一种动态软限位的程序算法的制作方法

本发明涉及动态软限位，尤其涉及一种动态软限位的程序算法。

背景技术：

1、在以往的设计中c型臂的升降轴和c型臂偏转轴都用了硬限位(接近开关)，接近开关需要接线和调整位置，当开关故障或断线时造成机械碰撞风险会增加，并且硬限位的位置是固定的，确保安全就要过多的限制轴的运动范围，轴运动范围得不到充分利用。

2、现有的c型臂的升降轴和c型臂偏转轴在使用的过程中需要接线和调整位置，从而导致c型臂的升降轴和c型臂偏转轴的调试时间增加。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种动态软限位的程序算法，旨在解决现有的硬限位需要接线和调整位置，导致设备调试时间增加的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种动态软限位的程序算法，包括以下步骤：

3、获取c型臂升降轴当前位置；

4、获取c型臂偏转轴当前位置；

5、基于所述c型臂升降轴当前位置进行计算，得到c型臂偏转轴正负限位；

6、基于所述c型臂偏转轴当前位置进行计算，得到c型臂升降轴正负限位。

7、其中，获取c型臂的升降轴电机反馈位置、升降轴伺服每转脉冲数、升降轴减速机齿轮比、升降轴导程和升降轴当量；

8、基于所述升降轴电机反馈位置、所述升降轴伺服每转脉冲数、所述升降轴减速机齿轮比、所述升降轴导程和所述升降轴当量进行计算，得到c型臂升降轴当前位置。

9、其中，所述获取c型臂偏转轴当前位置，包括以下步骤:

10、获取c型臂的偏转轴电机反馈位置、偏转轴伺服每转脉冲数、偏转轴减速机齿轮比、偏转轴导程和偏转轴当量；

11、基于所述偏转轴电机反馈位置、所述偏转轴伺服每转脉冲数、所述偏转轴减速机齿轮比、所述偏转轴导程和所述偏转轴当量进行计算，得到偏转轴当前位置。

12、其中，所述c型臂升降轴安全运动范围为c型臂的偏转角度<＝90°时。

13、其中，所述c型臂升降轴最大运动范围为c型臂的偏转角度＝0°时。

14、本发明的一种动态软限位的程序算法，包括以下步骤：获取c型臂升降轴当前位置；获取c型臂偏转轴当前位置；基于所述c型臂升降轴当前位置进行计算，得到c型臂偏转轴正负限位；基于所述c型臂偏转轴当前位置进行计算，得到c型臂升降轴正负限位，本方法根据c型臂升降轴的当前位置实时计算出c型臂偏转轴的正负限位，同时也可以根据c型臂偏转轴的当前位置实时计算出c型臂升降轴正负限位，且无需额外增加检测开关和线路，减少设备故障率和安装调试时间；限位是实时修改的，既保证了设备的安全(防止轴运动碰撞)，又可以使轴运动范围的最大化；本发明提供的一种动态软限位的程序算法减少设备的接线和调试时间，安全可靠、减少设备故障率；本发明提供的一种动态软限位的程序算法既可以保证设备安全，又可以使轴的运动范围最大化，提高了设备的检测范围和利用率。本发明提供的一种动态软限位的程序算法根据c型臂升降轴的当前位置实时计算出c型臂偏转轴的正负限位，同时也可以根据c型臂偏转轴的当前位置实时计算出c型臂升降轴正负限位。本发明提供的一种动态软限位的程序算法无需额外增加检测开关和线路，减少设备故障率和安装调试时间；限位是实时修改的，既保证了设备的安全(防止轴运动碰撞)，又可以使轴运动范围的最大化；从而解决了现有的硬限位需要接线和调整位置，导致设备调试时间增加的问题。

技术特征：

1.一种动态软限位的程序算法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种动态软限位的程序算法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的一种动态软限位的程序算法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的一种动态软限位的程序算法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的一种动态软限位的程序算法，其特征在于，

技术总结本发明涉及动态软限位技术领域，具体涉及一种动态软限位的程序算法，包括获取C型臂升降轴当前位置；获取C型臂偏转轴当前位置；基于C型臂升降轴当前位置进行计算，得到C型臂偏转轴正负限位；基于C型臂偏转轴当前位置进行计算，得到C型臂升降轴正负限位，本方法根据C型臂升降轴的当前位置实时计算出C型臂偏转轴的正负限位，同时也可以根据C型臂偏转轴的当前位置实时计算出C型臂升降轴正负限位，且无需额外增加检测开关和线路，减少设备故障率和安装调试时间；限位是实时修改的，既保证了设备的安全，又可以使轴运动范围的最大化，从而解决了现有的硬限位需要接线和调整位置，导致设备调试时间增加的问题。技术研发人员：李延南,程树刚受保护的技术使用者：重庆日联科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/26