一种无人驾驶车辆的超车控制方法、装置及服务器与流程

本技术属于无人驾驶，尤其涉及一种无人驾驶车辆的超车控制方法、装置及服务器。

背景技术：

1、无人驾驶车辆作为一种新型的智能型汽车，具有无需人力控制即可自动行驶的功能，现常应用于物品配送流程。

2、然而，在无人驾驶车辆的行驶过程中，可能会发生多种不同类型的交通事故(例如：堵车、车祸等)导致无人驾驶车辆无法正常行驶，此时无人驾驶车辆需要超车以避开交通事故现场，确保正常行驶。

3、然而，由于相关的无人驾驶车辆难以在行驶中判断其是否具备超车环境，导致无人驾驶车辆无法进行超车，影响了无人驾驶车辆的既定任务完成效率。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的超车控制方法、装置及服务器，可以解决相关无人驾驶车辆行驶时无法判断超车环境，影响无人驾驶车辆既定任务的完成效率的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的超车控制方法，应用于服务器，所述服务器与至少一个无人驾驶车辆通信连接；

3、所述无人驾驶车辆的超车控制方法，包括：

4、在接收到超车请求时，确定与所述超车请求对应的第一无人驾驶车辆的第一驾驶信息；其中，所述第一驾驶信息包括第一行车信息和第一环境信息；

5、基于所述第一驾驶信息确定与所述第一无人驾驶车辆对应的至少一个第二无人驾驶车辆；其中，所述第二无人驾驶车辆为与所述第一无人驾驶车辆位于相同道路且行车方向相反的其它无人驾驶车辆；

6、基于所述第二无人驾驶车辆确定所述第一无人驾驶车辆满足预设超车条件时，生成超车命令；

7、发送所述超车命令至所述第一无人驾驶车辆，所述超车命令用于控制所述第一无人驾驶车辆超车。

8、在一个实施例中，所述在接收到超车请求时，确定与所述超车请求对应的第一无人驾驶车辆的第一驾驶信息之后，包括：

9、未检测到与所述第一无人驾驶车辆对应的第二无人驾驶车辆时，生成等待命令并发送至所述第一无人驾驶车辆，以控制所述第一无人驾驶车辆按照原行驶状态行驶；

10、同时启动计时，获得计时时长；

11、在检测到所述计时时长大于或等于预设时长时，生成超车命令；

12、发送所述超车命令至所述第一无人驾驶车辆，所述超车命令用于控制所述第一无人驾驶车辆超车。

13、在一个实施例中，所述第一行车信息包括第一定位地址、第一车道信息、第一行驶速度和第一行驶方向；所述第一环境信息包括天气信息和其它车辆或行人的运动信息；

14、所述基于所述第一驾驶信息确定与所述第一无人驾驶车辆对应的至少一个第二无人驾驶车辆，包括：

15、获取除第一无人驾驶车辆以外的其它无人驾驶车辆的第二驾驶信息；所述第二驾驶信息包括第二行车信息和第二环境信息；所述第二行车信息包括第二定位地址、第二车道信息、第二行驶速度和第二行驶方向；

16、基于所述第一驾驶信息和所述第二驾驶信息检测到所述第一无人驾驶车辆处于拥堵路段且处于可超车环境时，筛选得到与所述第一无人驾驶车辆位于相同道路且与所述第一行驶方向相反的其它无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；

17、根据所述第二定位地址和所述第一定位地址，确定与所述第一无人驾驶车辆之间的距离满足预设距离条件的待选无人驾驶车辆，为第二无人驾驶车辆。

18、在一个实施例中，所述根据所述第二定位地址和所述第一定位地址，确定与所述第一无人驾驶车辆之间的距离满足预设距离条件的待选无人驾驶车辆，为第二无人驾驶车辆，包括：

