一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法与流程

本发明涉及垃圾分类回收领域，特别涉及一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法。

背景技术：

1、如今不少垃圾房配备有自动换桶装置，例如有一种自动换桶装置，应用在垃圾房中，其中，垃圾房划分有投放区、观察区，观察区中相应位置设置有压缩区域，垃圾房在投放区的墙壁上设置有投放口，而自动换桶装置包含有转盘，转盘上沿周向方向均分布有多个垃圾桶，且通过转动转盘可以将垃圾桶依次在投放区和观察区之间移动，当垃圾桶移动到投放区时，人们可以通过投放口向该区域内的垃圾桶投入垃圾。

2、现有的垃圾桶更换装置中通常是在检测到垃圾桶第一次达到满状态之后之后会进行一次压缩，当第二次达到满状态之后会对垃圾桶进行更换，这种方式存在的问题是，有些垃圾具有伸缩性，而被压缩后会给垃圾桶腾出较大的空间，因此被压缩一次的垃圾桶会再次参与垃圾收集。但是有些具有伸缩性的垃圾还具有反弹恢复的能力，若装有伸缩性垃圾的垃圾桶在被压缩一次后立即被用于收集垃圾，确实能够再收集一些垃圾，但是随着具有反弹恢复的垃圾逐渐膨胀，容易将顶部的垃圾顶出垃圾桶，

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，可以有效解决背景技术中提到的问题。

2、为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

3、一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，包括实时获取投放区垃圾桶参数，其中，所述垃圾桶参数包括编号、当前高度和预设高度，所述编号与垃圾桶一一对应，所述预设高度表示投放阈值；判断当前高度是否达到预设高度；若当前高度达到预设高度，输出满载信息，所述满载信息用于表示垃圾桶已达满状态；定时获取观察区垃圾桶参数；根据编号从数据库中匹配出相应的数据集合，并从数据集合中选择存入时间最晚的数据作为比较数据，所述数据集合中至少存储有初始高度，所述初始高度为垃圾桶从投放区转动到观察区时经过压缩后所记录的垃圾高度；判断当前高度是否与比较数据相同，若不相同，则将当前高度存入到相应的数据集合中；若相同，则根据当前高度与初始高度计算出恢复高度，根据恢复高度更新与编号对应的预设高度。

4、进一步而言，所述若不相同，则将当前高度存入到相应的数据集合中之后，还包括；统计相应的数据集合中的数据个数；判断数据个数是否达到预设个数，若数据个数达到预设个数，则根据数据集合中存储的高度值预测恢复高度；根据恢复高度更新与编号对应的预设高度。

5、进一步而言，所述根据数据集合中存储的高度值预测恢复高度，包括：根据数据集合中存储的高度值和对应的检测间隔时间，通过线性回归的方式来预测恢复高度。

6、进一步而言，所述根据恢复高度更新与编号对应的预设高度之后，还包括：根据恢复高度和对应的当前高度，估测编号对应垃圾桶剩余可利用空间；判断剩余可利用空间是否小于预设阈值，若小于，则将该编号对应的垃圾桶的当前状态记为待交互状态，若大于或等于，则将该编号对应的垃圾桶的当前状态记为待投放状态，将当前高度存入到相应的数据集合中之后，还包括，根据初始的预设时间间隔和预设的时间衰减系数计算获取每一次检测的时间间隔，根据相应的数据集合中的数据个数获取对应垃圾桶下一次的检测时间间隔。

7、进一步而言，所述垃圾桶参数还包括当前状态，若当前高度达到预设高度，输出第一提示信息之后，包括：判断预设高度是否等于初始的预设高度，若是，则将该垃圾桶当前状态记为待压缩状态。

8、进一步而言，压缩时将若干个分类垃圾桶分别放置在垃圾桶座的凹槽中，当任意一个分类垃圾桶中的垃圾装满后，将压缩装置转到装满垃圾的分类垃圾桶上或将装满垃圾的分类垃圾桶转到压缩装置下面，起动压缩装置使压盘快速进入分类垃圾桶中将垃圾向下压缩，当分类垃圾桶中的垃圾压缩至分类垃圾桶高度的/时，换挡使压缩装置中的压盘低速向下压紧和压实垃圾，然后，关闭压缩装置。

