一种运输车调度方法及装置与流程

本技术涉及自动化控制，特别是涉及一种运输车调度方法及装置。

背景技术：

1、在智能仓储管理领域，物品的搬运已可以由智能装置来完成，例如，通过调度可以装载物品的自动引导运输车(automated guided vehicle，agv)的移动来实现物品的搬运。当需要对仓库中的物品进行跨楼层搬运时，通常可以利用电梯的升降功能来实现物品的跨楼层搬运。

2、如果电梯采用一梯双拖，在调度agv的过程中，首先调度多个agv将物品搬运至物品所在的起始楼层的指定地点等待电梯，然后调度电梯至起始楼层，当电梯停靠在起始楼层后，调度第一个agv将物品搬运至电梯内，在调度第一个agv驶出电梯后，调度第二个agv将物品搬运至电梯内，再调度第二个agv驶出电梯，随后，电梯驶向目标楼层。当电梯停靠在目标楼层后，再同样调度多个agv到达目标楼层并先后驶入电梯内，以将物品从电梯内搬出并搬运至目标楼层的终点位置。

3、上述调度agv的方式中，在电梯到达起始楼层或目标楼层的情况下，agv需要按照先后顺序进入电梯，只有等第一个agv将物品搬运至电梯并驶出电梯，或进入电梯搬起物品并驶出电梯后，第二个agv才能执行相应的任务，这样导致agv调度效率较低。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种运输车调度方法及装置，用以提高agv的搬运效率和电梯接驳效率。具体技术方案如下：

2、第一方面，本技术实施例提供了一种运输车调度方法，所述方法包括：

3、基于多个自动引导运输车agv的搬运任务，确定所述多个agv的规划路径；

4、控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯。

5、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯边缘向中心的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内；

6、所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯的步骤，包括：

7、控制多个第一agv搬运所述目标物品，按照各自的规划路径同时进入所述目标电梯；在所述多个第一agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述多个第一agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯；和/或，

8、控制多个第二agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯；在所述多个第二agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述多个第二agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯。

9、可选的，所述控制所述多个第一agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯的步骤，包括：

10、控制所述多个第一agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，控制所述多个第一agv按照各自的规划路径和预设退出顺序退出所述目标电梯；

11、所述控制所述多个第二agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯的步骤，包括：

12、控制所述多个第二agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，控制所述多个第二agv按照各自的规划路径和预设退出顺序退出所述目标电梯。

13、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯边缘向中心的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内；

14、所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯的步骤，包括：

15、控制多个第一agv搬运所述目标物品，按照各自的规划路径和预设进入顺序进入所述目标电梯；在所述多个第一agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述多个第一agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；和/或，

16、控制多个第二agv按照各自的规划路径和预设进入顺序进入所述目标电梯；在所述多个第二agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述多个第二agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯。

17、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯内层向外层的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内；

18、所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯的步骤，包括：

19、控制第一内层agv和第一外层agv搬运所述目标物品，按照各自的规划路径同时进入所述目标电梯；在所述第一内层agv和所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯；和/或，

20、控制第二内层agv和第二外层agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯；在所述第二内层agv和所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯；

21、其中，所述第一内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第一外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第二内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品的第二agv，所述第二外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品的第二agv。

22、可选的，所述目标物品为货架，所述第一agv和所述第二agv的高度低于所述货架放置于地面时，所述货架底部距离地面的高度；

23、所述在所述第一内层agv和所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯的步骤，包括：

24、在所述第一内层agv和所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，在所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯外层后，控制所述第一外层agv按照规划路径退出所述目标电梯，在所述第一外层agv退出目标电梯且所述第一内层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内层后，控制所述第一内层agv按照规划路径，从放置于所述目标电梯外层的目标物品的底部退出所述目标电梯；

25、所述在所述第二内层agv和所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯的步骤，包括：

26、在所述第二内层agv和所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，在所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯外层的目标物品后，控制所述第二外层agv按照规划路径退出所述目标电梯，在所述第二外层agv退出所述目标电梯且所述第二内层agv搬运起放置于所述目标电梯内层的目标物品后，控制所述第二内层agv按照规划路径退出所述目标电梯。

27、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯内层向外层的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内，所述目标物品为货架，所述多个agv的高度低于所述货架放置于地面时，所述货架底部距离地面的高度；

