用于自动驾驶的行驶控制方法、装置、自动驾驶车辆与流程

本公开的实施例涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和避障技术，可应用于自动驾驶中的路口避障场景下。

背景技术：

1、自动驾驶车辆在通过路口进行转弯时，由于车道两侧的花坛、灌木等产生的静态遮挡和路口内的其它车辆等造成的动态遮挡等，容易出现鬼探头等风险。一般地，在路口这种危险区域，通常会限制自动驾驶车辆的行驶速度，以在通过视野盲区前降低车速，为突发情况留下充分的反应空间和时间，保证安全性。

2、这种防御性限速虽然极大地降低了鬼探头式等的碰撞风险，但也会可能出现冗余限速的情况，从而影响路口处的通行效率甚至出现阻塞情况。因此在进行防御性限速时，需要保证较高的合理性，以平衡自动驾驶车辆在路口处的行驶安全性和通行效率。

技术实现思路

1、本公开的实施例提出了用于自动驾驶的行驶控制方法、装置、自动驾驶车辆、设备、存储介质以及程序产品。

2、第一方面，本公开的实施例提供了一种用于自动驾驶的行驶控制方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆当前所在路口处的遮挡区域集合，以及获取遮挡区域集合中的每个遮挡区域的位置；获取路口处的车道集合，以及获取车道集合中的每个车道上的动态障碍物信息，其中，车道包括路口内的车道和自动驾驶车辆所在路口侧的对向车道；通过将遮挡区域集合中的遮挡区域和车道集合中的车道任意两两组合，得到组合结果；对于组合结果中的同一组合所包括的遮挡区域和车道，根据该遮挡区域的位置和该车道上的动态障碍物信息，确定该车道是否为风险车道；响应于确定该车道为风险车道，确定该车道对应的行驶控制信息，其中，行驶控制信息包括限速控制信息；根据行驶控制信息，控制自动驾驶车辆的行驶。

3、第二方面，本公开的实施例提供了一种用于自动驾驶的行驶控制装置，该装置包括：获取模块，被配置成获取自动驾驶车辆当前所在路口处的遮挡区域集合，以及获取遮挡区域集合中的每个遮挡区域的位置；上述获取模块，进一步被配置成获取路口处的车道集合，以及获取车道集合中的每个车道上的动态障碍物信息，其中，车道包括路口内的车道和自动驾驶车辆所在路口侧的对向车道；组合模块，被配置成通过将遮挡区域集合中的遮挡区域和车道集合中的车道任意两两组合，得到组合结果；风险车道确定模块，被配置成对于组合结果中的同一组合所包括的遮挡区域和车道，根据该遮挡区域的位置和该车道上的动态障碍物信息，确定该车道是否为风险车道；行驶控制模块，被配置成响应于确定该车道为风险车道，确定该车道对应的行驶控制信息，其中，行驶控制信息包括限速控制信息；根据行驶控制信息，控制自动驾驶车辆的行驶。

4、第三方面，本公开实施例提出了一种自动驾驶车辆，包括如第二方面所描述的装置。

5、第四方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法。

6、第五方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法。

7、第六方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。

8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种用于自动驾驶的行驶控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述遮挡区域集合中的遮挡区域包括静态遮挡区域和动态遮挡区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述组合结果中的组合为有效组合；以及所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对于所述组合结果中的同一组合所包括的遮挡区域和车道，根据该遮挡区域的位置和该车道上的动态障碍物信息，确定该车道是否为风险车道，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据该遮挡区域的位置和该车道上的动态障碍物信息，确定该车道是否为风险车道，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述限速控制信息包括所述自动驾驶车辆的限速区间；以及

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述限速控制信息包括所述自动驾驶车辆的最大限速；以及

8.一种用于自动驾驶的行驶控制装置，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述遮挡区域集合中的遮挡区域包括静态遮挡区域和动态遮挡区域。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，所述组合结果中的组合为有效组合；以及

11.根据权利要求10所述的装置，其中，风险车道确定模块进一步被配置成：

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述风险车道确定模块进一步被配置成：根据该遮挡区域的位置和该车道上的动态障碍物信息，确定该车道的实时风险信息；

13.根据权利要12所述的装置，其中，所述限速控制信息包括所述自动驾驶车辆的限速区间；以及

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述限速控制信息包括所述自动驾驶车辆的最大限速；以及

15.一种自动驾驶车辆，包括所述权利要求7-14之一所述的行驶控制装置。

16.一种电子设备，包括：

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本公开的实施例公开了用于自动驾驶的行驶控制方法、装置、设备、存储介质、程序产品以及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶领域，具体为自动驾驶和避障技术，可应用于自动驾驶中的路口避障场景下。该方法的一具体实施方式包括：获取自动驾驶车辆当前所在路口处的遮挡区域集合；获取路口处的车道集合；对于每个遮挡区域和车道，根据该遮挡区域的位置和该车道上的动态障碍物信息，确定该车道是否为风险车道；响应于确定该车道为风险车道，确定该车道对应的行驶控制信息；根据行驶控制信息，控制自动驾驶车辆的行驶。该实施方式可以实现路口处车道级的行驶控制。技术研发人员：张明川受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/13