一种检测障碍物的方法及相关装置与流程

本技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种检测障碍物的方法及相关装置。

背景技术：

1、障碍物检测是车辆自动驾驶技术中的关键部分，通过障碍物检测，自动驾驶的车辆可以在复杂的道路场景或停车场景中进行准确的感知和决策，以避免与周围的障碍物发生碰撞。

2、在障碍物检测的方案中，常用的方案是检测全景图像中的障碍物信息，从而确认车辆周围的障碍物。但是，由于全景图像是对鱼眼摄像头采集到的鱼眼图像经过处理所确定的。所以，全景图像相较于处理前的鱼眼图像来说，在每个方向上的视野都被压缩了。因此，在视野被压缩的全景图像上对障碍物进行检测，检测的效果较差，不利于确定障碍物的信息。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种检测障碍物的方法及相关装置。车辆在第一图像上根据障碍物的第一边框和第二图像的第二边框来确定重叠区域，以重叠区域来表征障碍物在第二图像内的区域。保证了用于检测障碍物的图像具有足够的视野范围，提高了检测障碍物的精度。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种检测障碍物的方法，所述方法包括：

3、获取第一图像中的障碍物的第一边框；

4、根据第一预设关系确定所述第一边框在第二图像的第一区域；

5、输出携带有对所述第一区域进行标记的第二图像。

6、在上述方法中，从第一图像中获取障碍物对应的第一边框，然后基于第一预设关系确定出第一边框在第二图像的第一区域。相当于根据第一预设关系在第二图像中确定障碍物的区域，使得确定出来的第一区域既包含在第一边框内，又包含在第二图像内。从而提高了检测障碍物的准确性和可靠性。

7、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据第一预设关系确定所述第一边框在第二图像的第一区域，包括：

8、根据所述第一边框和第二边框在所述第一图像上确定重叠区域，其中，所述第二边框为所述第二图像在所述第一图像上对应的区域；

9、根据所述第一预设关系确定所述重叠区域在所述第二图像上对应的所述第一区域。

10、在上述方法中，先确定第二图像在第一图像上对应的第二边框。然后在第一图像上根据第一边框和第二边框的重叠区域确定障碍物在第二图像上对应的第一区域。与直接在第二图像(例如全景图像)上检测障碍物相比，本技术将第二图像转换为在第一图像上的第二边框，然后在第一图像上检测障碍物，可以使得用于检测的图像视野更大，为障碍物的检测提供了更高的精度。

11、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据第一预设关系确定所述第一边框在第二图像的第一区域之前，还包括：

12、根据所述第二图像的多个第二顶点和第二预设关系，确定所述第一图像上的与多个所述第二顶点对应的多个第一顶点；

13、根据多个所述第一顶点确定所述第二边框。

14、在上述方法中，根据第二图像的第二顶点来确定在第一图像上对应的第一顶点，相当于先将第二图像上用于确定第二图像具体区域的第二顶点对应到第一图像上去，再根据对应的第一顶点来确定第一图像上的对应区域。将第二顶点转换为第一顶点更易操作，保证了第二图像转换到第一图像上时的准确性。

15、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据所述第二图像的多个第二顶点和第二预设关系，确定所述第一图像上的与多个所述第二顶点对应的多个第一顶点，包括：

16、根据所述第二图像的多个所述第二顶点，确定所述第二图像的多个第二轮廓点；

17、根据多个所述第二轮廓点和所述第二预设关系，确定所述第二图像在所述第一图像上的多个第一轮廓点；

18、所述根据多个所述第一顶点确定所述第二边框，包括：

19、根据多个所述第一轮廓点确定所述第二边框。

20、在上述方法中，通过对第二轮廓点进行变换的方式来确定第二边框，将第二图像的区域量化为一系列的第二轮廓点，进一步提高了确定视野范围的精度。根据点与点之间的关系来实现第一图像和第二图像之间的转换，简化了在第一图像上确定第二图像对应区域的过程，同时使得确定出来的第二边框更贴合第二图像的对应区域。

21、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据多个第一轮廓点确定所述第二边框，包括：

22、根据多个所述第一轮廓点的坐标，确定所述第二图像在所述第一图像上对应的多条线段；

23、根据多条所述线段确定所述第二边框。

24、在上述方法中，对第二图像进行变换即可获得第二边框。由此可以将在第二图像上检测障碍物的问题转变为在第一图像上检测障碍物，为障碍物检测提供了更广阔的视野。

25、在第一方面的一种可选的方案中，所述获取第一图像中的障碍物的第一边框之前，还包括：

26、将所述第一图像输入到检测模型中，输出所述第一图像中的障碍物的第一边框，其中，所述检测模型为根据包含所述障碍物的标注信息的训练集训练得到的，所述障碍物的标注信息包括以下一种或多种：所述障碍物的类别、旋转框的中心点、所述旋转框的长度和宽度、所述旋转框的旋转角度。