19、根据所述第一定位地址和第二定位地址，确定位于所述第一无人驾驶车辆正前方的待选无人驾驶车辆；

20、计算得到每个位于所述第一无人驾驶车辆正前方的待选无人驾驶车辆与所述第一无人驾驶车辆之间的距离；

21、确定所述距离在预设距离范围之内的无人驾驶车辆为第二无人驾驶车辆。

22、在一个实施例中，所述基于所述第二无人驾驶车辆确定所述第一无人驾驶车辆满足预设超车条件时，生成超车命令，包括：

23、根据所述第一环境信息和所述第一车道信息，确定对应的预设超车速度；

24、根据所述预设超车速度、所述第一环境信息计算确定第一无人驾驶车辆超车所需的超车时长；

25、根据所述预设超车速度、所述距离和第二行驶速度计算得到相遇时长；其中，所述相遇时长为所述第一无人驾驶车辆以预设超车速度进行超车时，和所述第二无人驾驶车辆发生相遇所需的时长；

26、在检测到所述超车时长小于所述相遇时长时，确定满足所述预设超车条件；

27、根据所述预设超车速度和所述第一环境信息规划超车路径，并生成超车命令。

28、在一个实施例中，所述根据所述预设超车速度、所述距离和第二行驶速度计算得到相遇时长之后，包括：

29、在检测到所述超车时长大于或等于所述相遇时长时，生成等待命令并发送至所述第一无人驾驶车辆，以控制所述第一无人驾驶车辆按照原行驶状态行驶；

30、在检测到所述超车时长小于所述相遇时长时，确定满足所述预设超车条件；

31、根据所述预设超车速度和所述第一环境信息规划超车路径，并生成超车命令。

32、在一个实施例中，所述发送所述超车命令至所述第一无人驾驶车辆之后，包括：

33、发送减速命令至所述第二无人驾驶车辆；所述减速命令用于所述第二无人驾驶车辆以第三行驶速度行驶；其中，所述第三行驶速度小于第二行驶速度。

34、在一个实施例中，若所述超车请求为多个，所述在接收到超车请求时，确定与所述超车请求对应的第一无人驾驶车辆的第一驾驶信息，包括：

35、在接收到超车请求时，确定与每个所述超车请求对应的无人驾驶车辆的第一驾驶信息；

36、基于所述第一驾驶信息确定多个所述无人驾驶车辆位于同一车道时，分别获取同一车道上的每个所述无人驾驶车辆的任务类型；

37、确定每个任务类型的优先级，将优先级最高的无人驾驶车辆确定为第一驾驶车辆。

38、第二方面，本技术实施例提供了一种无人驾驶车辆的超车控制装置，应用于服务器，所述服务器与至少一个无人驾驶车辆通信连接；

39、所述无人驾驶车辆的超车控制装置，包括：

40、信息确定模块，用于在接收到超车请求时，确定与所述超车请求对应的第一无人驾驶车辆的第一驾驶信息；其中，所述第一驾驶信息包括第一行车信息和第一环境信息；

41、车辆确定模块，用于基于所述第一驾驶信息确定与所述第一无人驾驶车辆对应的至少一个第二无人驾驶车辆；其中，所述第二无人驾驶车辆为与所述第一无人驾驶车辆位于相同道路且行车方向相反的其它无人驾驶车辆；

42、第一生成模块，用于基于所述第二无人驾驶车辆确定所述第一无人驾驶车辆满足预设超车条件时，生成超车命令；

43、第一控制模块，用于发送所述超车命令至所述第一无人驾驶车辆，所述超车命令用于控制所述第一无人驾驶车辆超车。

44、在一个实施例中，所述装置，包括：

45、第二生成模块，用于未检测到与所述第一无人驾驶车辆对应的第二无人驾驶车辆时，生成等待命令并发送至所述第一无人驾驶车辆，以控制所述第一无人驾驶车辆按照原行驶状态行驶；