28、所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯的步骤，包括：

29、在控制第一内层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，将自身搬运的目标物品放置于所述目标电梯内层，且未退出所述目标电梯的情况下，控制第一外层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯；在所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯外层后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径同时退出所述目标电梯；和/或，

30、在控制第二内层agv按照规划路径进入所述目标电梯，从放置于所述目标电梯外层的目标物品的底部行驶至所述目标电梯内层，搬运起放置于所述目标电梯内层的目标物品，且未退出所述目标电梯的情况下，控制第二外层agv按照规划路径进入所述目标电梯；在所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯外层的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径同时退出所述目标电梯；

31、其中，所述第一内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第一外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第二内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品的第二agv，所述第二外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品的第二agv。

32、可选的，所述在控制第一内层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，将自身搬运的目标物品放置于所述目标电梯内层，且未退出所述目标电梯的情况下，控制第一外层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯的步骤，包括：

33、在控制第一内层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，将自身搬运的目标物品放置于所述目标电梯内层时，确定预设时长内所述第一外层agv对应的搬运任务是否被触发，其中，所述第一外层agv对应的搬运任务在所述第一外层agv接收到进入所述目标电梯放置自身搬运的目标物品的指令时被触发；

34、如果是，控制所述第一外层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，且控制所述第一内层agv执行等待动作。

35、可选的，所述搬运任务为所述多个agv到达目标楼层后搬运目标物品；

36、所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯的步骤，包括：

37、控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯，调度所述目标电梯运载所述多个agv以及所述目标物品至目标楼层；和/或，

38、在到达所述目标楼层的情况下，控制所述多个agv搬运起自身对应的目标物品后，按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯。

39、可选的，在所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯的步骤之前，所述方法还包括：

40、当所述多个agv按照各自的规划路径进入预设的预调度区域时，调度目标电梯至所述多个agv所在的起始楼层，其中，所述预调度区域与所述起始楼层的电梯停靠位置相距预设距离；

41、如果所述目标电梯已被锁定，控制所述多个agv按照各自的规划路径驶向预设的申请点，其中，所述申请点位于所述预调度区域与所述起始楼层的电梯停靠位置之间，或，所述申请点位于所述预调度区域中；

42、如果所述目标电梯未被锁定，控制所述多个agv在所述预调度区域等待，并在所述目标电梯锁定后，控制所述多个agv按照各自的规划路径驶向预设的申请点。

43、可选的，在所述多个agv到达所述申请点时，所述方法还包括：

44、如果所述目标电梯到达所述起始楼层，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯；

45、如果所述目标电梯未到达所述起始楼层，控制所述多个agv在所述申请点等待，并在所述目标电梯到达所述起始楼层后，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯。

46、可选的，所述多个agv包括有多个第一agv，所述多个第一agv至少有一个第一agv搬运有目标物品，所述方法还包括：

47、根据所述起始楼层与目标楼层之间的距离，以及所述目标电梯的运行速度，计算预调度时间；

48、获取所述第一agv针对所述目标物品的操作状态，其中，所述操作状态表示所述第一agv针对所述目标物品所执行的动作；

49、基于所述第一agv针对所述目标物品的操作状态以及所述预调度时间，调度第二agv至目标楼层的所述目标电梯的等待位置。

50、可选的，所述基于所述第一agv针对所述目标物品的操作状态以及所述预调度时间，调度第二agv至目标楼层的所述目标电梯的等待位置的步骤，包括：

51、在以下至少一种情况下向第二agv发送调度指令，以使所述第二agv在所述预调度时间内到达目标楼层的所述目标电梯的等待位置，其中，所述调度指令包括所述预调度时间，任一种情况对应的预调度时间不同：

52、所述第一agv针对所述目标物品的操作状态为所述第一agv从预设的申请点搬起所述目标物品，按照规划路径开始驶向所述目标电梯；

53、所述第一agv针对所述目标物品的操作状态为所述第一agv在所述目标电梯内放下所述目标物品；

54、所述第一agv针对所述目标物品的操作状态为所述第一agv放置所述目标物品于所述目标电梯后退出所述目标电梯。

55、第二方面，本技术实施例提供了一种运输车调度装置，所述装置包括：

56、规划路径确定模块，用于基于多个自动引导运输车agv的搬运任务，确定所述多个agv的规划路径；

57、第一控制模块，用于控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯。

58、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯边缘向中心的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内；

