一种机器人位姿修正方法、装置、系统及存储介质与流程

本发明涉及智能定位领域，特别是涉及一种机器人位姿修正方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

1、现有技术中的机器人(尤其是户外工作的割草机器人)在预设区域范围内行走时，若预设区域范围内的地面环境较为复杂，例如地面环境不平整、潮湿、存在水坑、存在斜坡、被动离地(包含抱起)或多种阻挡障碍时，机器人的正常行走会受到影响，例如会出现打滑侧滑或者滑坡等现象，进而影响到机器人的行走路线，另外现有技术中的机器人的定位传感器会因环境影响而受到干扰而造成精度降低的问题，机器人因位姿存在偏差而无法正常行走，行走路线会存在偏差，整体会影响机器人的工作效率。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种机器人位姿修正方法、装置、系统及存储介质，可以在机器人行走到预设区域范围内时根据与定位电线的感应位置点以及定位电线的位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对当前位姿数据进行修正，以保证机器人行走时位姿的稳定性，使机器人按照正常的行走路线进行行走，提高机器人的工作效率。

2、为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人位姿修正方法，机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，所述方法包括：

3、在所述机器人行走至所述预设区域范围内并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点；

4、基于所述感应位置点，利用所述定位电线上的各个位置点和所述机器人的位姿数据之间的对应关系对所述机器人的当前位姿数据进行修正。

5、优选地，在所述机器人行走至所述预设区域范围内并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点之前，还包括：

6、控制所述机器人从所述定位电线的预设位置点出发，沿着所述定位电线行走预设圈数；

7、采集所述机器人沿所述定位电线行走时，在所述定位电线上各个位置点的位姿数据，以生成所述定位电线上的各个位置点和所述机器人的位姿数据之间的对应关系。

8、优选地，控制所述机器人从所述定位电线的预设位置点出发，沿着所述定位电线行走预设圈数，包括：

9、控制所述机器人从所述定位电线的预设位置点出发，并在所述机器人行走所述预设圈数的过程中根据所述定位电线的弯曲曲率、所述机器人的行走速度和所述机器人的位姿数据变化速度调整所述机器人在所述定位电线上确定各个位置点的频率，以确定所述机器人在所述定位电线的各个位置点时所述机器人的位姿数据。

10、优选地，在所述机器人行走至所述预设区域范围内并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点之前，还包括：

11、控制所述机器人在所述预设区域范围内按照预设行走路径进行行走。

12、优选地，基于所述感应位置点，利用所述定位电线上的各个位置点和所述机器人的位姿数据之间的对应关系对所述机器人的当前位姿数据进行修正，包括：

13、确定所述机器人的定位传感器检测的所述机器人的所述当前位姿信息；

14、利用所述定位电线上的各个位置点和所述机器人的位姿数据之间的对应关系确定与所述感应位置点对应的目标位姿数据；

15、基于所述目标位姿数据修正所述当前位姿数据。

16、优选地，机器人行走的预设区域范围的边缘设置定位电线，且所述定位电线两端的至少一端与基站连接并包围所述预设区域范围；

17、在所述机器人行走至所述预设区域范围的边缘并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点，包括：

18、在所述机器人行走至所述预设区域范围的边缘并与所述定位电线感应后，确定在所述机器人当前电线感应位置处，不同方向的定位信号沿所述定位电线传输到达终点的第一时间点和第二时间点；

19、基于所述第一时间点、所述第二时间点、所述定位电线的信号传输速度和所述定位电线的长度确定所述感应位置点。

20、优选地，在所述机器人行走至所述预设区域范围的边缘并与所述定位电线感应后，确定在所述机器人当前电线感应位置处，不同方向的定位信号沿所述定位电线传输到达终点的第一时间点和第二时间点，包括：

21、确定所述机器人在当前电线感应位置处生成的第一方向的第一定位信号沿所述定位电线传输到达所述终点的第一时间点，以及所述机器人在当前电线感应位置处生成的第二方向的第二定位信号沿所述定位电线传输到达所述终点的第二时间点；

