一种点云数据精简方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及于数据处理领域，尤其涉及一种点云数据精简方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、随着虚拟匹配技术的发展与应用，基于环境的点云数据构建环境的三维模型越来越受到人们的关注，但点云数据的冗余极易造成点云数据处理效率低，进而导致基于点云数据构建的三维模型质量低下，所以对于点云数据的精简处理就显得尤为重要。

2、现有的点云数据精简方法有随机采样法、包围盒采样法和曲率采样法等。但它们通常是无区别性地对点云数据进行下采样操作，容易造成点云数据的过度简化，基于过度简化的点云数据构建的三维模型的质量无法得到保证。

3、因此，亟需提出一种新的方法来解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种点云数据精简方法、装置、设备和存储介质，在确保点云数据简化程度的同时保证模型质量。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据精简方法，包括：

3、获取当前环境的原始点云数据；

4、对所述原始点云数据进行简化处理，得到中间点云数据；

5、根据所述原始点云数据和所述中间点云数据确定所述中间点云数据的简化平衡度；

6、在确定所述简化平衡度不满足预设条件的情况下，返回执行对所述原始点云数据进行简化处理，直至所述简化平衡度满足预设条件；

7、将满足预设条件的所述简化平衡度对应的所述中间点云数据确定为目标点云数据，其中，所述目标点云数据用于构建所述当前环境的三维模型。

8、本发明实施例提供了一种点云数据精简方法，包括：获取当前环境的原始点云数据；对原始点云数据进行简化处理，得到中间点云数据；根据原始点云数据和中间点云数据确定中间点云数据的简化平衡度；在确定简化平衡度不满足预设条件的情况下，返回执行对原始点云数据进行简化处理，直至简化平衡度满足预设条件；将满足预设条件的简化平衡度对应的中间点云数据确定为目标点云数据，其中，目标点云数据用于构建当前环境的三维模型。上述技术方案，相比于现有技术无区别性地对点云数据进行下采样操作，造成点云数据的过度简化，从而使基于过度简化的点云数据构建的三维模型的质量无法得到保证。本发明通过对原始点云数据进行简化处理，得到中间点云数据；再根据原始点云数据和中间点云数据确定中间点云数据的简化平衡度；将满足预设条件的简化平衡度对应的中间点云数据确定为目标点云数据，并用目标点云数据构建当前环境的三维模型，可以在确保点云数据简化程度的同时保证模型质量。因此，本发明可以解决根据现有技术无区别性地对点云数据进行下采样操作，造成点云数据的过度简化，导致基于过度简化的点云数据构建的三维模型的质量无法得到保证的问题。

9、第二方面，本发明实施例还提供了一种点云数据精简装置，该装置包括：

10、获取模块，用于获取当前环境的原始点云数据；

11、处理模块，用于对所述原始点云数据进行简化处理，得到中间点云数据；

12、确定模块，用于根据所述原始点云数据和所述中间点云数据确定所述中间点云数据的简化平衡程度；

13、判断模块，用于在确定所述简化平衡度不满足预设条件的情况下，返回执行对所述原始点云数据进行简化处理，直至所述简化平衡度满足预设条件；将满足预设条件的所述简化平衡度对应的所述中间点云数据确定为目标点云数据，其中，所述目标点云数据用于构建所述当前环境的三维模型。

14、第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

15、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

16、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现第一方面中任一所述的点云数据精简方法。

17、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，

18、所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现第一方面中任一所述的点云数据精简方法。

19、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与点云数据精简装置的处理器封装在一起的，也可以与点云数据精简装置的处理器单独封装，本发明对此不做限定。

20、本发明中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

21、在本发明中，上述点云数据精简装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本发明类似，属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内。

22、本发明的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

技术特征：

1.一种点云数据精简方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述原始点云数据进行简化处理，得到中间点云数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征点云数据包括整体特征点云数据和局部特征点云数据，相应地，对所述原始点云数据进行特征提取，得到特征点云数据，将所述原始点云数据中的其他点云数据确定为非特征点云数据，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述非特征点云数据进行简化处理，得到中间非特征点云数据，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始点云数据和所述中间点云数据确定所述中间点云数据的简化平衡程度，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述原始点云数据和所述中间点云数据确定模型质量指标，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述原始点云数据和所述中间点云数据确定简化程度指标，包括：

8.一种点云数据精简装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现执行权利要求1-7中任一所述的点云数据精简方法。

技术总结本发明公开了一种点云数据精简方法、装置、设备和存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取当前环境的原始点云数据；对原始点云数据进行简化处理，得到中间点云数据；根据原始点云数据和中间点云数据确定中间点云数据的简化平衡度；在确定简化平衡度不满足预设条件的情况下，返回执行对原始点云数据进行简化处理，直至简化平衡度满足预设条件；将满足预设条件的简化平衡度对应的中间点云数据确定为目标点云数据，其中，目标点云数据用于构建当前环境的三维模型。通过本发明实施例的技术方案可以在确保点云数据简化程度的同时保证模型质量。技术研发人员：吴栋,吴瑄,宋晓勇,李梦迪,李晓明,张素丽,林立鹏,杨永辉,杨树,黄文驰,蔡洵锋,杨子明,傅惠芹,肖晓江,池小佳,张祥坤,黄伟亮,温高豪,贾迎堃,陈衡涛受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29