27、在上述方法中，通过检测模式的方式来确定第一边框，使得获取第一边框的方式更为简单。根据包含障碍物的标注信息的训练集训练得到的检测模型，满足多种场景下的要求。使得确定出来的第一边框更为准确，更能符合后续对于检测障碍物的要求。

28、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据所述第一边框和第二边框在所述第一图像上确定重叠区域，包括：

29、根据所述第一边框和所述第二边框，确定第三顶点、第四顶点和/或所述第一边框与所述第二边框的交点，其中，所述第三顶点为所述第一边框的多个顶点中处于所述第二边框内部的顶点，所述第四顶点为所述第二边框的多个顶点中处于所述第一边框内部的顶点；

30、根据所述第三顶点、所述第四顶点和/或所述交点确定所述第一边框和所述第二边框的重叠区域。

31、在上述方法中，根据第一边框在第二边框内部的顶点、第二边框在第一边框内部的顶点以及第一边框和第二边框的交点来确定重叠区域。将求解重叠区域的范围转变为求解点，简化了确定重叠区域的步骤。

32、在第一方面的一种可选的方案中，所述第一边框和所述第二边框的重叠区域的形状包括以下一种或多种：点、线段、三角形、四边形、五边形、六边形、七边形和八边形。

33、第二方面，本技术实施例提供了一种检测障碍物的装置，所述装置包括：

34、通信单元，用于获取第一图像中的障碍物的第一边框；

35、处理单元，用于根据第一预设关系确定第一边框在第二图像的第一区域；

36、通信单元，还用于输出携带有对第一区域进行标记的第二图像。

37、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于根据第一预设关系确定第一边框在第二图像的第一区域，包括：

38、根据第一边框和第二边框在第一图像上确定重叠区域，其中，第二边框为第二图像在第一图像上对应的区域；

39、根据第一预设关系确定重叠区域在第二图像上对应的第一区域。

40、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于根据第一预设关系确定第一边框在第二图像的第一区域之前，还包括：

41、根据第二图像的多个第二顶点和第二预设关系，确定第一图像上的与多个第二顶点对应的多个第一顶点；

42、根据多个第一顶点确定第二边框。

43、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于根据第二图像的多个第二顶点和第二预设关系，确定第一图像上的与多个第二顶点对应的多个第一顶点，包括：

44、根据第二图像的多个第二顶点，确定第二图像的多个第二轮廓点；

45、根据多个第二轮廓点和第二预设关系，确定第二图像在第一图像上的多个第一轮廓点；

46、根据多个第一顶点确定第二边框，包括：

47、根据多个第一轮廓点确定第二边框。

48、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于根据多个第一轮廓点确定第二边框，包括：

49、根据多个第一轮廓点的坐标，确定第二图像在第一图像上对应的多条线段；

50、根据多条线段确定第二边框。

51、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于获取第一图像中的障碍物的第一边框之前，还包括：

52、将第一图像输入到检测模型中，输出第一图像中的障碍物的第一边框，其中，检测模型为根据包含障碍物的标注信息的训练集训练得到的，障碍物的标注信息包括以下一种或多种：障碍物的类别、旋转框的中心点、旋转框的长度和宽度、旋转框的旋转角度。

53、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于根据第一边框和第二边框在第一图像上确定重叠区域，包括：

54、根据第一边框和第二边框，确定第三顶点、第四顶点和/或第一边框与第二边框的交点，其中，第三顶点为第一边框的多个顶点中处于第二边框内部的顶点，第四顶点为第二边框的多个顶点中处于第一边框内部的顶点；

55、根据第三顶点、第四顶点和/或交点确定第一边框和第二边框的重叠区域。

56、在第二方面的一种可选的方案中，第一边框和第二边框的重叠区域的形状包括以下一种或多种：点、线段、三角形、四边形、五边形、六边形、七边形和八边形。

57、第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，该车辆包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述计算机程序，使得所述车辆执行如前述第一方面任一项所描述的方法。

58、第四方面，本技术实施例提供了一种计算设备，该计算设备包括处理器和存储器；所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述计算机程序，以使得所述计算设备执行如前述第一方面任一项所描述的方法。

59、可选的，所述计算设备还包括通信接口，所述通信接口用于接收和/或发送数据，和/或，所述通信接口用于为所述处理器提供输入和/或输出。

60、需要说明的是，上述实施例是以通过调用计算机指定来执行方法的处理器(或称通用处理器)为例进行说明。具体实施过程中，处理器还可以是专用处理器，此时计算机指令已经预先加载在处理器中。可选的，处理器还可以既包括专用处理器也包括通用处理器。

61、可选的，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可以被集成在一起。

62、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机或处理器上运行时，实现如前述第一方面任一项所描述的方法。

63、第六方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令包括用于执行如前述第一方面任一项所描述的方法。

64、本技术第二至第六方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。