一种转台运行限位控制方法及系统与流程

本发明涉及转台，尤其涉及到一种转台运行限位控制方法及系统。

背景技术：

1、转台，尤其是工业测试应用中的转台，经常需要在特定的角度范围内进行精确的旋转，为了确保转台在预定的角度范围内运行，并防止其超出安全或功能限制的角度，通常会设计机械限位结构。其中，对于机械限位结构，通过设置物理装置，例如限位开关、挡块、凸轮等，当转台到达设定的极限角度时，转向限位结构会物理地与转台接触，阻止其进一步旋转，以此来阻止转台超过预设的角度范围。

2、然而，现有转台的转向限位方案在完成多个转台联合构成的转台测试组执行产品往复测试的转向任务时（例如在执行汽车、火车、无人机等高速移动物体的影像采集任务时，通常会在测试路线两侧设置若干个由转台控制转向的摄像机进行外观影像拍摄），具有如下缺陷：机械限位通过碰撞接触来限制转台的转动角度，虽然具有角度限制精准、转动角速度调节快等优点，但其存在碰撞耗损，影响转台使用寿命，无法准确监测控制转台测试组中每个转台的使用寿命，频繁暂停测试更换转台会严重影响转向测试效率。

3、因此，如何提高多个转台联合构成的转台测试组执行产品往复测试的转向任务时的测试效率，是一个亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种转台运行限位控制方法及系统，旨在解决传统转台限位方案中，多个转台联合构成的转台测试组执行产品往复测试的转向任务时的测试效率低的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种转台运行限位控制方法，包括以下步骤：

3、获取测试路线中每个影像采集节点的限位执行历史信息，提取所述限位执行历史信息中每次执行机械限位的转台历史转动角速度；

4、基于每个影像采集节点每次执行机械限位的转台历史转动角速度，计算每个影像采集节点的剩余寿命量化值；

5、在接收到目标测试任务时，提取所述目标测试任务的测试移动速度，基于所述测试移动速度与每个影像采集节点的剩余寿命量化值，确定执行目标测试任务的若干个目标影像采集节点；

6、将目标测试任务转换为若干个转台运行控制指令集并发送至对应的目标影像采集节点，以使每个目标影像采集节点根据转台运行控制指令集执行影像采集过程中的转向动作。

7、可选的，获取测试路线中每个影像采集节点的限位执行历史信息，提取所述限位执行历史信息中每次执行机械限位的转台历史转动角速度步骤，具体包括：

8、调用测试路线的历史测试数据库，获取所述历史测试数据库中存储的每个影像采集节点的若干条转台历史转动信息；其中，每条转台历史转动信息包括执行机械限位时的转台转动角速度；

9、根据转台历史转动信息，提取所述若干条转台历史转动信息中执行机械限位的次数和每次执行机械限位的转台转动角速度。

10、可选的，基于每个影像采集节点每次执行机械限位的转台历史转动角速度，计算每个影像采集节点的剩余寿命量化值步骤，具体包括：

11、获取每个影像采集节点中转台的使用寿命损耗关系对照表；其中，所述使用寿命损耗关系对照表中存储有转台在不同机械限位碰撞角速度时与对应使用寿命损耗值的关联关系；

12、基于每个影像采集节点每次执行机械限位的转台历史转动角速度和使用寿命损耗关系对照表，确定每个影像采集节点的剩余寿命量化值。

13、可选的，获取每个影像采集节点中转台的使用寿命损耗关系对照表步骤，具体包括：

14、在影像采集设备数据库中获取每个影像采集节点中转台的标识信息；其中，所述标识信息为转台厂商提供的产品标识id；

15、利用所述标识信息，访问转台厂商提供的产品信息库，提取所述产品信息库中记录有转台在不同机械限位碰撞角速度时与对应使用寿命损耗值的关联关系的使用寿命损耗关系对照表。

16、可选的，获取每个影像采集节点中转台的使用寿命损耗关系对照表步骤之前，还包括：

17、将转台的标准转向角速度区间划分为若干个转向角速度子区间，并为每个转向角速度子区间选取由若干个测试转台组成的测试转台组；

18、控制每个测试转台组执行对应转向角速度子区间的机械限位碰撞测试，记录每个测试转台组中每个测试转台执行机械限位碰撞测试直至测试转台损坏的机械限位碰撞次数；

19、计算每个测试转台组中全部测试转台执行机械限位碰撞测试的机械限位碰撞次数的平均值，将所述平均值的倒数作为转台在所述转向角速度子区间的使用寿命损耗值；

20、将每个测试转台组对应的转向角速度子区间作为不同的机械限位碰撞角速度，并利用每个测试转台组对应的机械限位碰撞角速度与对应的使用寿命损耗值，生成使用寿命损耗关系对照表。

