基于材质类型的自主移动设备控制方法及装置与流程

本发明涉及智能控制，尤其涉及一种基于材质类型的自主移动设备控制方法及装置。

背景技术：

1、随着科技水平的不断上升，智能家居行业也得到了飞速发展。在日常生活中，随着人们对于家庭卫生的重视程度也日益提升，进而越来越多的自主移动设备(例如智能扫地机)被应用于家庭环境中。

2、在实际应用上，现有的自主移动设备通常能够检测地面的材质类型，进而根据检测结果制定相应的清洁方案。然而，这些现有的自主移动设备对于材质类型的检测往往不够准确，导致其无法制定出匹配用户清洁需求的清洁方案。因此，提供一种能够提高材质类型的检测准确度，进而制定出匹配用户清洁需求的清洁方案的方法，显得尤为重要。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于材质类型的自主移动设备控制方法及装置，能够提高材质类型的检测准确度，进而制定出匹配用户清洁需求的清洁方案。

2、为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于材质类型的自主移动设备控制方法，所述方法包括：

3、获取红外输出参数，所述红外输出参数是通过自主移动设备的红外光传感器对目标区域检测得到的，所述目标区域为所述自主移动设备所处的地面区域；

4、根据所述红外输出参数，确定所述目标区域的目标材质类型；

5、根据所述目标区域的目标材质类型，生成所述自主移动设备的控制参数；

6、通过所述控制参数，控制所述自主移动设备执行相应操作。

7、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述红外光传感器用于出射红外光，并接收红外回光，所述红外回光是出射的红外光经所述目标区域反射得到的；

8、所述红外输出参数包括所述目标区域的红外输出值，所述红外输出值是根据所述红外光传感器中的光电二极管对应的目标电信号确定的，所述目标电信号为所述光电二极管接收到所述红外回光时对应的电信号；

9、以及，所述根据所述红外输出参数，确定所述目标区域的目标材质类型，包括：

10、将所述红外输出值与预先确定的多个基准红外输出区间进行比对，其中，每个所述基准红外输出区间对应至少一种材质类型；

11、若所述红外输出值与其中一个所述基准红外输出区间匹配，且该基准红外输出区间对应一种材质类型，则根据匹配的基准红外输出区间对应的材质类型确定所述目标区域的目标材质类型。

12、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，若匹配的基准红外输出区间对应至少两种材质类型，则所述根据匹配的基准红外输出区间对应的材质类型确定所述目标区域的目标材质类型，包括：

13、获取所述目标区域的场景类型，所述场景类型包括室外场景或室内场景；

14、将所述至少两种材质类型中与所述场景类型对应的材质类型作为所述目标区域的目标材质类型。

15、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述获取红外输出参数之前，所述方法还包括：

16、获取红外吸收参数，所述红外吸收参数用于指示所述红外光传感器出射的红外光的被吸收程度；

17、根据所述红外吸收参数以及预先确定的红外光谱，判断所述目标区域内是否存在大于预设量值的积液；

18、当判断出所述目标区域内存在大于所述预设量值的积液时，根据所述红外吸收参数以及预先确定的红外光谱，确定所述积液的液体类型以及积液位置；

19、根据所述积液的液体类型以及积液位置，生成所述自主移动设备的积液清理参数；

20、根据所述积液清理参数，控制所述自主移动设备执行相应的积液清理操作，并在所述积液清理操作执行完毕之后，触发执行所述获取红外输出参数的操作。

21、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制参数包括清洁控制参数；

22、以及，所述根据所述目标区域的目标材质类型，生成所述自主移动设备的控制参数，包括：

23、获取所述目标区域的环境参数，所述环境参数包括环境湿度、环境温度、空气灰尘含量、光照参数以及环境风参数中的至少一种；

24、根据所述目标区域的目标材质类型以及所述环境参数，确定所述目标区域的清洁参数，所述清洁参数包括清洁功耗、清洁水量以及清洁周期中的至少一种；

25、根据所述目标区域的材质类型以及所述清洁参数，生成所述自主移动设备的清洁控制参数。

26、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述目标区域的目标材质类型以及所述环境参数，确定所述目标区域的清洁参数，包括：

27、根据所述目标区域的目标材质类型，确定所述目标区域的材质物理性能，所述材质物理性能包括热导率和/或吸湿率；

28、根据所述环境参数，确定所述目标区域的性能影响参数，所述性能影响参数用于指示所述目标区域的材质物理性能的速率变化情况；

29、根据所述材质物理性能以及所述性能影响参数，确定所述目标区域的预计材质物理性能，所述预计材质物理性能包括预计热导率和/或预计吸湿率；

30、根据所述目标区域的预计材质物理性能，确定所述目标区域的清洁参数。

31、作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制参数包括保养控制参数；

32、以及，所述根据所述目标区域的目标材质类型，生成所述自主移动设备的控制参数，包括：

33、获取所述目标区域的材质状态，所述材质状态包括干湿状态、老化状态以及磨损状态中的至少一种；

34、根据所述目标区域的目标材质类型以及所述材质状态，生成所述目标区域的材质保养计划，所述保养计划包括保养周期、保养类型以及保养等级中的至少一种；

35、根据所述目标区域的目标材质类型以及所述材质保养计划，生成所述自主移动设备的保养控制参数。

36、本发明第二方面公开了一种基于材质类型的自主移动设备控制装置，所述装置包括：

37、获取模块，用于获取红外输出参数，所述红外输出参数是通过自主移动设备的红外光传感器对目标区域检测得到的，所述目标区域为所述自主移动设备所处的地面区域；

38、确定模块，用于根据所述红外输出参数，确定所述目标区域的目标材质类型；

39、生成模块，用于根据所述目标区域的目标材质类型，生成所述自主移动设备的控制参数；

40、控制执行模块，用于通过所述控制参数，控制所述自主移动设备执行相应操作。

41、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述红外光传感器用于出射红外光，并接收红外回光，所述红外回光是出射的红外光经所述目标区域反射得到的；

