冗余感知方法、装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及辅助驾驶技术，尤其是一种冗余感知方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在自动驾驶、辅助驾驶等场景，车辆驾驶控制系统中的感知系统在发生故障或正常感知功能无法运行时，若驾驶员无法及时接管，感知系统需要为车辆驾驶控制系统提供最小风险策略所需的最小感知结果，例如为车辆在当前车道停车提供前方道路环境感知结果，以使车辆能够继续以受控方式运行至停车，避免冲出车道、发生碰撞或侧翻等事故。相关技术中，通常通过多个独立的电子控制单元(electronic control unit，ecu)构建冗余感知系统。但是，采用多个独立的电子控制单元容易限制电子控制单元的硬件资源的利用率。

技术实现思路

1、为了解决上述电子控制单元硬件资源利用率低等技术问题，本公开的实施例提供了一种冗余感知方法、装置、电子设备和存储介质，以提高硬件资源利用率。

2、本公开的第一个方面，提供了一种冗余感知方法，包括：基于第一感知功能簇中的第一感知应用程序，确定第一感知结果；所述第一感知结果包括第一最小感知结果；所述第一最小感知结果为第一预设最小视角范围内的感知结果；基于第二感知功能簇中的第二感知应用程序，确定第二感知结果；所述第二感知结果至少包括第二最小感知结果；所述第二最小感知结果为第二预设最小视角范围内的感知结果；所述第一感知功能簇中的第一感知应用程序至少与目标第二感知应用程序之间具有软件隔离和/或硬件隔离，所述目标第二感知应用程序表示所述第二感知功能簇中用于获得所述第二最小感知结果的第二感知应用程序。

3、本公开的第二个方面，提供了一种冗余感知装置，包括：第一处理模块，用于基于第一感知功能簇中的第一感知应用程序，确定第一感知结果；所述第一感知结果包括第一最小感知结果；所述第一最小感知结果为第一预设最小视角范围内的感知结果；第二处理模块，用于基于第二感知功能簇中的第二感知应用程序，确定第二感知结果；所述第二感知结果至少包括第二最小感知结果；所述第二最小感知结果为第二预设最小视角范围内的感知结果；所述第一感知功能簇中的第一感知应用程序至少与目标第二感知应用程序之间具有软件和/或硬件的隔离，所述目标第二感知应用程序表示所述第二感知功能簇中用于获得所述第二最小感知结果的第二感知应用程序。

4、本公开的第三个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的冗余感知方法。

5、本公开的第四个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的冗余感知方法。

6、本公开的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令被处理器执行时，执行本公开上述任一实施例提供的冗余感知方法。

7、基于本公开上述实施例提供的冗余感知方法、装置、电子设备和存储介质，可以将感知应用程序划分为两个感知功能簇，基于第一感知功能簇中的第一感知应用程序确定第一感知结果，基于第二感知功能簇中的第二感知应用程序确定第二感知结果。由于第一感知结果包括第一最小感知结果，第二感知结果至少包括第二最小感知结果，因此，第一感知应用程序与第二感知功能簇中的目标第二感知应用程序均可以提供最小感知结果，形成冗余感知，且第一感知应用程序与目标第二感知应用程序之间通过软件和/或硬件进行隔离，使得两者中任一者(例如第一感知应用程序)因发生故障等原因无法提供最小感知结果时，不会影响另一者(例如目标第二感知应用程序)的正常运行，从而可以继续通过另一者为车辆在当前车道停车提供最小感知结果(例如前方道路环境感知结果)，以使车辆能够继续以受控方式运行至停车，避免冲出车道、发生碰撞或侧翻等事故，从而可以保证车辆行驶的安全性。在此基础上，由于第一感知应用程序与目标第二感知应用程序通过软件隔离和/或通过硬件隔离，使得第一感知功能簇和第二感知功能簇可以利用具备隔离功能的同一电子控制单元或类似架构的控制器的硬件资源实现，从而可以提高硬件资源利用率。

技术特征：

1.一种冗余感知方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第一感知功能簇中的第一感知应用程序，确定第一感知结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于第二感知功能簇中的第二感知应用程序，确定第二感知结果，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一感知应用程序包括第一前视感知应用程序和第一后处理应用程序；所述第二感知应用程序包括第二前视感知应用程序、至少一个其它视角的感知应用程序、及第二后处理应用程序；所述第一前视感知应用程序对应第一软件分区；所述第二前视感知应用程序和所述第二后处理应用程序对应第二软件分区；所述第一后处理应用程序对应第三软件分区；任一所述其它视角的感知应用程序对应所述第一软件分区、所述第二软件分区、所述第三软件分区及第四软件分区中的任一者；

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第三处理器资源运行所述第一后处理应用程序，对所述第一前视感知结果进行后处理，获得所述第一感知结果，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于第一感知功能簇中的第一感知应用程序，确定第一感知结果，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述基于第二感知功能簇中的第二感知应用程序，确定第二感知结果，包括：

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其中，还包括：

9.一种冗余感知装置，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-8任一所述的方法。

11.一种电子设备，所述电子设备包括：

技术总结本公开实施例公开了一种冗余感知方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于第一感知功能簇中的第一感知应用程序，确定第一感知结果；第一感知结果包括第一最小感知结果；第一最小感知结果为第一预设最小视角范围内的感知结果；基于第二感知功能簇中的第二感知应用程序，确定第二感知结果；第二感知结果至少包括第二最小感知结果；第一感知功能簇中的第一感知应用程序至少与目标第二感知应用程序之间具有软件隔离和/或硬件隔离，目标第二感知应用程序表示第二感知功能簇中用于获得第二最小感知结果的第二感知应用程序。本公开实施例可以在满足最小环境感知的冗余要求的基础上提升硬件资源利用率。技术研发人员：钱杰,刘景初,杨虎,陈珂,曾金,荣芩受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29