21、可选的，基于每个影像采集节点每次执行机械限位的转台历史转动角速度和使用寿命损耗关系对照表，确定每个影像采集节点的剩余寿命量化值步骤，具体为：

22、判断限位执行历史信息中每个影像采集节点每次执行机械限位的转台历史转动角速度在标准转向角速度区间中所处的目标转向角速度子区间；

23、将所述目标转向角速度子区间在使用寿命损耗关系对照表中对应的使用寿命损耗值作为影像采集节点执行该次机械限位的寿命损耗值；

24、统计每个影像采集节点执行全部机械限位的寿命损耗值总和，用数值1减去所述寿命损耗值总和，获得每个影像采集节点的剩余寿命量化值。

25、可选的，在接收到目标测试任务时，提取所述目标测试任务的测试移动速度，基于所述测试移动速度与每个影像采集节点的剩余寿命量化值，确定执行目标测试任务的若干个目标影像采集节点步骤，具体包括：

26、在接收到目标测试任务时，提取所述目标测试任务的测试移动速度，获取每个影像采集节点到测试路线的直线距离，基于测试移动速度和直线距离，计算每个影像采集节点执行目标测试任务时的目标机械限位碰撞角速度；

27、将所述目标机械限位碰撞角速度转换为每个影像采集节点对应的寿命损耗值，并基于每个影像采集节点的剩余寿命量化值和寿命损耗值，确定执行目标测试任务的若干个目标影像采集节点。

28、可选的，基于每个影像采集节点的剩余寿命量化值和寿命损耗值，确定执行目标测试任务的若干个目标影像采集节点步骤，具体包括：

29、获取测试路线中每个子路段设置的若干个影像采集节点的剩余寿命量化值和执行目标测试任务时的寿命损耗值，计算每个子路段中每个影像采集节点执行目标测试任务后更新的剩余寿命量化值；

30、从每个子路段中依次提取每个影像采集节点作为该子路段的候选影像采集节点，根据每个子路段的候选影像采集节点对应更新的剩余寿命量化值和其他影像采集节点的剩余寿命量化值，计算方差值；

31、选取方差值最小所对应的每个子路段中候选影像采集节点作为执行目标测试任务的若干个目标影像采集节点。

32、可选的，将目标测试任务转换为若干个转台运行控制指令集并发送至对应的目标影像采集节点，以使每个目标影像采集节点根据转台运行控制指令集执行影像采集过程中的转向动作步骤，具体包括：

33、将目标测试任务中的测试移动速度转换为目标影像采集节点的目标机械限位碰撞角速度，生成目标影像采集节点的转台运行控制指令集；

34、在监测到待采集物体移动到每个目标影像采集节点的起始位置时，控制目标影像采集节点的转台根据转台运行控制指令集执行转向动作，完成目标影像采集节点的影像采集任务；

35、在完成目标影像采集节点的影像采集任务后，将每个目标影像采集节点的剩余候命量化值进行更新。

36、此外，为了实现上述目的，本发明还提供了一种转台运行限位控制系统，包括：

37、提取模块，用于获取测试路线中每个影像采集节点的限位执行历史信息，提取所述限位执行历史信息中每次执行机械限位的转台历史转动角速度；

38、计算模块，用于基于每个影像采集节点每次执行机械限位的转台历史转动角速度，计算每个影像采集节点的剩余寿命量化值；

39、确定模块，用于在接收到目标测试任务时，提取所述目标测试任务的测试移动速度，基于所述测试移动速度与每个影像采集节点的剩余寿命量化值，确定执行目标测试任务的若干个目标影像采集节点；

40、执行模块，用于将目标测试任务转换为若干个转台运行控制指令集并发送至对应的目标影像采集节点，以使每个目标影像采集节点根据转台运行控制指令集执行影像采集过程中的转向动作。

41、本发明的有益效果在于：提出了一种转台运行限位控制方法及系统，通过获取测试路线中每个影像采集节点执行机械限位的碰撞转动角速度，利用转台厂商提供的碰撞转动角速度与寿命损耗值的对应关系，确定测试路线中每个子路段所设置的每个影像采集节点的剩余寿命量化值，再通过选取能够保证全部影像采集节点的剩余寿命量化值的方差值最小的目标影像采集节点来执行每个子路段对应的影像采集任务，由此，精确管理测试路线中每个影像采集节点的转台寿命，尽可能保证测试路线中的全部影像采集节点的转台进行整体更换维修，避免频繁暂停测试更换转台而影响转向测试的整体效率的情况出现。