一种自动小车最优路径自动调度系统的制作方法

本发明涉及智能仓储，具体为一种自动小车最优路径自动调度系统。

背景技术：

1、智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用snhges系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。

2、自动导向车(agv)是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车至指定地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。agv的研究与开发集人工智能、信息处理、图像处理为一体，涉及计算机、自动控制、信息通讯、机械设计和电子技术等多个学科，成为物流自动化研究的热点之一。自动导向车在智能仓储中应用广泛，然而，自动导向车需要按照既定的路线去行走，往往会走更多的行程，到达目的地所需要的时间较长。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动小车最优路径自动调度系统，以解决上述背景技术中提出的自动导向车在智能仓储中应用广泛，然而，自动导向车需要按照既定的路线去行走，往往会走更多的行程，到达目的地所需要的时间较长的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动小车最优路径自动调度系统，该自动小车最短路径自动调度系统包括：

3、数据处理模块，所述数据处理模块内集成最短路径自动调度控制程序，所述数据处理模块集成在自动小车上；

4、定位模块，所述定位模块集成在自动小车上，所述定位模块用于对自动小车所处位置检测定位，所述定位模块的输出端与数据处理模块建立连接；

5、通讯模块，所述通讯模块与数据处理模块建立连接，所述通讯模块外接远程遥控端；

6、小车驱动系统，所述数据处理模块的输出端与小车驱动系统建立连接，所述数据处理模块输出控制小车驱动系统，小车驱动系统对自动小车整体驱动行走；

7、该自动小车最短路径自动调度系统的运行方式具体如下：

8、s1：基于bim系统在自动小车的运行空间内建立空间模型，并按照比例具体设定运行空间内的各个物体；

9、s2：在建立的空间模型设定坐标系，对自动小车的运行空间的边界和各个物体标出坐标值；

10、s3：将自动小车置于运行空间内，定位模块设置在自动小车的中心点，定位模块检测到在运行空间内所处的位置即为自动小车的中心点所处的位置，自动小车的中心点距离自动小车外边缘的距离为l；

11、s4：基于远程遥控端和通讯模块的通讯连接，远程遥控端向通讯模块发送目的地指示，自动小车基于目前定位位置向目的地制定最短路径，之后自动小车基于该最短路径行走，直至到达目的地；

12、在制定最短路径时，获取自动小车的位置信息和目的地的位置信息，检测自动小车的位置信息和目的地的位置信息之间两个点形成的直线是否有其他物体：

13、若自动小车的位置信息和目的地的位置信息之间两个点形成的直线上无其他物体，则认定自动小车的位置信息和目的地的位置信息之间两个点形成的直线为最短路径；

14、若自动小车的位置信息和目的地的位置信息之间两个点形成的直线上有一个其他物体，则制定该物体的最小外接圆，在最小外接圆外侧设定一个外相切圆，且外相切圆与最小外接圆为同心圆，且外相切圆的半径比最小外接圆的半径大l，分别以自动小车的位置和目的地的位置为起点分别与外相切圆外边缘连接切线，以该两条切线以及外相切圆圆周上的一段作为最短路径。

15、优选的，所述通讯模块为无线通讯模块，所述无线通讯模块为蓝牙通讯模块、wifi通讯模块或者zigbee通讯模块。

16、优选的，若自动小车的位置信息和目的地的位置信息之间两个点形成的直线上有多个其他物体，则制定该多个物体的最小外接圆，在最小外接圆外侧设定一个外相切圆，且外相切圆与最小外接圆为同心圆，且外相切圆的半径比最小外接圆的半径大l，分别以自动小车的位置和目的地的位置为起点分别与最接近自动小车的位置、目的地的位置外相切圆外边缘连接切线，位于内侧的多个物体的外相切圆之间连接切线，则这样形成以切线组成的最短路径。

17、优选的，在自动小车的运行空间内建立空间模型的具体方法为：在自动小车的运行空间内采集各个点的位置，以各个点连接形成一个三维空间，该三维空间内的各个物体、墙体均作为实物。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

19、在实际使用时，通过随时计算的方式，能够获得自动小车与目的地之间的最短路径，从而能够节省运行时间，提高运输效率。

20、在自动小车的运行空间建立空间模型，方便一个自动小车或者多个自动小车建立运行轨迹，方便小车之间的轨迹设定和行驶过程的避让。

技术特征：

1.一种自动小车最优路径自动调度系统，其特征在于，该自动小车最短路径自动调度系统包括：

2.根据权利要求1所述的一种自动小车最优路径自动调度系统，其特征在于：所述通讯模块为无线通讯模块，所述无线通讯模块为蓝牙通讯模块、wifi通讯模块或者zigbee通讯模块。

3.根据权利要求1所述的一种自动小车最优路径自动调度系统，其特征在于：若自动小车的位置信息和目的地的位置信息之间两个点形成的直线上有多个其他物体，则制定该多个物体的最小外接圆，在最小外接圆外侧设定一个外相切圆，且外相切圆与最小外接圆为同心圆，且外相切圆的半径比最小外接圆的半径大l，分别以自动小车的位置和目的地的位置为起点分别与最接近自动小车的位置、目的地的位置外相切圆外边缘连接切线，位于内侧的多个物体的外相切圆之间连接切线，则这样形成以切线组成的最短路径。

4.根据权利要求1所述的一种自动小车最优路径自动调度系统，其特征在于：在自动小车的运行空间内建立空间模型的具体方法为：在自动小车的运行空间内采集各个点的位置，以各个点连接形成一个三维空间，该三维空间内的各个物体、墙体均作为实物。

技术总结本发明属于智能仓储技术领域，具体为一种自动小车最优路径自动调度系统，该自动小车最短路径自动调度系统包括：数据处理模块，所述数据处理模块内集成最短路径自动调度控制程序，所述数据处理模块集成在自动小车上；定位模块，所述定位模块集成在自动小车上，所述定位模块用于对自动小车所处位置检测定位，所述定位模块的输出端与数据处理模块建立连接。在实际使用时，通过随时计算的方式，能够获得自动小车与目的地之间的最短路径，从而能够节省运行时间，提高运输效率。在自动小车的运行空间建立空间模型，方便一个自动小车或者多个自动小车建立运行轨迹，方便小车之间的轨迹设定和行驶过程的避让。技术研发人员：陈洪受保护的技术使用者：浩亚奇智（上海）智能科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9