一种机器人交汇调度方法、装置、机器人和存储介质与流程

本发明涉及机器人交汇调度，尤其涉及一种机器人交汇调度方法、机器人、机器人和存储介质。

背景技术：

1、在移动机器人的技术领域中，决策是一个重要的研究领域，高度智能化的决策是机器人智能性的根本。在决策中，多机交汇作为其中一个重要的功能，直接影响到多机混杂环境下机器人的智能性及行走效率，进而影响机器人的生产力。

2、目前机器人的多机交汇的方式主要有集中式多机交汇及分布式多机交汇，集中式多机交汇主要依赖一个中央大脑如调度系统等进行多机交汇决策，该方式通过部署交通管制区等实现多机交汇决策。分布式多机交汇则将交汇决策分布至各个机器人，各机器人实时通过近场通讯获取其他机器人的位姿、速度等信息，从而规划出合理的交汇路径。

3、上述多机交汇算法中，集中式多机交汇高度依赖中央大脑及机器人与中央大脑的网络连接，中央大脑宕机或网络连接断开都将导致交汇决策错误或无法做出决策，且在高动态运动的场景下，机器人的实时性、安全性无法得到保障。

技术实现思路

1、本发明提供了一种机器人交汇调度方法，以解决采用集中式多机交汇时无法保障机器人的实时性、安全性的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种机器人交汇调度方法，应用于分布式决策的机器人，包括：

3、获取当前机器人、交汇机器人的位置和运行信息，运行信息包括运行方向和运行速度，所述交汇机器人为在交叉路口与所述当前机器人交汇的机器人；

4、针对每个机器人，根据机器人的位置和运行信息确定机器人在预设时间内的前瞻路径；

5、在所述当前机器人、所述交汇机器人的位置之间的连接线上确定分割点；

6、分别绘制与所述当前机器人、交汇机器人的运行方向平行且经过所述分割点的直线，获得所述当前机器人和所述交汇机器人的分割路径；

7、基于所述当前机器人的前瞻路径与所述交汇机器人的分割路径进行路径交叉检测；

8、当存在路径交叉时，基于两个机器人的优先级设置所述当前机器人的障碍地图，使得优先级较高的机器人优先通过交叉路口且不发生机器碰撞。

9、第二方面，本发明提供了一种机器人交汇调度装置，包括：

10、机器人信息获取模块，用于获取当前机器人、交汇机器人的位置和运行信息，运行信息包括运行方向和运行速度，所述交汇机器人为在交叉路口与所述当前机器人交汇的机器人；

11、前瞻路径获取模块，用于针对每个机器人，根据机器人的位置和运行信息确定机器人在预设时间内的前瞻路径；

12、分割点确定模块，用于在所述当前机器人、所述交汇机器人的位置之间的连接线上确定分割点；

13、分割路径确定模块，用于分别绘制与所述当前机器人、交汇机器人的运行方向平行且经过所述分割点的直线，获得所述当前机器人和所述交汇机器人的分割路径；

14、交叉检测模块，用于基于所述当前机器人的前瞻路径与所述交汇机器人的分割路径进行路径交叉检测；

15、决策模块，用于当存在路径交叉时，基于两个机器人的优先级设置所述当前机器人的障碍地图，使得优先级较高的机器人优先通过交叉路口且不发生机器碰撞。

16、第三方面，本发明提供了一种机器人，所述机器人包括：

17、至少一个处理器；以及

18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面所述的机器人交汇调度方法。

20、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明第一方面所述的机器人交汇调度方法。

21、本发明实施例提供的一种机器人交汇调度方法，应用于分布式决策的机器人，包括：获取当前机器人、交汇机器人的位置和运行信息，运行信息包括运行方向和运行速度，交汇机器人为在交叉路口与当前机器人交汇的机器人；针对每个机器人，根据机器人的位置和运行信息确定机器人在预设时间内的前瞻路径；在当前机器人、交汇机器人的位置之间的连接线上确定分割点；分别绘制与当前机器人、交汇机器人的运行方向平行且经过分割点的直线，获得当前机器人和交汇机器人的分割路径；基于当前机器人的前瞻路径与交汇机器人的分割路径进行路径交叉检测；当存在路径交叉时，基于两个机器人的优先级设置当前机器人的障碍地图，使得优先级较高的机器人优先通过交叉路口且不发生机器碰撞。

22、第一，机器人采用分布决策机制，去除了集中式的中央大脑，提高了系统的鲁棒性；

23、第二，由于分割点位于两个机器人之间的连接线上，并且各个机器人的分割路径都是基于分割点来绘制的，又分割路径与机器人的运行方向相同，那么分割路径均位于机器人之间，当前机器人沿着前瞻路径行驶时，相比于交汇机器人的前瞻路径，当前机器人将更早地与交汇机器人的分割路径相遇，基于当前机器人的前瞻路径与交汇机器人的分割路径进行路径交叉检测，可以提前预测是否存在碰撞的风险，为机器人决策预留时间，尤其是在需要转弯的交叉路口时，提前预测还有利于机器人按正确道路运行，即有利于机器人安全有序运行。

24、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种机器人交汇调度方法，其特征在于，应用于分布式决策的机器人，包括：

2.如权利要求1所述的机器人交汇调度方法，其特征在于，在所述获取当前机器人、交汇机器人的位置和运行信息之前，还包括：

3.如权利要求1所述的机器人交汇调度方法，其特征在于，所述针对每个机器人，根据机器人的位置和运行信息确定机器人在预设时间内的前瞻路径，包括：

4.如权利要求1所述的机器人交汇调度方法，其特征在于，所述在所述当前机器人、所述交汇机器人的位置之间的连接线上确定分割点，包括：

5.如权利要求1所述的机器人交汇调度方法，其特征在于，所述在所述当前机器人、所述交汇机器人的位置之间的连接线上确定分割点，还包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的机器人交汇调度方法，其特征在于，所述当存在路径交叉时，基于两个机器人的优先级设置所述当前机器人的障碍地图，包括：

7.如权利要求1-5任一项所述的机器人交汇调度方法，其特征在于，在所述当存在路径交叉时，基于两个机器人的优先级设置所述当前机器人的障碍地图之前，还包括：

8.一种机器人交汇调度装置，其特征在于，包括：

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人交汇调度方法。

技术总结本发明公开了一种机器人交汇调度方法、装置、机器人和存储介质，包括：获取机器人的位置和运行信息，运行信息包括运行方向和运行速度，针对每个机器人，根据机器人的位置和运行信息确定机器人在预设时间内的前瞻路径；在当前机器人、交汇机器人的位置之间的连接线上确定分割点；分别绘制与当前机器人、交汇机器人的运行方向平行且经过分割点的直线，获得当前机器人和交汇机器人的分割路径；基于当前机器人的前瞻路径与交汇机器人的分割路径进行路径交叉检测；当存在路径交叉时，基于两个机器人的优先级设置当前机器人的障碍地图，使得优先级较高的机器人优先通过交叉路口且不发生碰撞，可以提前预测是否存在碰撞的风险，为机器人决策预留时间。技术研发人员：龚志豪,李子辉,赖志林受保护的技术使用者：广州赛特智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/20