59、所述第一控制模块，包括：

60、第一控制子模块，用于控制多个第一agv搬运所述目标物品，按照各自的规划路径同时进入所述目标电梯；在所述多个第一agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述多个第一agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯；和/或，

61、用于控制多个第二agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯；在所述多个第二agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述多个第二agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯。

62、可选的，所述第一控制子模块，包括：

63、第一控制单元，用于控制所述多个第一agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，控制所述多个第一agv按照各自的规划路径和预设退出顺序退出所述目标电梯；

64、所述第一控制子模块，包括：

65、第二控制单元，用于控制所述多个第二agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，控制所述多个第二agv按照各自的规划路径和预设退出顺序退出所述目标电梯。

66、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯边缘向中心的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内；

67、所述第一控制模块，包括：

68、第二控制子模块，用于控制多个第一agv搬运所述目标物品，按照各自的规划路径和预设进入顺序进入所述目标电梯；在所述多个第一agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述多个第一agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；和/或，

69、用于控制多个第二agv按照各自的规划路径和预设进入顺序进入所述目标电梯；在所述多个第二agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述多个第二agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯。

70、可选的，所述搬运任务为按照从目标电梯内层向外层的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内；

71、所述第一控制模块，包括：

72、第三控制子模块，用于控制第一内层agv和第一外层agv搬运所述目标物品，按照各自的规划路径同时进入所述目标电梯；在所述第一内层agv和所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯；和/或，

73、用于控制第二内层agv和第二外层agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯；在所述第二内层agv和所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径退出所述目标电梯；

74、其中，所述第一内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第一外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第二内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品的第二agv，所述第二外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品的第二agv。

75、可选的，所述目标物品为货架，所述第一agv和所述第二agv的高度低于所述货架放置于地面时，所述货架底部距离地面的高度；

76、所述第三控制子模块，包括：

77、第三控制单元，用于在所述第一内层agv和所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，在所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯外层后，控制所述第一外层agv按照规划路径退出所述目标电梯，在所述第一外层agv退出目标电梯且所述第一内层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯内层后，控制所述第一内层agv按照规划路径，从放置于所述目标电梯外层的目标物品的底部退出所述目标电梯；

78、所述第三控制子模块，包括：

79、第四控制单元，用于在所述第二内层agv和所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯内自身对应的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯；或，在所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯外层的目标物品后，控制所述第二外层agv按照规划路径退出所述目标电梯，在所述第二外层agv退出所述目标电梯且所述第二内层agv搬运起放置于所述目标电梯内层的目标物品后，控制所述第二内层agv按照规划路径退出所述目标电梯。

80、可选的，所述搬运任务为按照从电梯内层向外层的顺序将目标物品放置于所述目标电梯内，所述目标物品为货架，所述多个agv的高度低于所述货架放置于地面时，所述货架底部距离地面的高度；

81、所述第一控制模块，包括：

82、第四控制子模块，用于在控制第一内层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，将自身搬运的目标物品放置于所述目标电梯内层，且未退出所述目标电梯的情况下，控制第一外层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯；在所述第一外层agv将自身搬运的目标物品放置在所述目标电梯外层后，控制所述第一内层agv和所述第一外层agv按照各自的规划路径同时退出所述目标电梯；和/或，

83、用于在控制第二内层agv按照规划路径进入所述目标电梯，从放置于所述目标电梯外层的目标物品的底部行驶至所述目标电梯内层，搬运起放置于所述目标电梯内层的目标物品，且未退出所述目标电梯的情况下，控制第二外层agv按照规划路径进入所述目标电梯；在所述第二外层agv搬运起放置于所述目标电梯外层的目标物品后，控制所述第二内层agv和所述第二外层agv按照各自的规划路径同时退出所述目标电梯；

84、其中，所述第一内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第一外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品至所述目标电梯内的第一agv，所述第二内层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯内层的目标物品的第二agv，所述第二外层agv为用于搬运待放置于所述目标电梯外层的目标物品的第二agv。

