视野辅助系统、工业车辆、视野辅助方法以及计算机可读记录介质与流程

本公开涉及一种视野辅助系统、工业车辆、视野辅助方法以及程序。

背景技术：

1、专利文献1中公开了一种如下的系统：基于车辆的初始位置、停车场的大小等停车相关的数据和我方车辆的位置的定位结果来对停车所需的驾驶操作进行运算，并将其通知给驾驶者。根据该系统，例如能掌握使车辆后退来停车时的后轮的轨道。在驾驶叉车的情况下，特别是在输送横向宽度大的货物的情况下，不仅需要确认轮胎的轨道，还需要确认车辆侧面。

2、专利文献2中公开了一种如下的显示装置：通过配置于车体的周围的摄像机来对我方车辆的周围进行拍摄，基于所拍摄到的图像来制作俯瞰地表示以我方车辆为中心的周围的图像的俯瞰图像，将实际空间中在我方车辆的预测进路内可能存在物体的区域与俯瞰图像叠合显示。一般来说，对于俯瞰视野处于比基准面(例如，地面)高的位置(或者低的位置)的物体，无法正确地重现其位置关系，从而难以判断按照基准面来显示的预测进路与立体障碍物的干涉。

3、若使用ar(augmented reality：增强现实)眼镜，则能将由ar得出的预测进路的虚拟对象重叠显示于现实空间。但是，若单纯显示虚拟对象，则虚拟对象的显示本身会比障碍物显示于跟前，因此难以理解预测进路与障碍物的立体的位置关系(是处于跟前还是发生干涉)，从而难以判断预测进路与障碍物的干涉。相对于此，也可以对ar眼镜的周边环境进行识别来判断预测进路与障碍物的重叠，并通过以局部遮蔽的方式显示预测进路来表现干涉(遮挡)，但这需要传感器从而处理变得繁重。此外，在叉车的情况下，还会进行由与我方车辆所具备的构造物的重叠而造成的遮蔽。例如，货叉顶端的预测进路会被从驾驶者处观察处于跟前侧的门架遮蔽。相对于此，也可以安装如下功能：在车辆周围装配多个传感器来对车辆的周边环境进行识别，针对障碍物遮蔽货叉顶端的预测进路，针对我方车辆的构造物(例如，门架)不遮蔽货叉顶端的预测进路，但该传感器与ar眼镜(驾驶者)的视点不同，因此处理变得复杂。

4、作为相关技术，专利文献3中公开了一种辅助装置：检测叉车的转向角，对按该转向角前进时的货叉的顶端部或者由货叉支承的被输送物的顶端部的预测轨迹进行运算，将所运算出的预测轨迹与对包括货叉的顶端部的前方进行拍摄而得到的图像重叠显示于驾驶席的监视器。此外，专利文献4中公开了一种推定叉车的自身位置的技术。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本特开昭59-201082号公报

8、专利文献2：日本特开2006-303985号公报

9、专利文献3：日本特开2006-96457号公报

10、专利文献4：日本特开2022-34861号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、要求一种以易于理解的方式显示预测进路与该预测进路中的障碍物的干涉的有无的技术。

3、本公开提供一种能解决上述问题的视野辅助系统、工业车辆、视野辅助方法以及程序。

4、技术方案

5、本公开的视野辅助系统具备：定位部，推定工业车辆的位置；进路预测部，以所推定出的所述位置为基准来预测所述工业车辆的一部分或者与所述工业车辆一起移动的物体的进路，并基于包括障碍物的位置信息的地图数据来计算出所述进路与所述障碍物发生干涉的干涉位置；透视型显示部，供穿戴于人的头部，能显示图像数据；以及控制部，将所推定出的所述位置处的所述进路的预测相关的以所述工业车辆的一部分或者所述物体为起始点的到所述干涉位置为止的所述进路的图像数据与通过所述显示部观察到的现实世界的所述进路的位置重叠显示。

6、本公开的工业车辆具备上述的视野辅助系统。

7、本公开的视野辅助方法具有如下步骤：推定工业车辆的位置；以所推定出的所述位置为基准来预测所述工业车辆的一部分或者与所述工业车辆一起移动的物体的进路，并基于包括障碍物的位置信息的地图数据来计算出所述进路与所述障碍物发生干涉的干涉位置；以及将所推定出的所述位置处的所述进路的预测相关的以所述工业车辆的一部分或者所述物体为起始点的到所述干涉位置为止的所述进路的图像数据与通过透视型显示部观察到的现实世界的所述进路的位置重叠显示，其中，所述透视型显示部供穿戴于人的头部，能显示图像数据。

8、此外，本公开的程序使计算机执行如下步骤：推定工业车辆的位置；以所推定出的所述位置为基准来预测所述工业车辆的一部分或者与所述工业车辆一起移动的物体的进路，并基于包括障碍物的位置信息的地图数据来计算出所述进路与所述障碍物发生干涉的干涉位置；以及将所推定出的所述位置处的所述进路的预测相关的以所述工业车辆的一部分或者所述物体为起始点的到所述干涉位置为止的所述进路的图像数据与通过透视型显示部观察到的现实世界的所述进路的位置重叠显示，其中，所述透视型显示部供穿戴于人的头部，能显示图像数据。

9、发明效果

10、根据上述的视野辅助系统、工业车辆、视野辅助方法以及程序，能以易于理解的方式显示工业车辆的预测进路与该预测进路中的障碍物的干涉的有无。

技术特征：

1.一种视野辅助系统，具备：

2.根据权利要求1所述的视野辅助系统，其中，

3.根据权利要求1或2所述的视野辅助系统，其中，

4.根据权利要求1或2所述的视野辅助系统，其中，

5.根据权利要求4所述的视野辅助系统，其中，

6.一种视野辅助系统，具备进路计算装置和显示装置，其中，

7.一种工业车辆，具备如权利要求1或6所述的视野辅助系统。

8.一种视野辅助方法，具有如下步骤：

9.一种记录有程序的计算机可读记录介质，该程序使计算机执行如下步骤：

技术总结技术问题本公开提供一种能以易于理解的方式对驾驶者显示预测进路与该预测进路中的障碍物的干涉的有无的视野辅助系统、工业车辆、视野辅助方法以及计算机可读记录介质。解决方案视野辅助系统具备：定位部，推定工业车辆的位置；进路预测部，以所推定出的位置为基准来进行工业车辆的一部分或者与工业车辆一起移动的物体的进路预测，并且基于包括障碍物的位置信息的地图数据来进行所预测的进路与障碍物的干涉位置的计算；透视型显示部，供穿戴于人的头部，能显示图像数据；以及控制部，将以工业车辆的推定位置处的所述一部分或者所述物体为起始点的到干涉位置为止的进路的图像数据与透过显示部观察到的现实世界的进路的位置重叠显示。技术研发人员：明石拓也,塚原启介受保护的技术使用者：三菱物捷仕株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/26