一种机器人行驶控制方法、装置和机器人与流程

本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人行驶控制方法、装置和机器人。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，机器人逐渐应用在人们生活当中，例如应用于餐厅、酒店、医院、工厂等。应用过程中，往往会存在多个机器人在同一环境中同时运行，此时多个机器人的运行路径可能存在冲突。

2、尤其是餐厅中，环境复杂多变，通道的宽度差异大。在一些方案中，当两个机器人存在路径冲突时，往往不考虑路径情况和机器人的实时状态，一律由部分机器人脱离原规划路径，至较远的避让区域避让完成调度，严重影响机器人的作业效率。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种机器人行驶控制方法、装置和机器人，可以适应机器人在环境复杂多变、通道宽度差异下的调度问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人行驶控制方法，应用于第一机器人，包括：

3、确定存在路径冲突的第二机器人；

4、根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时，进入会车状态，并调整绕障策略，以减小绕障距离；

5、获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态；

6、根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略；

7、按照所述第一行驶控制策略进行会车。

8、本申请实施例的第二方面提供了一种机器人行驶控制装置，位于第一机器人，所述装置包括：

9、第二机器人确定模块，用于确定存在路径冲突的第二机器人；

10、会车条件判定模块，用于根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时，进入会车状态，并调整绕障策略，以减少绕障距离；

11、实时状态获取模块，用于获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态；

12、第一行驶控制策略生成模块，用于根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略；

13、第一行驶控制策略会车模块，用于按照所述第一行驶控制策略进行会车。

14、本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的机器人行驶控制方法。

15、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的机器人行驶控制方法。

16、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的机器人行驶控制方法。

17、与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

18、本申请实施例第一机器人通过确定存在路径冲突的第二机器人；根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时，进入会车状态，并调整绕障策略，以减小绕障距离；获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态；根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略；按照所述第一行驶控制策略进行会车，从而实现在第一机器人和第二机器人各自当前行驶的初始路径存在冲突时，生成第一行驶控制策略，相对的，第二机器人生成第三行驶控制策略，由于调整绕障策略以及第一机器人和第二机器人分别按照第一行驶控制策略、第三行驶控制策略进行行驶，实现减少两个机器人在需要会车时，一律由其中一个先移动至一避障区域并停止行驶，待另一个通过后才从避障区域恢复行驶的情况，提高机器人的会车效率。

技术特征：

1.一种机器人行驶控制方法，其特征在于，应用于第一机器人，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路径包括第一当前位置，所述第二路径包括第二当前位置；所述预设会车条件包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时状态包括位置状态和路线状态，若机器人的当前位置位于通道的指定靠边侧，则确定所述位置状态为当前位置安全，若机器人在自身的前方预设距离内存在可通行路线时，则确定所述路线状态为存在会车路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略，包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态之前，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述特征场景包括折线通道，所述折线通道包含拐角；所述按照所述第二行驶控制策略进行会车包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述特征场景包括宽度变化通道；所述按照所述第二行驶控制策略进行会车包括：

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述特征场景包括路口；所述按照所述第二行驶控制策略进行会车包括：

11.一种机器人行驶控制装置，其特征在于，所述装置位于第一机器人，包括：

12.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述的方法。

技术总结本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人行驶控制方法、装置和机器人，机器人行驶控制方法应用于第一机器人，包括：确定存在路径冲突的第二机器人；根据自身的第一路径和第二机器人的第二路径判定满足预设会车条件时，进入会车状态，并调整绕障策略，以减小绕障距离；获取自身的第一实时状态和所述第二机器人的第二实时状态；根据所述第一实时状态和所述第二实时状态，生成第一行驶控制策略；按照所述第一行驶控制策略进行会车，从而实现避免在两相向行驶机器人进行会车时，一律需要其中一个机器人行驶至指定避让区域的情况，提高了机器人的会车效率。技术研发人员：李通,唐旋来,王志鹏,曹中益,戴华靖,刘奇,杨亚运受保护的技术使用者：上海擎朗智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18