85、可选的，所述第四控制子模块，包括：

86、搬运任务确定单元，用于在控制第一内层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，将自身搬运的目标物品放置于所述目标电梯内层时，确定预设时长内所述第一外层agv对应的搬运任务是否被触发，其中，所述第一外层agv对应的搬运任务在所述第一外层agv接收到进入所述目标电梯放置自身搬运的目标物品的指令时被触发；

87、第五控制单元，用于如果是，控制所述第一外层agv搬运所述目标物品，按照规划路径进入所述目标电梯，且控制所述第一内层agv执行等待动作。

88、可选的，所述搬运任务为所述多个agv到达目标楼层后搬运目标物品；

89、所述第一控制模块，包括：

90、第五控制子模块，用于控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯，调度所述目标电梯运载所述多个agv以及所述目标物品至目标楼层；和/或，

91、用于在到达所述目标楼层的情况下，控制所述多个agv搬运起自身对应的目标物品后，按照各自的规划路径，同时退出所述目标电梯。

92、可选的，所述装置还包括：

93、agv调度模块，用于在所述控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯的步骤之前，当所述多个agv按照各自的规划路径进入预设的预调度区域时，调度目标电梯至所述多个agv所在的起始楼层，其中，所述预调度区域与所述起始楼层的电梯停靠位置相距预设距离；

94、第二控制模块，用于如果所述目标电梯已被锁定，控制所述多个agv按照各自的规划路径驶向预设的申请点，其中，所述申请点位于所述预调度区域与所述起始楼层的电梯停靠位置之间，或，所述申请点位于所述预调度区域中；

95、第三控制模块，用于如果所述目标电梯未被锁定，控制所述多个agv在所述预调度区域等待，并在所述目标电梯锁定后，控制所述多个agv按照各自的规划路径驶向预设的申请点。

96、可选的，所述装置还包括：

97、第四控制模块，用于在所述多个agv到达所述申请点时，如果所述目标电梯到达所述起始楼层，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯；

98、第五控制模块，用于如果所述目标电梯未到达所述起始楼层，控制所述多个agv在所述申请点等待，并在所述目标电梯到达所述起始楼层后，控制所述多个agv按照各自的规划路径，同时进入所述目标电梯。

99、可选的，所述多个agv包括有多个第一agv，所述多个第一agv至少有一个第一agv搬运有目标物品，所述装置还包括：

100、预调度时间模块，用于根据所述起始楼层与目标楼层之间的距离，以及所述目标电梯的运行速度，计算预调度时间；

101、操作状态获取模块，用于获取所述第一agv针对所述目标物品的操作状态，其中，所述操作状态表示所述第一agv针对所述目标物品所执行的动作；

102、第二agv调度模块，用于基于所述第一agv针对所述目标物品的操作状态以及所述预调度时间，调度第二agv至目标楼层的所述目标电梯的等待位置。

103、可选的，所述第二agv调度模块，包括：

104、调度指令发送子模块，用于在以下至少一种情况下向第二agv发送调度指令，以使所述第二agv在所述预调度时间内到达目标楼层的所述目标电梯的等待位置，其中，所述调度指令包括所述预调度时间，任一种情况对应的预调度时间不同：

105、所述第一agv针对所述目标物品的操作状态为所述第一agv从预设的申请点搬起所述目标物品，按照规划路径开始驶向所述目标电梯；

106、所述第一agv针对所述目标物品的操作状态为所述第一agv在所述目标电梯内放下所述目标物品；

107、所述第一agv针对所述目标物品的操作状态为所述第一agv放置所述目标物品于所述目标电梯后退出所述目标电梯。

108、本技术实施例有益效果：

109、本技术实施例提供的方案中，电子设备可以基于多个自动引导运输车agv的搬运任务，确定多个agv的规划路径，控制多个agv按照各自的规划路径，同时进入目标电梯，和/或，控制多个agv按照各自的规划路径，同时退出目标电梯。这样，在电梯到达起始楼层或目标楼层的情况下，电子设备可以控制多个agv按照各自的规划路径同时进入目标电梯，无需按照先后顺序进入电梯，也可以控制多个agv按照各自规划的路径同时退出目标电梯，无需按照先后顺序退出电梯，因此，可以减少agv等待调度的时间，进而可以提高agv的调度效率，可以提高目标物品的搬运效率。当然，实施本技术的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。