42、所述红外输出参数包括所述目标区域的红外输出值，所述红外输出值是根据所述红外光传感器中的光电二极管对应的目标电信号确定的，所述目标电信号为所述光电二极管接收到所述红外回光时对应的电信号；

43、以及，所述确定模块根据所述红外输出参数，确定所述目标区域的目标材质类型的方式具体包括：

44、将所述红外输出值与预先确定的多个基准红外输出区间进行比对，其中，每个所述基准红外输出区间对应至少一种材质类型；

45、若所述红外输出值与其中一个所述基准红外输出区间匹配，且该基准红外输出区间对应一种材质类型，则根据匹配的基准红外输出区间对应的材质类型确定所述目标区域的目标材质类型。

46、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，若匹配的基准红外输出区间对应至少两种材质类型，则所述确定模块根据匹配的基准红外输出区间对应的材质类型确定所述目标区域的目标材质类型的方式具体包括：

47、获取所述目标区域的场景类型，所述场景类型包括室外场景或室内场景；

48、将所述至少两种材质类型中与所述场景类型对应的材质类型作为所述目标区域的目标材质类型。

49、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述获取模块，还用于：

50、在所述获取红外输出参数之前，获取红外吸收参数，所述红外吸收参数用于指示所述红外光传感器出射的红外光的被吸收程度；

51、以及，所述装置还包括：

52、判断模块，用于根据所述红外吸收参数以及预先确定的红外光谱，判断所述目标区域内是否存在大于预设量值的积液；

53、所述确定模块，还用于当所述判断模块判断出所述目标区域内存在大于所述预设量值的积液时，根据所述红外吸收参数以及预先确定的红外光谱，确定所述积液的液体类型以及积液位置；

54、所述生成模块，还用于根据所述积液的液体类型以及积液位置，生成所述自主移动设备的积液清理参数；

55、所述控制执行模块，还用于根据所述积液清理参数，控制所述自主移动设备执行相应的积液清理操作，并在所述积液清理操作执行完毕之后，触发执行所述获取红外输出参数的操作。

56、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制参数包括清洁控制参数；

57、以及，所述生成模块根据所述目标区域的目标材质类型，生成所述自主移动设备的控制参数的方式具体包括：

58、获取所述目标区域的环境参数，所述环境参数包括环境湿度、环境温度、空气灰尘含量、光照参数以及环境风参数中的至少一种；

59、根据所述目标区域的目标材质类型以及所述环境参数，确定所述目标区域的清洁参数，所述清洁参数包括清洁功耗、清洁水量以及清洁周期中的至少一种；

60、根据所述目标区域的材质类型以及所述清洁参数，生成所述自主移动设备的清洁控制参数。

61、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块根据所述目标区域的目标材质类型以及所述环境参数，确定所述目标区域的清洁参数的方式具体包括：

62、根据所述目标区域的目标材质类型，确定所述目标区域的材质物理性能，所述材质物理性能包括热导率和/或吸湿率；

63、根据所述环境参数，确定所述目标区域的性能影响参数，所述性能影响参数用于指示所述目标区域的材质物理性能的速率变化情况；

64、根据所述材质物理性能以及所述性能影响参数，确定所述目标区域的预计材质物理性能，所述预计材质物理性能包括预计热导率和/或预计吸湿率；

65、根据所述目标区域的预计材质物理性能，确定所述目标区域的清洁参数。

66、作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制参数包括保养控制参数；

67、以及，所述生成模块所述根据所述目标区域的目标材质类型，生成所述自主移动设备的控制参数的方式具体包括：

68、获取所述目标区域的材质状态，所述材质状态包括干湿状态、老化状态以及磨损状态中的至少一种；

69、根据所述目标区域的目标材质类型以及所述材质状态，生成所述目标区域的材质保养计划，所述保养计划包括保养周期、保养类型以及保养等级中的至少一种；

70、根据所述目标区域的目标材质类型以及所述材质保养计划，生成所述自主移动设备的保养控制参数。

71、本发明第三方面公开了另一种基于材质类型的自主移动设备控制装置，所述装置包括：

72、存储有可执行程序代码的存储器；

73、与所述存储器耦合的处理器；

74、所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于材质类型的自主移动设备控制方法。

75、本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于材质类型的自主移动设备控制方法。

76、与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

77、本发明实施例中，获取红外输出参数，红外输出参数是通过自主移动设备的红外光传感器对目标区域检测得到的，目标区域为自主移动设备所处的地面区域；根据红外输出参数，确定目标区域的目标材质类型；根据目标区域的目标材质类型，生成自主移动设备的控制参数；通过控制参数，控制自主移动设备执行相应操作。可见，实施本发明能够通过红外光传感器检测出目标区域的材质类型，进行根据该材质类型生成对应的控制参数控制自主移动设备执行相应操作，能够提高自主移动设备对于材质类型的检测准确度，进而使其制定出匹配用户清洁需求的清洁方案；能够提高自主移动设备的智能化水平，进而提高用户体验。