46、计时模块，用于同时启动计时，获得计时时长；

47、第三生成模块，用于在检测到所述计时时长大于或等于预设时长时，生成超车命令；

48、第二控制模块，用于发送所述超车命令至所述第一无人驾驶车辆，所述超车命令用于控制所述第一无人驾驶车辆超车。

49、在一个实施例中，所述第一行车信息包括第一定位地址、第一车道信息、第一行驶速度和第一行驶方向；所述第一环境信息包括天气信息和其它车辆或行人的运动信息；

50、所述车辆确定模块，包括：

51、信息获取单元，用于获取除第一无人驾驶车辆以外的其它无人驾驶车辆的第二驾驶信息；所述第二驾驶信息包括第二行车信息和第二环境信息；所述第二行车信息包括第二定位地址、第二车道信息、第二行驶速度和第二行驶方向；

52、选择单元，用于基于所述第一驾驶信息和所述第二驾驶信息检测到所述第一无人驾驶车辆处于拥堵路段且处于可超车环境时，筛选得到与所述第一无人驾驶车辆位于相同道路且与所述第一行驶方向相反的其它无人驾驶车辆，作为待选无人驾驶车辆；

53、第一确定单元，用于根据所述第二定位地址和所述第一定位地址，确定与所述第一无人驾驶车辆之间的距离满足预设距离条件的待选无人驾驶车辆，为第二无人驾驶车辆。

54、在一个实施例中，所述第一确定单元，包括：

55、第一确定子单元，用于根据所述第一定位地址和第二定位地址，确定位于所述第一无人驾驶车辆正前方的待选无人驾驶车辆；

56、第一计算单元，用于计算得到每个位于所述第一无人驾驶车辆正前方的待选无人驾驶车辆与所述第一无人驾驶车辆之间的距离；

57、第二确定子单元，用于确定所述距离在预设距离范围之内的无人驾驶车辆为第二无人驾驶车辆。

58、在一个实施例中，所述第一生成模块，包括：

59、第二确定单元，用于根据所述第一环境信息和所述第一车道信息，确定对应的预设超车速度；

60、第二计算单元，用于根据所述预设超车速度、所述第一环境信息计算确定第一无人驾驶车辆超车所需的超车时长；

61、第三计算单元，用于根据所述预设超车速度、所述距离和第二行驶速度计算得到相遇时长；其中，所述相遇时长为所述第一无人驾驶车辆以预设超车速度进行超车时，和所述第二无人驾驶车辆发生相遇所需的时长；

62、时间检测单元，用于在检测到所述超车时长小于所述相遇时长时，确定满足所述预设超车条件；

63、超车控制单元，用于根据所述预设超车速度和所述第一环境信息规划超车路径，并生成超车命令。

64、在一个实施例中，所述第一生成模块，包括：

65、第一生成单元，用于在检测到所述超车时长大于或等于所述相遇时长时，生成等待命令并发送至所述第一无人驾驶车辆，以控制所述第一无人驾驶车辆按照原行驶状态行驶；

66、检测单元，用于在检测到所述超车时长小于所述相遇时长时，确定满足所述预设超车条件；

67、第二生成单元，用于根据所述预设超车速度和所述第一环境信息规划超车路径，并生成超车命令。

68、在一个实施例中，所述装置，包括：

69、第三控制模块，用于发送减速命令至所述第二无人驾驶车辆；所述减速命令用于所述第二无人驾驶车辆以第三行驶速度行驶；其中，所述第三行驶速度小于第二行驶速度。

70、第三方面，本技术实施例提供了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面任一项所述的无人驾驶车辆的超车控制方法。

71、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的无人驾驶车辆的超车控制方法。

72、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的无人驾驶车辆的超车控制方法。

73、服务器通过在接收到超车请求时，确定与超车请求对应的第一无人驾驶车辆的第一驾驶信息，基于第一驾驶信息确定与第一无人驾驶车辆对应的至少一个第二无人驾驶车辆，基于第二无人驾驶车辆确定第一无人驾驶车辆满足预设超车条件时，生成超车命令，发送超车命令至第一无人驾驶车辆，实现在检测到无人驾驶车辆遇到拥堵问题且具有超车条件时，能够实时控制第一无人驾驶车辆超车，提高无人驾驶车辆的任务完成效率。

74、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。