22、或，确定基站生成的第一定位信号沿所述定位电线以第一方向传输到达所述机器人的当前电线感应位置处的第一时间点，以及所述基站生成的第二定位信号沿所述定位电线以第二方向传输到达所述机器人的当前电线感应位置处的第二时间点；所述基站的位置为所述终点的位置。

23、为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人位姿修正装置，机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，所述装置包括：

24、确定单元，用于在所述机器人行走至所述预设区域范围内并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点；

25、修正单元，用于基于所述感应位置点，利用所述定位电线上的各个位置点和所述机器人的位姿数据之间的对应关系对所述机器人的当前位姿数据进行修正。

26、为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人位姿修正系统，包括：

27、机器人，用于执行机器人程序时实现如上述所述机器人位姿修正方法的步骤；

28、基站，用于所述机器人的回充；

29、定位导线，用于与所述基站连接并与所述基站包围所述预设区域范围。

30、为解决上述技术问题，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被机器人执行时实现如上述所述机器人位姿修正方法的步骤。

31、本申请提供了一种机器人位姿修正方法、装置、系统及存储介质，该方案涉及智能定位领域。其中在机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，在机器人行走至预设区域范围内并与定位电线感应后确定与定位电线的感应位置点，并利用定位电线上的各个位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对机器人的当前位姿数据进行修正。可见，本申请中可以在机器人行走到预设区域范围内时根据与定位电线的感应位置点以及定位电线的位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对当前位姿数据进行修正，以保证机器人行走时位姿的稳定性，使机器人按照正常的行走路线进行行走，提高机器人的工作效率。

技术特征：

1.一种机器人位姿修正方法，其特征在于，机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的机器人位姿修正方法，其特征在于，在所述机器人行走至所述预设区域范围内并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点之前，还包括：

3.如权利要求2所述的机器人位姿修正方法，其特征在于，控制所述机器人从所述定位电线的预设位置点出发，沿着所述定位电线行走预设圈数，包括：

4.如权利要求1所述的机器人位姿修正方法，其特征在于，在所述机器人行走至所述预设区域范围内并与所述定位电线感应后，确定与所述定位电线的感应位置点之前，还包括：

5.如权利要求1所述的机器人位姿修正方法，其特征在于，基于所述感应位置点，利用所述定位电线上的各个位置点和所述机器人的位姿数据之间的对应关系对所述机器人的当前位姿数据进行修正，包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的机器人位姿修正方法，其特征在于，机器人行走的预设区域范围的边缘设置定位电线，且所述定位电线两端的至少一端与基站连接并包围所述预设区域范围；

7.如权利要求6所述的机器人位姿修正方法，其特征在于，在所述机器人行走至所述预设区域范围的边缘并与所述定位电线感应后，确定在所述机器人当前电线感应位置处，不同方向的定位信号沿所述定位电线传输到达终点的第一时间点和第二时间点，包括：

8.一种机器人位姿修正装置，其特征在于，机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，所述装置包括：

9.一种机器人位姿修正系统，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被机器人执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人位姿修正方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种机器人位姿修正方法、装置、系统及存储介质，该方案涉及智能定位领域。其中在机器人行走的预设区域范围内设置定位电线，在机器人行走至预设区域范围内并与定位电线感应后确定与定位电线的感应位置点，并利用定位电线上的各个位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对机器人的当前位姿数据进行修正。可见，本申请中可以在机器人行走到预设区域范围内时根据与定位电线的感应位置点以及定位电线的位置点和机器人的位姿数据之间的对应关系对当前位姿数据进行修正，以保证机器人行走时位姿的稳定性，使机器人按照正常的行走路线进行行走，提高机器人的工作效率。技术研发人员：李少海,李昂,郭盖华,周伟受保护的技术使用者：深圳乐动机器人股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9