一种井下运输车的远程操控方法、装置、设备和介质与流程

本发明创造属于采矿设备的，具体涉及了一种井下运输车的远程操控方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、进入21世纪以来，计算机技术、信息技术、检测控制技术的飞速发展，为传统采矿业提供了一个全新的发展机遇，传统采矿业正在进入一个信息化、自动化和智能化的崭新而充满活力的发展阶段。随着我国经济的快速发展，对矿产资源的需求日益增大，对采矿效率的要求也逐渐提高。传统采矿业存在着生产效率低下、资源消耗过多、人力成本和安全隐患较高等问题，这与现代采矿业的发展速度不匹配，成为了制约行业发展的瓶颈。

2、数字化矿山建设将是解决矿山安全的根本之路，最终通过自动化、智能化采矿装备(系统)实现矿山生产安全事故起数、人员伤亡人数等明显降低。

3、高度自动化、智能化的采矿技术可以减少对人的依赖，从而减少大量人力支出，提升了经济效益和安全性能。同时自动化作业能根据实际情况合理分配资源，迅速调度对应的工程机械进行协同作业，提升作业效率，从而提高经济效益。智能化采矿就是利用自动控制技术和智能控制技术，通过对采矿设备进行自主控制能力的提升以及对整个地下采矿过程进行智能化监控和遥控，促进矿山各生产系统、环节、流程达到最优状态。

4、但是现有技术中对于采矿设备的自动化以及智能化都是通过摄像头来采集数据，但是在井下的环境恶劣，存在有大量的尘土，且环境高湿高温，所以采用摄像头作为主要信息采集设备时，容易出现镜头被尘土遮挡或者是被损坏，导致设备可靠性降低。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明创造提出了一种井下运输车的远程控制方法，包括：获取目标车辆采集的周期声波反射数据和所述目标车辆的行驶数据；根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境；根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面；将所述未来行驶画面展示给远程操控人员，用于所述远程操控人员根据所述未来行驶画面对所述目标车辆进行远程操控。本申请采用超声波探距设备作为信息获取的主要方式，避免了灰尘对采集结果的影响，提升了车辆的运行的可靠性，除此之外，本申请还充分的考虑了井下井巷工程及附属设备设施对于通信信号影响的问题，所以本申请采取了提前预测未来行驶画面的方式，使得操作指令提前存储到目标车辆上，降低通信问题带来的影响。

2、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包含四个方面。

3、第一方面，本申请提供了一种井下运输车的远程控制方法，包括：获取目标车辆采集的周期声波反射数据和所述目标车辆的行驶数据；根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境；根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面；将所述未来行驶画面展示给远程操控人员，用于所述远程操控人员根据所述未来行驶画面对所述目标车辆进行远程操控。

4、在一些实施例中，所述行驶数据包括：历史行驶数据；根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境，包括：根据所述历史行驶数据确定所述目标车辆的历史行驶轨迹；根据所述历史行驶轨迹对所述周期声波反射数据进行补偿，得到静态反射数据；根据所述静态反射数据确定所述行驶环境。

5、在一些实施例中，所述行驶数据还包括：未来行驶数据；所述根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面，包括：获取预设的地图；根据所述地图和所述行驶环境确定所述目标车辆的当前位置；根据所述当前位置和所述地图确定行使路线；根据所述未来行驶数据和所述行驶路线确定所述目标车辆的未来行驶画面。

6、在一些实施例中，所述行驶数据还包括：当前行驶数据；根据所述未来行驶数据和所述行驶路线确定所述目标车辆的未来行驶画面，包括：检测所述未来行驶数据是否存在；当所述未来行驶数据不存在时，确定所述当前行驶数据为所述未来行驶数据；根据所述未来行驶数据和所述行驶路线确定所述目标车辆的未来行驶画面。

