针对沉井注水系统的沉井辅助调平方法

本发明涉及沉井辅助调平，尤其是涉及针对沉井注水系统的沉井辅助调平方法。

背景技术：

1、目前，近年来，国家建设的大型深水桥梁越来越多。大型深水桥梁的建设离不开桥梁基础的高效建设，其中，沉井基础作为一种整体性好，稳定性高，承载力大的深基础，在大型深水桥梁建设中广泛应用。沉井基础施工难度大，施工环境复杂且对施工精度要求较高，沉井基础通过在注水仓中注水，实现沉井基础的下沉，从而着床，沉井基础在着床的过程中需要保证位姿的精准。

2、专利cn117127640a提出了一种沉井定位沉放缆绳智能调控方法、设备与系统，通过沉井位姿计算缆绳目标长度，从而控制液压同步油缸动作，控制缆绳的收紧或放松，实现沉井位姿调控。但在沉井基础在着床过程中，受力复杂，在外部强干扰下的稳定仍需加强。相关技术中，沉井基础在着床的过程中如何保证位姿的精准并没有一种很好的办法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述技术不足，提出针对沉井注水系统的沉井辅助调平方法，解决现有技术中沉井基础在着床的过程中位姿精准度控制不佳的技术问题。

2、为达到上述技术目的，第一方面，本发明的技术方案提供一种沉井注水系统的沉井辅助调平方法，包括以下步骤：

3、初始化辅助调平算法参数，所述辅助调平算法参数包括：初调平参数、下放调平参数、精准调平参数、注水仓参数、精准调平高程和沉井注水仓类型；

4、根据沉井注水仓分布类型、注水仓高差、沉井x轴垂直度、y轴垂直度和初调平参数进行沉井初调平，判断是否满足初调平停止条件；

5、当满足初调平停止条件，根据沉井注水仓分布类型、注水仓高差、沉井x轴垂直度、y轴垂直度和所述下放调平参数进行沉井正常调平及下沉；

6、当距离着陆的高度在所述精准调平高程以内，根据沉井注水仓分布类型、注水仓高差、沉井x轴垂直度、y轴垂直度和所述精准调平参数进行沉井精准调平；

7、当x轴垂直度和y轴垂直度达到精准调平要求，根据沉井注水仓分布类型、注水仓高差、沉井x轴垂直度和y轴垂直度进行沉井快速着床及调平。

8、与现有技术相比，本发明提供的沉井注水系统的沉井辅助调平方法的有益效果包括：

9、本发明提出一种针对沉井注水系统的沉井辅助调平方法，通过对沉井注水仓进水速度的调控，对沉井的姿态进行调平处理，增加沉井姿态在外部强干扰下的稳定性，确保着床前沉井姿态的正确性，是沉井着床后下沉操作的重要保证。

10、根据本发明的一些实施例，所述初调平参数包括：初调平x轴垂直度许用值px_c、初调平x轴垂直度分割系数λx_c、初调平y轴垂直度许用值py_c、初调平y轴垂直度分割系数λy_c；

11、所述下放调平参数包括：下放调平x轴垂直度许用值px_x、下放调平x轴垂直度分割系数λx_x、下放调平y轴垂直度许用值py_x、下放调平y轴垂直度分割系数λy_x、

12、所述精准调平参数包括：精准调平x轴垂直度许用值px_j、精准调平x轴垂直度分割系数λx_j、精准调平y轴垂直度许用值py_j、精准调平x轴垂直度分割系数λy_j、

13、所述注水仓参数包括：注水仓高差示警值ha、注水仓高差安全值hs。

14、根据本发明的一些实施例，沉井注水仓包括多个主调平仓和辅助仓，所述沉井注水仓类型包括：a类沉井注水仓、b类沉井注水仓、c类沉井注水仓和d类沉井注水仓；

15、a类沉井注水仓：将x轴负方向注水仓、x轴正方向注水仓、y轴负方向注水仓和y轴正方向注水仓共四个注水仓作为主调平仓，其余注水仓为辅助仓；

16、b类沉井注水仓：沉井在x轴方向上的长度大于沉井在y轴方向上的长度，将x轴负方向的两个注水仓、x轴正方向的两个注水仓、y轴负方向注水仓和y轴正方向注水仓共六个注水仓作为主调平仓，其余注水仓为辅助仓；

17、c类沉井注水仓：沉井在y轴方向上的长度大于沉井在x轴方向上的长度，将x轴负方向注水仓、x轴正方向注水仓、y轴负方向的两个注水仓和y轴正方向的两个注水仓共六个注水仓作为主调平仓，其余注水仓为辅助仓；

18、d类沉井注水仓：将x轴负方向的两个注水仓、x轴正方向的两个注水仓、y轴负方向的两个注水仓和y轴正方向的两个注水仓共八个注水仓作为主调平仓，其余注水仓为辅助仓。

19、根据本发明的一些实施例，沉井初调平包括步骤：

20、辅助仓停止注水；

21、调平注水子策略，所述调平注水子策略用于决定主调平仓控制指令，根据不同的所述沉井注水仓类型生成对应的主调平仓控制指令。

22、根据本发明的一些实施例，沉井正常调平及下沉包括步骤：

23、步骤s701，计算所有相邻注水仓的水位高差h；

24、步骤s702，所有相邻注水仓的水位高差h的绝对值均小于注水仓高差示警值，则执行步骤s705，否则执行步骤s703；

25、步骤s703，所有相邻注水仓的水位高差h的绝对值均小于注水仓高差安全值，则执行步骤s704，否则执行步骤s707；

26、步骤s704，辅助仓停止注水，然后执行步骤s706；

27、步骤s705，注水仓注水速度可以调整则所有辅助仓半开，否则所有辅助仓全开；

28、步骤s706，进入水平调位子算法；

29、步骤s707，报错，转入人工控制。

30、根据本发明的一些实施例，水平调位子算法包括步骤：

31、步骤s901，所述消除高差子策略，计算两个直接相邻的主调平仓之间的水位高差，若高差大于注水仓高差示警值ha，则水位高的全关，水位低的全开，否则进入紧急注水子策略；

32、步骤s902，所述紧急注水子策略：计算主调平仓与周边辅助仓之间的水位高差，若存在辅助仓水位超过主调平仓的水位超过示警高差ha，则对应主调平仓全开，否则进入调平注水子策略。

33、根据本发明的一些实施例，沉井精准调平包括步骤：

34、步骤s801，计算所有相邻注水仓的水位高差h；

35、步骤s802，所有相邻注水仓的水位高差h的绝对值均小于注水仓高差安全值hs，则执行步骤s803，否则执行步骤s805；

36、步骤s803，辅助仓停止注水；

37、步骤s804，进入水平调位子算法；

38、步骤s805，报错，转入人工控制。

39、根据本发明的一些实施例，沉井快速着床及调平包括步骤：

40、步骤s1001，计算所有相邻注水仓的水位高差h；

41、步骤s1002，所有相邻注水仓的水位高差h的绝对值均小于注水仓高差安全值hs，则执行步骤s1003，否则执行步骤s1005；

42、步骤s1003，所有辅助仓全开；

43、步骤s1004，进入调平注水子策略；

44、步骤s1005，报错，转入人工控制。

45、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。