机器人的控制方法和装置、电子设备与流程

本申请涉及机器人辅助拣选领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质、机器人。

背景技术：

1、在机器人拣选场景中，机器人是按照订单停靠在商品的存储位置后，触发拣货流程，然后由工人辅助完成拣货的。但当拣选商品时的目标停靠位置被货物或其他机器人占用时，机器人则会因无法停靠在目标停靠位置而无法触发拣货流程。

2、本发明人发现，为了解决该问题，现有技术一般会控制机器人在目标位置附近等待并监控目标拣选点，待目标拣选点的占用被释放时，控制机器人前往并停靠在目标拣选点，从而触发拣货流程，执行拣选任务。由于机器人是停靠在目标拣选点后，才开启拣选流程，因此，此拣选方式的拣选效率较低。

技术实现思路

1、本申请提出一种机器人的控制方法和装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质、机器人，以解决机器人拣选效率低的问题。

2、根据本申请的一方面，一种机器人的控制方法，包括在目标拣选点所在的通道中划分拣选点；响应于所述目标拣选点的拣选任务，控制所述机器人进行路径规划，并根据所规划的路径前往所述目标拣选点，其中，所规划的路径以所述机器人的当前位置为起点，以所述目标拣选点为终点；在所述机器人前往所述目标拣选点的过程中，当所述机器人与所述目标拣选点的间隔小于第一预定距离时，检测所述目标拣选点是否被占用；若所述目标拣选点被占用，则检测所述目标拣选点所在通道的拣选点是否被占用；若所述目标拣选点所在通道的拣选点存在空闲拣选点，则将所述空闲拣选点作为所述机器人的停靠位置，并前往所述空闲拣选点。

3、根据一些实施例，在所述目标拣选点所在的通道中划分拣选点包括根据所述机器人的尺寸，在所述目标拣选点所在的通道中划分拣选点；根据放置在所述通道的货物位置划分所述拣选点；或根据放置在所述通道的货架尺寸划分所述拣选点。

4、根据一些实施例，所述方法还包括若所述目标拣选点未被占用，将所述目标拣选点确定为所述机器人的停靠位置，并控制所述机器人前往所述目标拣选点。

5、根据一些实施例，将所述空闲拣选点作为所述机器人的停靠位置包括在所述规划的路径上，且在所述目标拣选点所在的通道内，将距离所述目标拣选点最近的空闲拣选点确定为所述机器人的停靠位置。

6、根据一些实施例，将所述空闲拣选点作为所述机器人的停靠位置包括在所述目标拣选点所在的通道内，将距离所述目标拣选点最近的空闲拣选点确定为所述机器人的停靠位置。

7、根据一些实施例，所述方法还包括若所述目标拣选点所在通道的拣选点不存在空闲拣选点，控制所述机器人停靠在所述通道的外侧。

8、根据一些实施例，通过如下方式检测拣选点是否被占用：

9、向服务器发送所述目标拣选点当前占用状态的查询请求，并从所述服务器接收查询结果；或利用所述机器人的车载传感器检测所述目标拣选点是否被占用。

10、根据一些实施例，所述控制方法还包括在所述机器人停靠至所确定的停靠位置后，控制所述机器人发出拣选提示信息。

11、根据一些实施例，控制所述机器人发出拣选提示信息，包括控制所述机器人发出拣选提示声音；控制所述机器人向控制设备发送所述拣选提示信息；控制所述机器人向调度服务器发送所述拣选提示信息；和/或在所述机器人的车载显示屏上显示所述拣选提示信息。

12、根据本申请的一方面，提出一种机器人的控制装置，包括拣选点划分单元，用于在所述目标拣选点所在的通道中划分拣选点；路径规划单元，用于响应于目标拣选点的拣选任务，控制所述机器人进行路径规划，并根据所规划的路径前往所述目标拣选点，其中，所规划的路径以所述机器人的当前位置为起点，以所述目标拣选点为终点；第一检测单元，用于在所述机器人前往所述目标拣选点的过程中，当所述机器人与所述目标拣选点的间隔小于第一预定距离时，检测所述目标拣选点是否被占用；第二检测单元，用于当所述目标拣选点被占用时，检测所述目标拣选点所在通道的拣选点是否被占用；运动单元，用于当所述目标拣选点所在通道的拣选点存在空闲拣选点，则将所述空闲拣选点作为所述机器人的停靠位置，并前往所述空闲拣选点。

13、根据本申请的一方面，提出一种机器人，所述机器人包括如前所述的控制装置。

14、根据本申请的一方面，提出一种电子设备，包括：处理单元；以及存储单元，存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行如前任一实施例所述的控制方法。

15、根据本申请的一方面，提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如前任一实施例所述的控制方法。

16、根据一些实施例，机器人在执行拣选任务时，使得机器人不仅可以在目标拣选点开启拣选流程，也可以在目标拣选点所处通道的任一拣选点或通道的外侧开启拣选流程，提高了机器人的拣选效率。

17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述目标拣选点所在的通道中划分拣选点包括：

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，将所述空闲拣选点作为所述机器人的停靠位置包括：

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将所述空闲拣选点作为所述机器人的停靠位置包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过如下方式检测拣选点是否被占用：

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，控制所述机器人发出拣选提示信息，包括：

10.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求10所述的控制装置。

12.一种电子设备，包括：

13.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的控制方法。

技术总结本申请提出一种机器人的控制方法和装置、电子设备、非瞬时性计算机可读存储介质、机器人，其中，所述控制方法包括在目标拣选点所在的通道中划分拣选点；响应于目标拣选点的拣选任务，控制机器人进行路径规划，并根据所规划的路径前往目标拣选点，其中，所规划的路径以机器人的当前位置为起点，以目标拣选点为终点；在机器人前往目标拣选点的过程中，当机器人与目标拣选点的间隔小于第一预定距离时，检测目标拣选点是否被占用；若目标拣选点被占用，则检测目标拣选点所在通道的拣选点是否被占用；若目标拣选点所在通道的拣选点存在空闲拣选点，则将空闲拣选点作为机器人的停靠位置，并前往空闲拣选点。根据一些实施例，提高了机器人的拣选效率。技术研发人员：吕俊龙受保护的技术使用者：灵动科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9