9、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

10、本发明中，预设交换桶数表示当前处于待交换状态的垃圾桶总数，其初始值为0，预设的桶数为转盘上垃圾桶的总数，由于处于待交换状态的垃圾桶是不会继续参与垃圾收集的，当转盘上的垃圾桶都处于待交换状态时，则说明当前已无可投放的垃圾桶，提示工作人员进行垃圾桶的更换，其次，当分类垃圾桶中的垃圾压缩至分类垃圾桶高度的2/3时，换挡使压缩装置中的压盘低速向下压紧和压实垃圾，然后，关闭压缩装置，并使压盘在此位置停留2～5分钟，用于防止压缩垃圾回弹。

技术特征：

1.一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，其特征在于：包括实时获取投放区垃圾桶参数，其中，所述垃圾桶参数包括编号、当前高度和预设高度，所述编号与垃圾桶一一对应，所述预设高度表示投放阈值；判断当前高度是否达到预设高度；若当前高度达到预设高度，输出满载信息，所述满载信息用于表示垃圾桶已达满状态；定时获取观察区垃圾桶参数；根据编号从数据库中匹配出相应的数据集合，并从数据集合中选择存入时间最晚的数据作为比较数据，所述数据集合中至少存储有初始高度，所述初始高度为垃圾桶从投放区转动到观察区时经过压缩后所记录的垃圾高度；判断当前高度是否与比较数据相同，若不相同，则将当前高度存入到相应的数据集合中；若相同，则根据当前高度与初始高度计算出恢复高度，根据恢复高度更新与编号对应的预设高度。

2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，其特征在于：所述若不相同，则将当前高度存入到相应的数据集合中之后，还包括；统计相应的数据集合中的数据个数；判断数据个数是否达到预设个数，若数据个数达到预设个数，则根据数据集合中存储的高度值预测恢复高度；根据恢复高度更新与编号对应的预设高度。

3.根据权利要求2所述的一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，其特征在于：所述根据数据集合中存储的高度值预测恢复高度，包括：根据数据集合中存储的高度值和对应的检测间隔时间，通过线性回归的方式来预测恢复高度。

4.根据权利要求3所述的一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，其特征在于：所述根据恢复高度更新与编号对应的预设高度之后，还包括：根据恢复高度和对应的当前高度，估测编号对应垃圾桶剩余可利用空间；判断剩余可利用空间是否小于预设阈值，若小于，则将该编号对应的垃圾桶的当前状态记为待交互状态，若大于或等于，则将该编号对应的垃圾桶的当前状态记为待投放状态，将当前高度存入到相应的数据集合中之后，还包括，根据初始的预设时间间隔和预设的时间衰减系数计算获取每一次检测的时间间隔，根据相应的数据集合中的数据个数获取对应垃圾桶下一次的检测时间间隔。

5.根据权利要求4所述的一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，其特征在于：所述垃圾桶参数还包括当前状态，若当前高度达到预设高度，输出第一提示信息之后，包括：判断预设高度是否等于初始的预设高度，若是，则将该垃圾桶当前状态记为待压缩状态。

6.根据权利要求5所述的一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，其特征在于：压缩时将若干个分类垃圾桶分别放置在垃圾桶座的凹槽中，当任意一个分类垃圾桶中的垃圾装满后，将压缩装置转到装满垃圾的分类垃圾桶上或将装满垃圾的分类垃圾桶转到压缩装置下面，起动压缩装置使压盘快速进入分类垃圾桶中将垃圾向下压缩，当分类垃圾桶中的垃圾压缩至分类垃圾桶高度的/时，换挡使压缩装置中的压盘低速向下压紧和压实垃圾，然后，关闭压缩装置，并使压盘在此位置停留2～5分钟，防止压缩垃圾回弹。

技术总结本发明公开了一种智能垃圾分类箱换桶运动控制方法，涉及垃圾分类回收领域。包括实时获取投放区垃圾桶参数，其中，垃圾桶参数包括编号、当前高度和预设高度，判断当前高度是否达到预设高度；若当前高度达到预设高度，输出满载信息；定时获取观察区垃圾桶参数；根据编号从数据库中匹配出相应的数据集合，并从数据集合中选择存入时间最晚的数据作为比较数据，数据集合中至少存储有初始高度，初始高度为垃圾桶从投放区转动到观察区时经过压缩后所记录的垃圾高度。当分类垃圾桶中的垃圾压缩至分类垃圾桶高度的2/3时，换挡使压缩装置中的压盘低速向下压紧和压实垃圾，然后，关闭压缩装置，并使压盘在此位置停留2～5分钟，用于防止压缩垃圾回弹。技术研发人员：于广建,于广春受保护的技术使用者：浙江金实乐环境工程有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9