一种操控轨迹采样装置的制作方法

本发明涉及轨迹采样装置，具体为一种操控轨迹采样装置。

背景技术：

1、操控轨迹采样装置(man i pu l ator trajectory samp l i ng devi ce)是一种专门用于记录和分析机械臂或其他类型机器人操控装置的动作轨迹的设备。这种装置主要用于机器人技术和自动化领域，特别是在那些需要精确控制机械臂运动的应用中非常重要。下面是关于操控轨迹采样装置的一些关键点：这类装置的主要目的是为了捕捉和分析机械臂或操控装置在执行任务时的运动轨迹。这对于改进机械臂的精确度、效率和可靠性至关重要。传感器：通常包括一系列传感器，如位置传感器、加速度计和陀螺仪，用于实时捕获操控装置的位置、速度和加速度数据。数据记录：这些数据被记录下来，以便于后续分析。这可以帮助工程师优化机器人的运动轨迹，减少能耗，提高作业效率。实时反馈：在某些高级系统中，这些装置还能提供实时反馈，用于调整机器人的动作，以适应变化的环境或任务要求。工业自动化：在制造业中，机械臂需要执行精确的重复任务，如焊接、装配、搬运等。医疗领域：在手术机器人等高精度要求的应用中，轨迹采样装置可以帮助提高操作的精确性和安全性。研究和开发：在机器人研究领域，这种装置可以用于开发更先进的控制算法。

2、但是目前的操控轨迹采样装置在轨迹绘制的过程中会导致出现操作不便捷的问题。

技术实现思路

1、(一)解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种操控轨迹采样装置，解决了操作不便捷的的问题。

3、(二)技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种操控轨迹采样装置，包括：

5、主杆，所述主杆的上表面设置有第一开口，所述第一开口的内表面转动连接有左杆，所述左杆的后表面转动连接有副杆，所述主杆的内部转动连接有手柄旋转轴，所述手柄旋转轴的外表面转动连接有底盘固定条，所述底盘固定条的侧表面固定连接有弯气嘴，所述副杆的侧表面转动连接有右杆，所述右杆与所述主杆的第二开口内表面转动连接，所述右杆的后表面固定连接有z旋转座；

6、所述z旋转座的上表面设置有内部转动连接有z旋摆，所述z旋摆的侧表面固定连接有z刹车片，所述z旋转座的上表面固定连接有固定架，所述固定架的侧表面固定连接有第一读数头，所述z旋摆的内表面转动连接有手柄杆装配体，所述手柄杆装配体的上表面固定连接有z配重，所述手柄杆装配体的外表面固定连接有旋转编码器，所述左杆的下表面固定连接有x滑块，所述x滑块的内表面滑动连接有x导轨，所述x滑块的侧表面固定连接有第二读数头，所述导轨的下表面固定连接有y滑块，所述y滑块的侧表面固定连接有第三读数头，所述y滑块内表面滑动连接有y导轨，所述y导轨固定连接于底盘的上表面；

7、所述底盘固定条的侧表面设置有底盘，所述底盘的侧表面固定连接有手柄旋转支架，所述手柄旋转支架的上表面固定连接有xy气刹盘，所述z旋转座的侧表面固定连接有z气刹盘。

8、优选的：所述右杆的下端与主杆转动连接，所述z刹车片的位置与z旋摆的位置相对应。

9、优选的：所述z旋摆呈扇形，所述z配重距离z旋转座之间具有空间。

10、优选的：所述手柄杆装配体呈z形，所述手柄杆装配体远离z旋转座的一端固定连接有手柄球。

11、优选的：所述x滑块的数量为两个且正交分布，所述导轨数量为两个且正交分布。

12、优选的：所述z旋转座固定于右杆后侧面，所述z旋转座的上表面设置有空腔。

13、优选的：所述xy刹车片固定于x滑块外侧，所述手柄旋转支架连接有xy气刹盘。

14、(三)有益效果

15、本发明提供了一种操控轨迹采样装置。具备以下有益效果：

16、该操控轨迹采样装置，通过精细设计的转动连接和编码器，这个装置能够实现精准的运动控制，对机械臂或其他操控装置的动作轨迹进行精确采样，结构中的多个转动部件允许从多个角度和方向进行操控，增加了操作的灵活性，刹车片和气刹盘提供了额外的稳定性和安全性，可在必要时迅速刹车，防止意外发生，底盘固定条和手柄旋转支架等结构的设计，使得装置能够适应不同的工作环境和要求，增加了设备的适用范围，通过第一、第二、第三读数头的设计，装置能够提供精确的运动轨迹反馈，对于实现高精度控制至关重要，多个组件如x滑块和导轨的设计显示了一定程度的模块化，这可能有助于设备的维护和定制，z配重的设计有助于保持装置的平衡，减少运动过程中的震动，提高稳定性，手柄球和z形的手柄杆装配体可能提供了更为舒适和人性化的操作体验。

技术特征：

1.一种操控轨迹采样装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种操控轨迹采样装置，其特征在于：所述右杆(26)的下端与主杆(1)转动连接，所述z刹车片(24)的位置与z旋摆(15)的位置相对应。

3.根据权利要求1所述的一种操控轨迹采样装置，其特征在于：所述z旋摆(15)呈扇形，所述z配重(11)距离z旋转座(8)之间具有空间。

4.根据权利要求1所述的一种操控轨迹采样装置，其特征在于：所述手柄杆装配体(12)呈z形，所述手柄杆装配体(12)远离z旋转座(8)的一端固定连接有手柄球(13)。

5.根据权利要求1所述的一种操控轨迹采样装置，其特征在于：所述x滑块(21)与所述y滑块(23)正交分布，所述x导轨(28)与所述y导轨(22)正交分布。

6.根据权利要求1所述的一种操控轨迹采样装置，其特征在于：所述z旋转座(8)固定于右杆(26)后侧面，所述z旋转座(8)的上表面设置有空腔(10)。

7.根据权利要求1所述的一种操控轨迹采样装置，其特征在于：所述xy刹车片(29)固定于x滑块(21)外侧，所述手柄旋转支架(25)连接有xy气刹盘(31)。

技术总结本发明提供一种操控轨迹采样装置。该操控轨迹采样装置，包括主杆，所述主杆的上表面设置有第一开口，所述第一开口的内表面转动连接有左杆，所述左杆的后表面转动连接有副杆，所述副杆的前表面转动连接有右杆，所述右杆的下端与所述主杆转动连接，所述右杆的后表面固定连接有Z旋转座。该操控轨迹采样装置，通过精细设计的转动连接和编码器，对操作者的动作轨迹进行精确采样，结构中的多个转动部件允许从多个角度和方向进行操控，增加了操作的灵活性，XY/Z刹车片和气刹盘提供了额外的稳定性和安全性。技术研发人员：纪青松,李金涛,尚美杰,牛伟光,孙鑫云,李子奕受保护的技术使用者：众望金石（天津）自动化科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9