的结构光传感器朝向任一标定组件。本标定设备实现了清洁机器人结构光传感器的自动化标定，结构简洁高效。技术研发人员：杨丙林,陈利国,许雷森,袁杰受保护的技术使用者：云鲸智能技术开发（东莞）有限公司技术研发日：20231207技术公布日：2024/7/25