7、在一些实施例中，所述历史行驶轨迹包括：速度信息和行驶方向信息；所述根据所述历史行驶轨迹对所述周期声波反射数据进行补偿，得到静态反射数据，包括：获取所述周期声波反射数据中各个声波的接收时刻和接收方向；根据所述接收方向将各个声波进行方位分组，得到多个声波方位组；根据所述接收时刻对每个所述声波方位组中的各个声波进行时刻分组，得到多个时长声波组；根据每个所述时长声波组中的最大接收时刻、所述时长声波组所属的所述声波方位组、所述速度信息和所述行驶方向信息确定每个所述时长声波组的时长补偿；根据每个所述时长补偿对相应的每个所述时长声波组中各个声波的接收时刻进行补偿，得到所述静态反射数据。

8、在一些实施例中，所述方法还包括：获取远程操控人员对所述未来行驶画面进行修改所产生的未来行驶数据；将所述未来行驶数据发送给所述目标车辆，使得所述目标车辆根据所述未来行驶数据进行行驶。

9、在一些实施例中，所述未来行驶数据包括：未来各个时刻的未来速度和未来各个时刻的转向信息；所述根据所述未来行驶数据和所述行驶路线确定所述目标车辆的未来行驶画面，包括：根据各个时刻的所述未来速度、所述转向信息和所述行驶路线确定所述目标车辆在未来各个时刻的未来行驶画面。

10、第二方面，本申请提出了一种井下运输车的远程操控装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆采集的周期声波反射数据和所述目标车辆的行驶数据；第一确定模块，用于根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境；第二确定模块，用于根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面；第一执行模块，用于将所述未来行驶画面展示给远程操控人员，用于所述远程操控人员根据所述未来行驶画面对所述目标车辆进行远程操控。

11、第三方面，本申请提出了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如第一方面任一所述的方法。

12、第四方面，本申请提出了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如第一方面任一所述的方法。

13、本发明创造的有益效果：本发明创造提出了一种井下运输车的远程控制方法，包括：获取目标车辆采集的周期声波反射数据和所述目标车辆的行驶数据；根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境；根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面；将所述未来行驶画面展示给远程操控人员，用于所述远程操控人员根据所述未来行驶画面对所述目标车辆进行远程操控。本申请采用超声波探距设备作为信息获取的主要方式，避免了灰尘对车辆采集结果的影响，提升了车辆的运行的可靠性，除此之外，本申请还充分的考虑了井下井巷工程及附属设备设施对于通信信号的影响，会导致设备可能出现延迟骤增的问题，所以本申请采取了提前预测未来行驶画面的方式，使得操作指令提前存储到目标车辆上，降低通信问题带来的影响。

技术特征：

1.一种井下运输车的远程控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括：历史行驶数据；根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶数据还包括：未来行驶数据；所述根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述行驶数据还包括：当前行驶数据；根据所述未来行驶数据和所述行驶路线确定所述目标车辆的未来行驶画面，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史行驶轨迹包括：速度信息和行驶方向信息；所述根据所述历史行驶轨迹对所述周期声波反射数据进行补偿，得到静态反射数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述未来行驶数据包括：未来各个时刻的未来速度和未来各个时刻的转向信息；所述根据所述未来行驶数据和所述行驶路线确定所述目标车辆的未来行驶画面，包括：

8.一种井下运输车的远程操控装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如权利要求1-7任一所述的方法。

技术总结本发明创造属于采矿设备的技术领域，具体涉及了一种井下运输车的远程操控方法、装置、设备和介质。本发明创造提出了一种井下运输车的远程控制方法，包括：获取目标车辆采集的周期声波反射数据和所述目标车辆的行驶数据；根据所述周期声波反射数据和所述行驶数据确定所述目标车辆的行驶环境；根据所述行驶环境和所述行驶数据确定所述目标车辆的未来行驶画面；将所述未来行驶画面展示给远程操控人员。本申请采用超声波探距设备作为信息获取的主要方式，避免了灰尘对车辆采集结果的影响，提升了车辆的运行的可靠性，本申请采取了提前预测未来行驶画面的方式，使得操作指令提前存储到目标车辆上，降低通信问题带来的影响。技术研发人员：谭文兵,邹修权,杜军,李可,杜侠飞,向红光受保护的技术使用者：成都新茂启源矿业有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9